阅读说明：本技术 一种应用激光雷达进行最佳着陆点选取方法 (Method for selecting optimal landing point by applying laser radar ) 是由 黄兴 颜晓明 谢立 张元明 荣为君 朱亚明 闫峰 张青青 王良军 于 2020-06-08 设计创作，主要内容包括：本发明一种应用激光雷达进行最佳着陆点选取方法,(1)着陆器上的激光雷达对着陆区域环境进行扫描,生成着陆区域环境三维点云,提取地形水平面后,将着陆区域环境三维点云分割为地形平面子点云与非地形平面子点云。(2)从非地形平面子点云,分割出空间位置独立的物体,每个物体形成单独的子点云,确定每个物体的障碍属性；(3)将着陆区域环境三维点云划分为安全区域子点云以及障碍物子点云,安全区域子点云中的每个点进行邻域搜索,获取每个点的最大安全半径,进行排序,取最大安全半径的最大值,最大安全半径的最大值有一个以上,则从中选择距离着陆器最近的点,作为最佳着陆点,该点对应的最大安全半径为最佳落区半径,实现最佳着陆点选取。(The invention relates to a method for selecting an optimal landing point by applying a laser radar, which comprises the following steps of (1) scanning a landing area environment by the laser radar on a lander to generate a landing area environment three-dimensional point cloud, extracting a terrain horizontal plane, and then dividing the landing area environment three-dimensional point cloud into a terrain plane sub-point cloud and a non-terrain plane sub-point cloud. (2) Segmenting objects with independent space positions from the sub-point clouds of the non-terrain plane, forming an independent sub-point cloud by each object, and determining the barrier attribute of each object; (3) dividing the landing area environment three-dimensional point cloud into a safety area sub-point cloud and an obstacle sub-point cloud, performing neighborhood search on each point in the safety area sub-point cloud, acquiring the maximum safe radius of each point, sequencing, and selecting the point closest to the lander from the maximum safe radius which is more than one, wherein the maximum safe radius corresponding to the point is the optimal landing area radius, and the optimal landing point is selected.)

一种应用激光雷达进行最佳着陆点选取方法

技术领域

本发明涉及一种应用激光雷达进行最佳着陆点选取方法，属于飞行器着陆末段自主导航技术领域。

背景技术

近年来，地外天体巡视探测、无人机领域发展迅速，探测器及无人机着陆末段，最佳着陆点选取与跟踪作为其中的一项关键技术，是提高着陆安全性和对着陆环境适应性的有效手段，也是建立导航解算坐标系、为探测器和无人机导航系统提供目标点的基础和先决条件。传统方法主要有两类：1.基于星表遥感观测先验知识，人为预定着陆点/着陆区；2.采用图像处理技术，实时、自主识别着陆区与着陆点，再通过投射信标或特征点识别等方法跟踪着陆点。这两种方法都各自有一定的缺陷，第一种方法自主性差，对环境的实时适应性能力不足，依赖先验的遥感探测信息，如果探测信息有误或者信息精确度不够则会造成着陆点预定策略的失败。第二种方法主要存在易受光照影响，实际实施中要求一定的光照条件，算法复杂度也较高。

发明内容

本发明解决的技术问题为：克服上述现有技术的不足，提供一种应用激光雷达进行最佳着陆点选取方法，仅依靠激光雷达生成的三维点云实现对目标区域内的最佳着陆点选取，该方法可以有效地解决单纯依靠人为预定着陆点方法存在的着陆过程中无法进行实时、自主导航的缺陷，同时可以避免光照的不利影响。

本发明解决的技术方案为：一种应用激光雷达进行最佳着陆点选取方法，步骤如下：

(1)着陆器上的激光雷达对着陆区域环境进行扫描，生成着陆区域环境三维点云，从着陆区域环境三维点云提取地形水平面；成功提取地形水平面后，将着陆区域环境三维点云分割为地形平面子点云与非地形平面子点云。

(2)从非地形平面子点云，分割出空间位置独立的物体，每个物体形成单独的子点云，提取每个物体形成的单独的子点云的轮廓，生成包围物体的最小长方体，进而确定物体的外形尺寸以及其最小长方体中心距离地形水平面的距离，从而确定每个物体的障碍属性；

(3)根据第(2)确定的每个物体的障碍属性，将步骤(1)的着陆区域环境三维点云划分为安全区域子点云以及障碍物子点云，对步骤(1)的安全区域子点云中的每个点进行邻域搜索，获取每个点的最大安全半径；对安全区域子点云中所有点的最大安全半径进行排序，取最大安全半径的最大值，最大安全半径的最大值有一个以上，则从中选择距离着陆器最近的点，作为最佳着陆点，该点对应的最大安全半径为最佳落区半径。

优选的，着陆末段，飞行器与待着陆区之间相对缓慢运动，着陆器对着陆区域环境进行扫描，形成连续多帧的着陆区域环境三维点云，前后两帧点云之间是空间位置上的刚体变换关系，使用刚体变换矩阵来表征；

将据步骤(1)～(3)得到的最佳着陆点，作为前一帧得到的最佳着落点，根据该前一帧得到的最佳着落点以及刚体变换矩阵，能够确定前一帧识别出的最佳着落点在当前帧中的位置，实现对最佳着陆点的跟踪。

优选的，着陆器，具体为：执行软着陆任务的无人飞行器。

优选的，激光雷达，具体为一种测距仪器，能够对空间环境进行连续扫描，获取环境表面的三维点云。

优选的，着陆末段，是指：着陆器着陆过程中，经过主减速段、接近段后，此时着陆器水平速度基本降为零，距离着陆区表面在百米量级左右，缓慢降落的阶段。

优选的，每个物体的障碍属性，包括：突起物和凹坑。

一种应用激光雷达进行最佳着陆点选取系统，包括三维点云处理模块、障碍属性确定模块、最佳着陆点确定模块；

三维点云处理模块，对着陆器上的激光雷达对着陆区域环境进行扫描生成的着陆区域环境三维点云，提取地形水平面；成功提取地形水平面后，将着陆区域环境三维点云分割为地形平面子点云与非地形平面子点云；

障碍属性确定模块，从非地形平面子点云，分割出空间位置独立的物体，每个物体形成单独的子点云，提取每个物体形成的单独的子点云的轮廓，生成包围物体的最小长方体，进而确定物体的外形尺寸以及其最小长方体中心距离地形水平面的距离，从而确定每个物体的障碍属性；

最佳着陆点确定模块，根据障碍属性确定模块确定的每个物体的障碍属性，将三维点云处理模块中的着陆区域环境三维点云划分为安全区域子点云以及障碍物子点云，对三维点云处理模块中的安全区域子点云中的每个点进行邻域搜索，获取每个点的最大安全半径；对安全区域子点云中所有点的最大安全半径进行排序，取最大安全半径的最大值，最大安全半径的最大值有一个以上，则从中选择距离着陆器最近的点，作为最佳着陆点，该点对应的最大安全半径为最佳落区半径。

优选的，还包括最佳着陆点跟踪模块，最佳着陆点跟踪模块功能如下：

着陆末段，飞行器与待着陆区之间相对缓慢运动，着陆器对着陆区域环境进行扫描，形成连续多帧的着陆区域环境三维点云，前后两帧点云之间是空间位置上的刚体变换关系，使用刚体变换矩阵来表征；

将据三维点云处理模块、障碍属性确定模块和最佳着陆点确定模块共同得到的最佳着陆点，作为前一帧得到的最佳着落点，根据该前一帧得到的最佳着落点以及刚体变换矩阵，能够确定前一帧识别出最佳着落点在当前帧中的位置，实现对最佳着陆点的跟踪。

优选的，着陆器，具体为：执行软着陆任务的无人飞行器。

优选的，激光雷达，具体为一种测距仪器，能够对空间环境进行连续扫描，获取环境表面的三维点云。

本发明与现有技术相比的优点在于：

(1)本发明在单独使用激光雷达点云数据的前提下，可以实现对环境中障碍物的识别与安全着陆点的选取与跟踪。

(2)本发明提供的方法可以在光照不利的情况有效发挥作用，避免光照对着陆精度的影响。

(3)本发明是一种实时、自主的导航避障方法，可以在着陆的最后阶段根据实时地形环境，选择安全、合适的着陆点。

(4)本发明在某一帧得到最佳着陆点后，不用每次均重复计算最佳着陆点，根据刚体变换矩阵，能够进一步得到某一帧后一帧的最佳着陆点，以此类推，实现对最佳着陆点的跟踪。

附图说明

图1为本发明的流程图；

图2(a)为着陆区域环境三维点云示意图；

图2(b)地形平面子点云示意图；

图2(c)非地形平面子点云示意图；

图3为基于r半径邻域搜索的最佳着陆点选取示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细描述。

本发明一种应用激光雷达进行最佳着陆点选取方法，(1)着陆器上的激光雷达对着陆区域环境进行扫描，生成着陆区域环境三维点云，从着陆区域环境三维点云成功提取地形水平面；成功提取地形水平面后，将着陆区域环境三维点云分割为地形平面子点云与非地形平面子点云。(2)从非地形平面子点云，分割出空间位置独立的物体，每个物体形成单独的子点云，提取每个物体形成的单独的子点云的轮廓，生成包围物体的最小长方体，进而确定物体的外形尺寸以及其最小长方体中心距离地形水平面的距离，从而确定每个物体的障碍属性；(3)根据步骤(2)确定的每个物体的障碍属性，将步骤(1)的着陆区域环境三维点云划分为安全区域子点云以及障碍物子点云，对步骤(1)的安全区域子点云中的每个点进行邻域搜索，获取每个点的最大安全半径；对安全区域子点云中所有点的最大安全半径进行排序，取最大安全半径的最大值，最大安全半径的最大值有一个以上，则从中选择距离着陆器最近的点，作为最佳着陆点，该点对应的最大安全半径为最佳落区半径。

针对行星探测软着陆任务中，在着陆区光照条件不利的情况下，光学图像将难以发挥作用，而本方法能够解决探测器在着陆末段自主选择安全着陆点的关键问题，并为后续的自主导航提供支持。

如图1所示，本发明一种应用激光雷达进行最佳着陆点选取方法，优选方案步骤如下：

(1)着陆器上的激光雷达对着陆区域环境进行扫描，生成着陆区域环境三维点云，从着陆区域环境三维点云成功提取地形水平面；成功提取地形水平面后，将着陆区域环境三维点云分割为地形平面子点云与非地形平面子点云。

本发明所述的着陆器优选为执行软着陆任务的无人飞行器。激光雷达为一种测距仪器，其内部由若干激光收发器及相应的处理电路组成；激光收发器发射激光至环境表面一点，并接收反射光，通过发收的时间差来计算激光照射点至激光收发器的距离，且这些激光收发器规则排列在激光雷达的旋转轴方向上，可以绕旋转轴进行旋转，从而实现对一定区域内环境表面的距离测量，由于激光收发器排列角度和处理时间，因此激光雷达具有一定的水平、垂直角分辨率。激光雷达安装在着陆器底部，用于对着陆器下方的着陆区域环境进行扫描，形成着陆区域环境三维点云。

由激光雷达视角范围所确定的着陆器下方一定范围的空间环境为着陆区域。着陆末段，着陆器以垂直于着陆区域地形平面的姿态缓慢下降，其底部安装的激光雷达持续对着陆区域进行扫描测量，每次扫描测量均会形成着陆区域表面的测量点集，通过计算得到的激光雷达三维直角坐标系下的坐标点集，称为三维点云，如图2(a)所示。

从着陆区域环境三维点云成功提取地形水平面，优选方案步骤如下：

1.将每次扫描形成的三维点云定位为X_i；

2.提取X_i中的地形平面子点云Xp_i，步骤如下：

a)随机选取X_i中任意不共线的3点，确定一个平面；

b)计算X_i中的每一个点与该平面的距离，小于阈值Th_p的点为内点，否则为外点，形成内点集合XL_i与外点集合XO_i，统计内点的个数C_i；

c)重复a)与b),直到达到最大迭代次数k，选择C_i～C_k中的最大值C_t对应的XL_t，即为所求的地形平面子点云Xp_i，如图2(b)所示。

3.Xp_i的补集即为非地形平面子点云Xm_i，如图2(c)所示，Xp_i与Xm_i的关系如下式：

X_i＝Xp_iUXm_i；

(2)从非地形平面子点云中，分割出空间位置独立的物体，每个物体形成单独的子点云，提取每个物体形成的单独的子点云的轮廓，生成包围物体的最小长方体，进而确定物体的外形尺寸以及其最小长方体中心距离地形水平面的距离，从而确定每个物体的障碍属性；优选方案具体如下：

1.从非地形平面子点云中分割出位置独立的物体，步骤如下：

1.1对第(1)确定非地形平面子点云Xm_i，构建三维k-d树T_r；

1.2对Xm_i中的任一点p_j，在T_r中搜索与其欧式距离小于阈值r₀的点，形成邻域点集N；

1.3对点集N中的任一点，在T_r中搜索与其欧式距离小于阈值r₀的点，并增加至点集N，直至N中再无新点加入，此时N记为一个独立子点云；

1.4计算N在Xm_i中的补集M，对M中的每个点重复步骤2、3，形成若干个独立的子点云，直至M为空，定义形成了c个独立子点云N₁～N_c。

2.对N₁～N_c独立子点云分别求轮廓，分析轮廓点在X、Y、Z轴上的分布跨度为a,b,h，即为包围子点云的最小长方体的尺寸；

3.对每个独立子点云N_i(N_i∈[N₁,…N_c])，计算其包含的所有点的三个坐标向量的均值，得到其重心坐标，以重心为中心，a,b,h为长方体的三个边长，可以得到包围该独立子点云的最小长方体；

4.根据每个独立子点云重心坐标与地形水平面的关系，在地形水平面上方的则为突起物，在地形水平面下方的则为凹坑；

5.根据包围每个独立子点云最小长方体的体积，大于障碍物阈值O_D则判定为障碍物，否则为非障碍物。

(3)根据第(2)确定的每个物体的障碍属性，将步骤(1)的着陆区域环境三维点云划分为安全区域子点云以及障碍物子点云，对步骤(1)的安全区域子点云中的每个点进行邻域搜索，获取每个点的最大安全半径；对安全区域子点云中所有点的最大安全半径进行排序，取最大安全半径的最大值，最大安全半径的最大值有一个以上时，则从中选择距离着陆器最近的点，作为最佳着陆点，该点对应的最大安全半径为最佳落区半径。优选方案具体如下：

1.第(2)步确定的独立子点云N₁～N_c中，确定为障碍物的合并为障碍物子点云Xo_i；

2.障碍物子点云Xo_i在X_i中的补集为安全区域子点云Xs_i；

3.对安全区域子点云中所有点的最大安全半径进行排序，取最大安全半径的最大值，最大安全半径的最大值有一个以上时，则从中选择距离着陆器最近的点，作为最佳着陆点，具体步骤为：

3.1提取Xs_i的边缘，遍历Xs_i中的每个点p_j；

3.2采用r半径邻域搜索，r＝Gr×n，G_r为点云的栅格尺寸，用于明确点云处理时的空间分辨率，以提高处理效率，n为自递增整数，用于增加搜索半径r的值，利用k-d树提取p_j点的r半径邻域点索引与障碍物点云索引Xo_i进行求交集运算，交集结果为Xc_j；

3.3如Xc_j不为空，则将n的值加1后赋给n，继续3.2步；

3.4否则退出，记录当前点的安全半径为r；

4.得到Xs_i所有点的安全半径序列，挑选其中安全半径最大的点作为最佳着陆点，若最大安全半径有重复的情况，那么则选取离激光雷达直角坐标系原点最近的点作为最佳着陆点xp_i，如图3所示，浅色圆形区域为选取的安全着陆区，圆心为最佳着陆点，半径为最大安全半径。

进一步方案为：还包括步骤(4)：(4)着陆末段，飞行器与待着陆区之间相对缓慢运动，着陆器对着陆区域环境进行扫描，形成连续多帧的着陆区域环境三维点云，前后两帧点云之间是空间位置上的刚体变换关系，使用刚体变换矩阵来表征；

将据步骤(1)～(3)得到的最佳着陆点，作为前一帧得到的最佳着落点，根据该前一帧得到的最佳着落点以及刚体变换矩阵，能够确定前一帧识别出的最佳着落点在当前帧中的位置，实现对最佳着陆点的跟踪。优选方案具体如下：

1.定义前后两帧三维点云分别为X_i-1、X_i，对X_i-1采取步骤(1)～(3)得到的最佳着陆点xp_i-1；

2.对X_i-1、X_i分别进行下采样降低点云密度，下采样后的点云分别记为X_i-1 ^{^}、X_i ^{^}；

3.由于前后点云帧的强关联性，采用最近点迭代算法(ICP)计算前后点云帧的刚体变换矩阵，具体如下：

3.1任意选取X_i-1 ^{^}中m个点{p¹:p¹ ₁,...,p¹ _m}，对p¹中的每个点在X_i ^{^}中选取与其距离最近的点形成点集{p²:p² ₁,...,p² _m}；

3.2定义矩阵A＝|p¹ ₁,...,p¹ _m|，矩阵B＝|p² ₁,...,p² _m|，矩阵H

H_4×4＝A×B^T

其中B^T为矩阵B的转置矩阵；

3.3对H进行奇异值分解

H＝UΣV

其中∑为对角阵；U表示方阵，V表示方阵；

3.4则变换矩阵T可以通过下式求解：

T＝V×U^T

4.则当前帧中最佳着陆点xp_i可通过下式求解：

xp_i＝T×xp_i-1

式中，xp_i-1为当前帧的前一帧中最佳着陆点。

通过上述方案可实现最佳着陆点在连续点云帧序列中的跟踪，实现最佳着陆点在着陆器机动过程中的连续跟踪，这对后续建立着陆器与最佳着陆点之间的相对导航至关重要。

本发明使用激光雷达作为导航敏感器，在着陆末段对着陆区域进行连续扫描，形成着陆区域环境三维点云，对着陆区域环境三维点云进行实时处理，精确识别着陆环境中的各类障碍物，并据此进行最佳着陆点的选取与跟踪。本发明具有不依赖着陆区域光照条件，且激光测距精度高，对不明光照条件下着陆器安全自主着陆具有较好的适应性。

本发明一种应用激光雷达进行最佳着陆点选取系统，包括三维点云处理模块、障碍属性确定模块、最佳着陆点确定模块；

三维点云处理模块，对着陆器上的激光雷达对着陆区域环境进行扫描生成的着陆区域环境三维点云，提取地形水平面；成功提取地形水平面后，将着陆区域环境三维点云分割为地形平面子点云与非地形平面子点云；

障碍属性确定模块，从非地形平面子点云，分割出空间位置独立的物体，每个物体形成单独的子点云，提取每个物体形成的单独的子点云的轮廓，生成包围物体的最小长方体，进而确定物体的外形尺寸以及其最小长方体中心距离地形水平面的距离，从而确定每个物体的障碍属性；

最佳着陆点确定模块，根据障碍属性确定模块确定的每个物体的障碍属性，将三维点云处理模块中的着陆区域环境三维点云划分为安全区域子点云以及障碍物子点云，对三维点云处理模块中的安全区域子点云中的每个点进行邻域搜索，获取每个点的最大安全半径；对安全区域子点云中所有点的最大安全半径进行排序，取最大安全半径的最大值，最大安全半径的最大值有一个以上，则从中选择距离着陆器最近的点，作为最佳着陆点，该点对应的最大安全半径为最佳落区半径。

优选的，还包括最佳着陆点跟踪模块，最佳着陆点跟踪模块功能如下：在着陆末段，飞行器与待着陆区之间相对缓慢运动，着陆器对着陆区域环境进行扫描，形成连续多帧的着陆区域环境三维点云，前后两帧点云之间是空间位置上的刚体变换关系，使用刚体变换矩阵来表征；

将据三维点云处理模块、障碍属性确定模块和最佳着陆点确定模块共同得到的最佳着陆点，作为前一帧得到的最佳着落点，根据该前一帧得到的最佳着落点以及刚体变换矩阵，能够确定前一帧识别出最佳着落点在当前帧中的位置，实现对最佳着陆点的跟踪。

着陆器，具体为：执行软着陆任务的无人飞行器。

激光雷达，具体为一种测距仪器，能够对空间环境进行连续扫描，获取环境表面的三维点云。

所述的着陆器为执行软着陆任务的无人飞行器。激光雷达优选为一种测距仪器，其内部由若干激光收发器及相应的处理电路组成；激光收发器发射激光至环境表面一点，并接收反射光，通过发收的时间差来计算激光照射点至激光收发器的距离，且这些激光收发器规则排列在激光雷达的旋转轴方向上，可以绕旋转轴进行旋转，从而实现对一定区域内环境表面的距离测量，由于激光收发器排列角度和处理时间，因此激光雷达具有一定的水平、垂直角分辨率。激光雷达安装在着陆器底部，用于对着陆器下方的着陆区域环境进行扫描，形成着陆区域环境三维点云。

由激光雷达视角范围所确定的着陆器下方一定范围的空间环境为着陆区域。着陆末段，着陆器以垂直于着陆区域地形平面的姿态缓慢下降，其底部安装的激光雷达持续对着陆区域进行扫描测量，每次扫描测量均会形成着陆区域表面的测量点集，通过计算得到的激光雷达三维直角坐标系下的坐标点集，称为三维点云，如图2(a)所示。

三维点云处理模块，从着陆区域环境三维点云成功提取地形水平面，优选方案步骤如下：

1.将每次扫描形成的三维点云定位为X_i；

2.提取X_i中的地形平面子点云Xp_i，步骤如下：

a)随机选取X_i中任意不共线的3点，确定一个平面；

b)计算X_i中的每一个点与该平面的距离，小于阈值Th_p的点为内点，否则为外点，形成内点集合XL_i与外点集合XO_i，统计内点的个数C_i；

c)重复a)与b),直到达到最大迭代次数k，选择C_i～C_k中的最大值C_t对应的XL_t，即为所求的地形平面子点云Xp_i，如图2(b)所示。

3.Xp_i的补集即为非地形平面子点云Xm_i，如图2(c)所示，Xp_i与Xm_i的关系如下式：

X_i＝Xp_iUXm_i；

障碍属性确定模块，从非地形平面子点云中，分割出空间位置独立的物体，每个物体形成单独的子点云，提取每个物体形成的单独的子点云的轮廓，生成包围物体的最小长方体，进而确定物体的外形尺寸以及其最小长方体中心距离地形水平面的距离，从而确定每个物体的障碍属性；

优选方案具体如下：

1.从非地形平面子点云中分割出位置独立的物体，步骤如下：

1.1对非地形平面子点云Xm_i，构建三维k-d树T_r；

1.2对Xm_i中的任一点p_j，在T_r中搜索与其欧式距离小于阈值r₀的点，形成邻域点集N；

1.3对点集N中的任一点，在T_r中搜索与其欧式距离小于阈值r₀的点，并增加至点集N，直至N中再无新点加入，此时N记为一个独立子点云；

1.4计算N在Xm_i中的补集M，对M中的每个点重复步骤1.2、1.3(即遍历M中的所有点)，形成若干个独立的子点云，直至M为空，定义形成了c个独立子点云N₁～N_c。

2.对N₁～N_c独立子点云分别求轮廓，分析轮廓点在X、Y、Z轴上的分布跨度为a,b,h，即为包围子点云的最小长方体的尺寸；

3.对每个独立子点云N_i(N_i∈[N₁,…N_c])，计算其包含的所有点的三个坐标向量的均值，得到其重心坐标，以重心为中心，a,b,h为长方体的三个边长，可以得到包围该独立子点云的最小长方体；

4.根据每个独立子点云重心坐标与地形水平面的关系，在地形水平面上方的则为突起物，在地形水平面下方的则为凹坑；

5.根据包围每个独立子点云最小长方体的体积，大于障碍物阈值O_D则判定为障碍物，否则为非障碍物。

最佳着陆点确定模块，根据确定的每个物体的障碍属性，将三维点云处理模块中的着陆区域环境三维点云划分为安全区域子点云以及障碍物子点云，对步骤(1)的安全区域子点云中的每个点进行邻域搜索，获取每个点的最大安全半径；对安全区域子点云中所有点的最大安全半径进行排序，取最大安全半径的最大值，最大安全半径的最大值有一个以上时，则从中选择距离着陆器最近的点，作为最佳着陆点，该点对应的最大安全半径为最佳落区半径。优选方案具体如下：

1.障碍属性确定模块确定的独立子点云N₁～N_c中，确定为障碍物的合并为障碍物子点云Xo_i；

2.障碍物子点云Xo_i在X_i中的补集为安全区域子点云Xs_i；

3.对安全区域子点云中所有点的最大安全半径进行排序，取最大安全半径的最大值，最大安全半径的最大值有一个以上时，则从中选择距离着陆器最近的点，作为最佳着陆点，具体步骤为：

3.1提取Xs_i的边缘，遍历Xs_i中的每个点p_j；

3.2采用r半径邻域搜索，r＝Gr×n，G_r为点云的栅格尺寸，用于明确点云处理时的空间分辨率，以提高处理效率，n为自递增整数，用于增加搜索半径r的值，利用k-d树提取p_j点的r半径邻域点索引

与障碍物点云索引Xo_i进行求交集运算，交集结果为Xc_j；

3.3如Xc_j不为空，则将n的值加1后赋给n，继续3.2步；

3.4否则退出，记录当前点的安全半径为r；

4.得到Xs_i所有点的安全半径序列，挑选其中安全半径最大的点作为最佳着陆点，若最大安全半径有重复的情况，那么则选取离激光雷达直角坐标系原点最近的点作为最佳着陆点xp_i，如图3所示，浅色圆形区域为选取的安全着陆区，圆心为最佳着陆点，半径为最大安全半径。

进一步方案为：还包括最佳着陆点跟踪模块，最佳着陆点跟踪模块功能如下：

着陆末段，飞行器与待着陆区之间相对缓慢运动，着陆器对着陆区域环境进行扫描，形成连续多帧的着陆区域环境三维点云，前后两帧点云之间是空间位置上的刚体变换关系，使用刚体变换矩阵来表征；

将据三维点云处理模块、障碍属性确定模块、最佳着陆点确定模块共同得到的最佳着陆点，作为前一帧得到的最佳着落点，根据该前一帧得到的最佳着落点以及刚体变换矩阵，能够确定前一帧识别出的最佳着落点在当前帧中的位置，实现对最佳着陆点的跟踪。优选方案具体如下：

1.定义前后两帧三维点云分别为X_i-1、X_i，对X_i-1采取三维点云处理模块、障碍属性确定模块、最佳着陆点确定模块共同得到的最佳着陆点xp_i-1；

2.对X_i-1、X_i分别进行下采样降低点云密度，下采样后的点云分别记为X_i-1 ^{^}、X_i ^{^}；

3.由于前后点云帧的强关联性，采用最近点迭代算法(ICP)计算前后点云帧的刚体变换矩阵，具体如下：

3.1任意选取X_i-1 ^{^}中m个点{p¹:p¹ ₁,...,p¹ _m}，对p¹中的每个点在X_i ^{^}中选取与其距离最近的点形成点集{p²:p² ₁,...,p² _m}；

3.2定义矩阵A＝|p¹ ₁,...,p¹ _m|，矩阵B＝|p² ₁,...,p² _m|，矩阵H

H_4×4＝A×B^T

其中B^T为矩阵B的转置矩阵；

3.3对H进行奇异值分解，形成方阵乘以对角阵的形式，优选公式如下

H＝UΣV

其中，U表示方阵，∑为对角阵，V表示方阵；

3.4则变换矩阵T可以通过下式求解：

T＝V×U^T

4.则当前帧中最佳着陆点xp_i可优选通过下式求解：

xp_i＝T×xp_i-1

式中，xp_i-1为当前帧的前一帧中最佳着陆点。

通过上述方案可实现最佳着陆点在连续点云帧序列中的跟踪，实现最佳着陆点在着陆器机动过程中的连续跟踪，这对后续建立着陆器与最佳着陆点之间的相对导航至关重要。

以上方案使本发明进一步提高了着陆点选取效率，提高了运算效率。

本发明进一步的优选方案为：增加前后点云帧局部特征提取，使用特征点进行最近点迭代，提高关联点对的正确率，同时减少关联点对的数量，减少算法的运算量，更进一步提高跟踪效果。

本发明在单独使用激光雷达点云数据的前提下，可以实现对环境中障碍物的识别与安全着陆点的选取与跟踪，且本发明可以在光照不利的情况有效发挥作用，避免光照对着陆精度的影响；

本发明是一种实时、自主的导航避障方法，可以在着陆的最后阶段根据实时地形环境，选择安全、合适的着陆点，且本发明在某一帧得到最佳着陆点后，不用每次均重复计算最佳着陆点，根据刚体变换矩阵，能够进一步得到某一帧后一帧的最佳着陆点，以此类推，实现对最佳着陆点的跟踪。