具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本申请实施例提供一种车辆驾驶模式的确定方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。其中，该车辆驾驶模式的确定方法可应用于计算机设备中，该计算机设备可以是车载电脑等电子设备。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参照图1，图1为本申请的实施例提供的一种车辆驾驶模式的确定方法的流程示意图。

如图1所示，该车辆驾驶模式的确定方法包括步骤S101至步骤S104。

步骤S101，采集加速踏板的信号，获取所述加速踏板的开度信号。

示范性的，采集加速踏板的信号，该采集的方式包括发动机管理系统和控制器，该加速踏板的信号包括电压信号。通过采集加速踏板的信号，获取该加速踏板的开度信号。

在一实施例中，具体地，参照图2，步骤S101包括：子步骤S1011至子步骤S1015。

子步骤S1011、获取预置控制器采集加速踏板的电压信号。

示范性的，通过预置控制器采集加速踏板的电压信号，该预置控制器包括ECU控制器和VCU整车控制器。加速踏板安装有两路传感器，该传感器与控制器连接，传感器属于电位计传感器，两组传感器输出的信号范围不一样，但是传感器的输出信号和加速踏板开度成线性关系，不同特征的物理信号输入到控制器得到的加速踏板开度是一致。通过控制器采集传感器检测到加速踏板的电压信号。

子步骤S1012、对所述加速踏板的电压信号进行转换，得到对应的采样值。

示范性的，在获取到加速踏板的电压信号时，对该电压信号进行转换，得到对应的采样值。例如，获取到的加速踏板的电压信号，通过对该信号进行转换，得到确定的值。

子步骤S1013、基于预置有效范围确定所述采样值是否有效。

示范性的，在获取到该采样值时，获取预置有效范围，将该采样值与预置有效范围进行比对，当该预置有效范围包含该采样值，确定该采样值有效；当该预置有效范围不包含该采样值，确定该采样值无效。例如，当获取到的采样值为3V时，预置有效范围为0V-5V时，确定该采样值有效；当获取到的采样值为6V时，预置有效范围为0V-5V时，确定该采样值无效。

子步骤S1014、若确定所述采样值有效，则对所述采样值进行滤波，得到对应的有效值。

示范性的，当确定采样值有效时，对该采样值进行滤波，得到对应的有效值。例如，获取预置电压增幅率，通过该电压增幅率计算该采样值，得到对应的有效值。

子步骤S1015、根据所述有效值，获取所述加速踏板的开度信号。

示范性的，在获取到有效值时，通过该有效值，获取加速踏板的开度信号，其中有两路传感器，则对应的有效值有两个，且该有效值之间的比例为2:1，有效值包括最大有效值和最小有效值。

具体的，所述有效值包括最大有效值和最小有效值；所述根据所述有效值，获取所述加速踏板的开度信号，包括：获取预置计算公式；通过所述预置计算公式、所述最大有效值和所述最小有效值，获取所述加速踏板的开度信号。

示范性的，获取预置计算公式其中，该p为加速踏板的开度信号、v为加速踏板的采样值、v_max为最大有效值、v_min为最小有效值。该最大有效值为加速踏板电压信号有效采样最大阀值，最小有效值为加速踏板电压信号有效采样最小阀值。在获取到预置计算公式通过该预置计算公式得到对应的加速踏板的开度信号，其中，v大于或等于v_max时，v为100。v小于v_min时，v为0。

步骤S102，确定不同车速下各个加速度变化率。

示范性的，采集驾驶循环内不同车速下各个加速度变化率，将该采集到的不同车速下各个加速度变化率与预置不同车速下各个加速度变化率进行比对，若不一致，则确定该采集到的不同车速下各个加速度变化率。或者，采集驾驶循环内不同车速下各个加速度变化率，将该采集到的不同车速下各个加速度变化率与预置不同车速下各个加速度变化率进行比对，获取对应的修正系数，通过该修正系数和预置不同车速下各个加速度变化率，确定不同车速下各个加速度变化率。例如，在一个驾驶循环通过模糊控制得到期望加速度变化率的修正系数，将修正系数存储在ECU内存，下一个驾驶循环，ECU初始化，根据基础加速度变化率和期望加速度变化率的修正系数得到如图3所示符合驾驶习惯的不同车速下的加速度变化率，本实施例中模糊控制器的输入为加速度的变化率，加速度的变化率的模糊集合为{NB，NS，ZE，PS，PB}，论域可以设为[-0.3，0.3]；模糊控制器的输出为加速度变化率的修正系数，修正系数的模糊集合为{NB，NS，ZE，PS，PB}，论域可以设为[0.5，1.5]，构建的隶属度函数，即确定模糊规则。

步骤S103，根据所述加速踏板的开度信号和不同车速下各个所述加速度变化率，确定不同车速下各个所述加速踏板的开度期望加速度。

示范性的，获取加速踏板的开度信号和不同车速下各个加速度变化率，确定不同车速下各个加速踏板的开度期望加速度。例如，在获取到加速踏板的开度信号和不同车速下各个加速度变化率时，计算该加速踏板的开度信号与不同车速各个加速踏板的开度期望加速度，得到不同车速下各个加速踏板的开度期望加速度。

在一实施例中，具体地，参照图4，步骤S103包括：子步骤S1031至子步骤S1034。

子步骤S1031、通过所述加速踏板的开度信号，确定车速以及目标加速踏板的开度信号。

示范性的，在获取到加速踏板的开度信号，通过该加速踏板的开度信号确定该加速踏板对应的车速j，以及通过该加速踏板的开度信号，确定前一个加速踏板的开度信号。例如，在获取到加速踏板的开度信号为p(i)，获取前一个加速踏板的开度信号为p(i-1)，将该前一个加速踏板的开度信号p(i-1)作为目标加速踏板的开度信号。

子步骤S1032、基于所述不同车速下各个加速度变化率，确定所述车速对应的加速度变化率。

示范性的，在获取到不同车速下各个加速度变化率，将该车速与该不同车速下各个加速度变化率进行配对，获取该车速在该不同车速下各个加速度变化率中配对的加速度变化率Δa(j)。

子步骤S1033、通过所述目标加速踏板的开度信号，确定所述目标加速踏板的开度信号对应的目标加速度。

示范性的，在获取到目标加速踏板的开度信号，获取该目标加速踏板的开度信号下的车速下的加速度。例如，获取车速j下的加速度，则该目标加速踏板的开度信号下的车速j的目标加速度为a(i,j)。

子步骤S1034、计算所述目标加速踏板的开度信号、所述加速踏板的开度信号、所述目标加速度和所述车速对应的加速度变化率，确定不同车速下各个所述加速踏板的开度期望加速度。

示范性的，获取到目标加速踏板的开度信号、加速踏板的开度信号、目标加速度和车速对应的加速度变化率，通过计算目标加速踏板的开度信号、加速踏板的开度信号、目标加速度和车速对应的加速度变化率，确定不同车速下各个加速踏板的开度期望加速度。例如，获取预置计算公式a(i,j)＝a(i-1,j)+Δa(j)×[p(i)-p(i-1)]，其中，a(i-1,j)为前一个加速度，Δa(j)为车速对应的加速度变化率，p(i)为目前加速踏板的开度信号，p(i-1)为前一个加速踏板的开度信号。通过计算预置计算公式a(i,j)＝a(i-1,j)+Δa(j)×[p(i)-p(i-1)]，得到不同车速下各个加速踏板的开度期望加速度。

步骤S104、根据不同车速下各个所述加速踏板的开度期望加速度，确定不同车速下各个加速踏板开度的轮边扭矩，并基于不同车速下各个所述加速踏板开度的轮边扭矩确定车辆的驾驶模式。

示范性的，在获取到不同车速下各个加速踏板的开度期望加速度，通过该不同车速下各个加速踏板的开度期望加速度、预置车辆质量、预置阻力系数和预置轮胎半径，确定不同车速下各个加速踏板开度的轮边扭矩。在通过不同车速下各个加速踏板开度的轮边扭矩确定车辆的驾驶模式。例如，不同车速下各个加速踏板开度的轮边扭矩确定一个自定义驾驶模式，该驾驶模式为用户通过不同车速下各个加速踏板开度的轮边扭矩确定的，在用户确定驾驶模式后，通过当前车速下的加速踏板开度，得到对应驾驶模式下对应的轮边扭矩，自动确定的驾驶模式满足用户的驾驶风格。

在一实施例中，具体地，参照图5，步骤S104包括：子步骤S1041至子步骤S1044。

子步骤S1041、获取预置车辆质量和预置阻力系数。

示范性的，获取预置车辆质量和预置阻力系数，该预置车辆质量和预置阻力系数预先储存于存储路径或区块链中。

子步骤S1042、通过所述预置车辆质量和不同车速下各个所述加速踏板的开度期望加速度，得到不同车速下的加速力。

示范性的。在获取到预置车辆质量时，通过该预置车辆质量和不同车速下各个加速踏板的开度期望加速度，得到不同车速下的加速力。例如，获取预置加速力公式F_a＝m×a，其中，F_a为不同车速下的加速力，m为预置车辆质量，a为不同车速下各个加速踏板的开度期望加速度。

子步骤S1043、根据所述预置阻力系数，确定道路阻力。

示范性的，获取预置阻力系数，该预置阻力系数包括道路阻力系数和风阻系数。获取到当前车速和预置迎风系数，通过当前车速、道路阻力系数、风阻系数、预置迎风系数和预置车辆质量，确定道路阻力。

具体的，所述预置阻力系数包括道路阻力系数和风阻系数；所述根据所述预置阻力系数，确定道路阻力，包括：获取当前车辆的车速、预置迎风面积以及所述预置车辆质量；通过所述当前车辆的车速、所述预置迎风面积、所述预置车辆质量、所述道路阻力系数和所述风阻系数，确定道路阻力。

示范性的，该预置阻力系数包括道路阻力系数和风阻系数。获取到当前车速和预置迎风系数，通过当前车速、道路阻力系数、风阻系数、预置迎风系数和预置车辆质量，确定道路阻力。例如，获取预置道路阻力公式其中，F_f+w为道路阻力，G为预置车辆质量，f为道路阻力系数，C_D为风阻系数，A为预置迎风系数，u为车速。通过计算该预置道路阻力公式得到该道路阻力。

子步骤S1044、根据所述道路阻力、预置轮胎半径和不同车速下的所述加速力，确定不同车速下各个加速踏板开度的轮边扭矩。

示范性的，获取预置轮胎半径，通过该道路阻力、预置轮胎半径和不同车速下的加速力，确定不同车速下各个加速踏板开度的轮边扭矩。例如，获取预置轮边扭矩公式T_wheel＝(F_a+F_f+w)×r，其中，F_f+w为道路阻力，F_a为不同车速下的加速力，r为轮胎半径，T_wheel为轮边扭矩。通过计算该预置轮边扭矩公式T_wheel＝(F_a+F_f+w)×r，得到不同车速下各个加速踏板开度的。

在本申请实施例中，通过采集加速踏板的信号，获取该加速踏板的开度信号，确定不同车速下各个加速度变化率，根据加速踏板的开度信号和不同车速下各个加速度变化率，确定不同车速下各个加速踏板的开度期望加速度，根据不同车速下各个加速踏板的开度期望加速度，确定不同车速下各个加速踏板开度的轮边扭矩，以确定车辆驾驶模式，实现不需要人为设置模式，也不需要在车上配置选择模式，自动识别的驾驶模式符合用户的驾驶风格，提高用户体验感。

请参照图6，图6为本申请实施例提供的一种车辆驾驶模式的确定装置的示意性框图。

如图6所示，该车辆驾驶模式的确定装置400，包括：采集模块401、第一确定模块402、第二确定模块403、第三确定模块404。

采集模块401，用于采集加速踏板的信号，获取加速踏板的开度信号；

第一确定模块402，用于确定不同车速下各个加速度变化率；

第二确定模块403，用于根据所述加速踏板的开度信号和不同车速下各个所述加速度变化率，确定不同车速下各个所述加速踏板的开度期望加速度；

第三确定模块404，用于根据不同车速下各个所述加速踏板的开度期望加速度，确定不同车速下各个加速踏板开度的轮边扭矩，并将不同车速下各个所述加速踏板开度的轮边扭矩确定车辆的驾驶模式。

其中，第二确定模块403具体还用于：

通过所述加速踏板的开度信号，确定车速以及目标加速踏板的开度信号；

基于所述不同车速下各个加速度变化率，确定所述车速对应的加速度变化率；

通过所述车速对应的加速度变化率，确定目标加速度变化率；

计算所述目标加速踏板的开度信号、所述加速踏板的开度信号、所述目标加速度变化率和所述车速对应的加速度变化率，确定不同车速下各个所述加速踏板的开度期望加速度。

其中，第三确定模块404具体还用于：

获取预置车辆质量和预置阻力系数；

通过所述预置车辆质量和不同车速下各个所述加速踏板的开度期望加速度，得到不同车速下的加速力；

根据所述预置阻力系数，确定道路阻力；

根据所述道路阻力、预置轮胎半径和不同车速下的所述加速力，确定不同车速下各个加速踏板开度的轮边扭矩。

其中，第三确定模块404具体还用于：

获取当前车辆的车速、预置迎风面积以及预置车辆质量；

通过所述当前车辆的车速、所述预置迎风面积、所述预置车辆质量、所述道路阻力系数和所述风阻系数，确定道路阻力。

其中，第三确定模块404具体还用于：

通过所述道路阻力与不同车速下的所述加速力，得到总阻力；

通过所述总阻力和预置轮胎半径，确定不同车速下各个加速踏板开度的轮边扭矩。

其中，采集模块401具体还用于：

获取预置控制器采集加速踏板的电压信号；

对所述加速踏板的电压信号进行转换，得到对应的采样值；

基于预置有效范围确定所述采样值是否有效；

若确定所述采样值有效，则对所述采样值进行滤波，得到对应的有效值；

根据所述有效值，获取所述加速踏板的开度信号。

其中，采集模块401具体还用于：

获取预置计算公式；

通过所述预置计算公式、所述最大有效值和所述最小有效值，获取所述加速踏板的开度信号。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各模块及单元的具体工作过程，可以参考前述车辆驾驶模式的确定方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

上述实施例提供的装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图7所示的计算机设备上运行。

请参阅图7，图7为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意性框图。该计算机设备可以为终端。

如图7所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口，其中，存储器可以包括非易失性存储介质和内存储器。

非易失性存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种车辆驾驶模式的确定方法。

处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。

内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种车辆驾驶模式的确定方法。

该网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

应当理解的是，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：

采集加速踏板的信号，获取所述加速踏板的开度信号；

确定不同车速下各个加速度变化率；

根据所述加速踏板的开度信号和不同车速下各个所述加速度变化率，确定不同车速下各个所述加速踏板的开度期望加速度；

根据不同车速下各个所述加速踏板的开度期望加速度，确定不同车速下各个加速踏板开度的轮边扭矩，并将不同车速下各个所述加速踏板开度的轮边扭矩确定车辆的驾驶模式。

在一个实施例中，所述处理器根据所述加速踏板的开度信号和不同车速下各个所述加速度变化率，确定不同车速下各个所述加速踏板的开度期望加速度实现时，用于实现：

通过所述加速踏板的开度信号，确定车速以及目标加速踏板的开度信号；

基于所述不同车速下各个加速度变化率，确定所述车速对应的加速度变化率；

通过所述车速对应的加速度变化率，确定目标加速度变化率；

计算所述目标加速踏板的开度信号、所述加速踏板的开度信号、所述目标加速度变化率和所述车速对应的加速度变化率，确定不同车速下各个所述加速踏板的开度期望加速度。

在一个实施例中，所述处理器根据不同车速下各个所述加速踏板的开度期望加速度，确定不同车速下各个加速踏板开度的轮边扭矩实现时，用于实现：

获取预置车辆质量和预置阻力系数；

通过所述预置车辆质量和不同车速下各个所述加速踏板的开度期望加速度，得到不同车速下的加速力；

根据所述预置阻力系数，确定道路阻力；

根据所述道路阻力、预置轮胎半径和不同车速下的所述加速力，确定不同车速下各个加速踏板开度的轮边扭矩。

在一个实施例中，所述处理器根据所述预置阻力系数，确定道路阻力实现时，用于实现：

获取当前车辆的车速、预置迎风面积以及预置车辆质量；

通过所述当前车辆的车速、所述预置迎风面积、所述预置车辆质量、所述道路阻力系数和所述风阻系数，确定道路阻力。

在一个实施例中，所述处理器根据所述道路阻力、预置轮胎半径和不同车速下的所述加速力，确定不同车速下各个加速踏板开度的轮边扭矩实现时，用于实现：

通过所述道路阻力与不同车速下的所述加速力，得到总阻力；

通过所述总阻力和预置轮胎半径，确定不同车速下各个加速踏板开度的轮边扭矩。

在一个实施例中，所述处理器采集加速踏板的信号，获取加速踏板的开度信号实现时，用于实现：

获取预置控制器采集加速踏板的电压信号；

对所述加速踏板的电压信号进行转换，得到对应的采样值；

基于预置有效范围确定所述采样值是否有效；

若确定所述采样值有效，则对所述采样值进行滤波，得到对应的有效值；

根据所述有效值，获取所述加速踏板的开度信号。

在一个实施例中，所述处理器根据所述有效值，获取所述加速踏板的开度信号实现时，用于实现：

获取预置计算公式；

通过所述预置计算公式、所述最大有效值和所述最小有效值，获取所述加速踏板的开度信号。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的方法可参照本申请车辆驾驶模式的确定方法的各个实施例。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的计算机设备的内部存储单元，例如所述计算机设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述计算机设备的外部存储设备，例如所述计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。