具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图。

本发明实施例终端可以为车辆。如图1所示，该为车辆可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选的用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，车辆还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在硬件设备移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。当然，硬件设备还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的车辆的结构并不构成对车辆的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆的泊车程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的车辆的泊车程序，并执行以下操作：

根据从第二设备获取的用户指令进入定位模式，并在所述定位模式下获取所述车辆所处的环境特征；

调用存储器中的行驶地图，将所述环境特征与所述行驶地图进行匹配；

当所述环境特征与所述行驶地图匹配成功时，根据从所述第二设备获取的用户的泊车模式选择指令进入对应的泊车模式，并控制所述车辆在所述泊车模式下完成泊车。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆的泊车程序，还执行以下操作：

检测存储器中是否存在行驶地图；

当不存在所述行驶地图时，输出地图创建信息，以在接收到所述用户根据所述地图创建信息反馈的地图创建指令时进行地图学习，并将根据所述地图学习得到的行驶地图进行存储。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆的泊车程序，还执行以下操作：

检测是否连接车辆；

若已连接车辆，则检测是否存在行驶地图；

若未连接车辆，则输出车辆连接提示信息。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆的泊车程序，还执行以下操作：

当所述泊车模式为指定车位泊车模式时，检测所述行驶地图中是否包含指定车位；

当所述行驶地图包含指定车位时，通过所述第二设备输出指定车位选择信息给用户，并获取指定车位选择结果；

根据所述指定车位选择结果以及所述行驶地图控制车辆泊入指定车位；

当所述行驶地图不包含指定车位时，通过目标部件输出指定车位学习信息；

根据用户输入的指定车位学习指令进行地图学习，并在进行所述地图学习时通过目标部件输出指定车位候选信息给用户；

在获取到所述用户确认的指定车位信息后，将所述指定车位信息存储到所述行驶地图中；

控制车辆泊入用户所确认的指定车位。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆的泊车程序，还执行以下操作：

当所述泊车模式为区域泊车模式时，将所述行驶地图进行区域划分，将区域划分信息存储到所述行驶地图；

通过所述第二设备输出区域选择信息给用户，并获取区域选择结果；

根据所述区域选择结果以及所述行驶地图，控制车辆驶入所述区域选择结果对应的区域范围并检测该驶入的区域范围内是否存在可停车位；

当检测到可停车位时，控制车辆泊入所述可停车位。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆的泊车程序，还执行以下操作：

当所述泊车模式为探索泊车模式时，控制车辆根据所述行驶地图行驶，并检测车辆周围是否存在可停车位；

当检测到可停车位时，控制车辆泊入所述可停车位。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆的泊车程序，还执行以下操作：

持续判断泊车过程是否存在异常；

若泊车过程不存在异常，则控制车辆完成泊车并通过第二设备将车辆的泊车进度实时输出给用户；

若泊车过程存在异常，则退出泊车模式。

本发明应用于车辆的具体实施例与下述应用车辆的泊车方法的各实施例基本相同，在此不作赘述。

请参照图2，图2为本发明车辆的泊车方法第一实施例的流程示意图，其中，所述车辆的泊车方法包括如下步骤：

步骤S100，根据从第二设备获取的用户指令进入定位模式，并在所述定位模式下获取所述车辆所处的环境特征；

本实施例中，车辆的泊车方法应用于第一设备。第二设备在获取到用户指令后将会将指令信息发送给第一设备，第一设备在获取到该用户指令后，将根据用户指令进入到定位模式，在定位模式下，第一设备通过车辆摄像头识别获取车辆周围的环境特征。用户可以在行驶过程中开启泊车功能，也可在将车辆停在需要停车的位置附近后开启泊车功能。

可以理解的是，上述第一设备可以是应用于车辆的控制模块，例如，ECU(Electronic Control Unit)电子控制单元。第二设备可以是手机、平板电脑、笔记本等便携式移动终端，通过移动终端获取用户指令，可以方便用户在下车后对车辆进行控制。

步骤S200，调用存储器中的行驶地图，将所述环境特征与所述行驶地图进行匹配；

存储器中存储着车辆在进行泊车时所需要的行驶地图，上述行驶地图的存储的数量可以是一个或者多个。第一设备将根据当前车辆所处的GPS信息从存储器中调出对应的行驶地图，并将所获取的车辆周围的环境特征与该行驶地图进行匹配。匹配可以是第一设备通过环境提取特征信息，将该特征信息与行驶地图中的特征信息进行匹配，还可以是基于电子信号定位，例如GPS信号。

步骤S300，当所述环境特征与所述行驶地图匹配成功时，根据从所述第二设备获取的用户的泊车模式选择指令进入对应的泊车模式，并控制所述车辆在所述泊车模式下完成泊车。

在将环境特征与行驶地图进行匹配后，获取匹配结果，当环境特征与行驶地图匹配成功时，用户可以在行驶地图的任意位置停车后下车，通过第二设备远程发送指令信息来控制泊车状态，也可以在车速达到预设时速范围内时，通过第二设备发送指令信息来控制泊车状态，其中，预设时速范围为车辆在该时速范围内能进行安全泊车的速度范围。第二设备将输出车辆泊车模式选择信息给用户，用户将对需要的泊车模式进行选择，第二设备在获取用户的泊车模式选择指令后将发送给第一设备，第一设备根据获取的泊车模式选择指令进入对应的泊车模式，在对应的泊车模式下，第一设备将控制车辆完成泊车。

本发明实施例中，第一设备通过第二设备获取到用户指令，并根据该用户指令进入到定位模式，在定位模式下获取车辆所处的环境特征。第一设备调用存储器中的行驶地图，并将获取的环境特征与调用的行驶地图进行匹配，当环境特征与行驶地图匹配成功时，第一设备根据从第二设备获取的用户的泊车模式选择指令进入对应的泊车模式，在对应的泊车模式下控制车辆完成泊车。用户可以在进入泊车模式后，等待车辆自动完成泊车，无需再进行泊车相关操作，减少用户泊车时间，提升用户体验感。

进一步地，参照图3，图3为本发明车辆的泊车方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的实施例，所述步骤S100，根据从第二设备获取的用户指令进入定位模式，并在所述定位模式下获取所述车辆所处的环境特征的步骤之前，还包括：

步骤S400，检测存储器中是否存在行驶地图；

步骤S410，当不存在所述行驶地图时，输出地图创建信息，以在接收到所述用户根据所述地图创建信息反馈的地图创建指令时进行地图学习，并将根据所述地图学习得到的行驶地图进行存储。

本实施例中，第一设备在进入定位模式之前将对存储器进行检测，确认存储器中是否存在行驶地图，当存储器中不存在行驶地图时，第一设备将通过目标部件输出地图创建信息，用户在接收到地图创建信息后，将根据需要反馈地图创建指令，第一设备将在获取到该地图创建指令后开始进行地图学习，在用户通过目标部件确认学习结束后，将进行地图学习所得到的行驶地图通过目标部件反馈给用户并进行存储。进行上述地图学习需要用户驾驶车辆从某一起点行驶至终点位置，第一设备将通过前视、后视以及环视摄像头对路线上的特征信息进行采集。例如，存储器中不存在行驶地图时，驾驶员在车辆进入地图学习模式时，驾驶车辆从第一位置行驶至第二位置，在从第一位置行驶至第二位置的过程中，车辆会通过前视、后视以及环视摄像头采集路线上的特征点信息进行路线学习。当存储器中存在行驶地图时，第一设备将在需要调出行驶地图的时候，输出地图确认信息给用户，用户根据该地图确认信息反馈确认结果给第一设备。第一设备根据反馈结果调出行驶地图。

通过与用户交互进行行驶地图的确认，可以在用户需要进行泊车之前确认泊车需要使用的行驶地图，避免由于需要使用的行驶地图识别错误，造成用户泊车困扰。

进一步地，参照图4，图4为本发明车辆的泊车方法第三实施例的流程示意图，基于上述图3所示的实施例，所述步骤S400，检测存储器中是否存在行驶地图的步骤之前，还包括：

步骤S500，检测是否连接车辆；

步骤S510，若已连接车辆，则检测是否存在行驶地图；

步骤S520，若未连接车辆，则输出车辆连接提示信息。

本实施例中，在检测存储器中是否存在行驶地图之前，第一设备将通过4G信号和GPS信号检测是否存在车辆的连接信息，在确认已连接车辆后，进行检测存储器中行驶地图的操作，在无法识别到与车辆的连接信息时，通过第一设备和/或第二设备输出车辆连接提示信息，提示用户连接车辆。

在开始泊车之前进行车辆连接情况的判断，可以通过车辆连接信息准确的连接到需要进行泊车的车辆，避免出现误差。

进一步地，参照图5，图5为本发明车辆的泊车方法第四实施例的流程示意图，基于上述图2所示的实施例，所述步骤S300，当所述环境特征与所述行驶地图匹配成功时，根据从所述第二设备获取的用户的泊车模式选择指令进入对应的泊车模式，并控制所述车辆在所述泊车模式下完成泊车的步骤包括：

步骤S310，当所述环境特征与所述行驶地图匹配成功时，根据从所述第二设备获取的用户的泊车模式选择指令进入对应的泊车模式，当所述泊车模式为指定车位泊车模式时，检测所述行驶地图中是否包含指定车位；

步骤S320，当所述行驶地图包含指定车位时，通过所述第二设备输出指定车位选择信息给用户，并获取指定车位选择结果；

步骤S321，根据所述指定车位选择结果以及所述行驶地图控制车辆泊入指定车位；

步骤S330，当所述行驶地图不包含指定车位时，通过目标部件输出指定车位学习信息；

步骤S331，根据用户输入的指定车位学习指令进行地图学习，并在进行所述地图学习时通过目标部件输出指定车位候选信息给用户；

步骤S332，在获取到所述用户确认的指定车位信息后，将所述指定车位信息存储到所述行驶地图中；

步骤S333，控制车辆泊入用户所确认的指定车位。

本实施例中，当环境特征与行驶地图匹配成功时，第一设备根据从第二设备获取的用户的泊车模式选择指令进入对应的泊车模式，其中，上述泊车模式包括指定车位泊车模式、区域泊车模式、探索泊车模式。当泊车模式为指定车位泊车模式时，第一设备将检测行驶地图中是否有包含指定车位信息，在检测到指定车位信息时，将指定车位信息发送给第二设备，第二设备在接收到指定车位信息后，输出指定车位选择信息给用户，以让用户根据需要选择指定车位，第二设备将选择结果发送给第一设备。在获取到用户的指定车位选择结果后，第一设备将控制车辆按照行驶地图进行行驶，并将车辆泊入上述指定车位的选择结果所对应的车位中。在行驶地图中未检测到指定车位信息时，第一设备将通过目标部件输出指定车位学习信息给用户，在接收到用户反馈的指定车位学习指令后，进入地图学习。在进行地图学习的过程中，当第一设备检测到车辆周围存在可停车位时，将通过目标部件输出指令车位候选信息给用户，供用户选择是否以该可停车位作为指定车位，如果用户选择该可停车位作为指定车位，则返回指定车位确认信息给第一设备，第一设备将指定车位信息保存到上述行驶地图中，如果用户不选择该可停车位作为指定车位，则继续按照行驶地图行驶，直到遇到下一个可停车位，再次输出指定车位候选信息给用户，等待用户确认。在确认指定车位后，第一设备控制车辆泊入所确认的指定车位中。

可以理解的是上述目标部件可以是第一设备端的车辆中控屏、车辆扬声器，第二设备端的移动终端显示器、扬声器等可将信息通过显示、声音等传递方式传递给用户的装置。上述将指定车位信息保存至行驶地图，该行驶地图为车辆在进行定位模式时，从存储器中调出的，用户确认且和当前环境特征匹配的行驶地图。在另一实施例中，上述行驶地图也可以是用户在确定指定车位之后重新生成的包含该指定车位的新的行驶地图，将该行驶地图存储到存储器中，其中，在确认指定车位时，车辆所行驶的路线可以是按照在定位模式时调出的行驶地图行驶，也可以是用户自主控制驾驶路线行驶，在用户自主控制驾驶路线行驶时，将会重新生成新的包含指定车位的行驶地图。

指定车位模式可以帮助有特定停车位置的用户，在首次确认指定车位之后的每次停车，都可以在将车辆停放在行驶地图中行驶路线的开始或者中间位置后下车，在去往办公室或者家里等目的地的步行过程中通过第二设备选择指定车位泊车模式，车辆将自动泊入指定车位，减少用户泊车时间。

进一步地，参照图6，图6为本发明车辆的泊车方法第五实施例的流程示意图，基于上述图2所示的实施例，所述步骤S300，当所述环境特征与所述行驶地图匹配成功时，根据从所述第二设备获取的用户的泊车模式选择指令进入对应的泊车模式，并控制所述车辆在所述泊车模式下完成泊车的步骤包括：

步骤S340，当所述环境特征与所述行驶地图匹配成功时，根据从所述第二设备获取的用户的泊车模式选择指令进入对应的泊车模式，当所述泊车模式为区域泊车模式时，将所述行驶地图进行区域划分，将区域划分信息存储到所述行驶地图；

步骤S341，通过所述第二设备输出区域选择信息给用户，并获取区域选择结果；

步骤S342，根据所述区域选择结果以及所述行驶地图，控制车辆驶入所述区域选择结果对应的区域范围并检测该驶入的区域范围内是否存在可停车位；

步骤S343，当检测到可停车位时，控制车辆泊入所述可停车位。

本实施例中，当环境特征与行驶地图匹配成功时，第一设备根据从第二设备获取的用户的泊车模式选择指令进入对应的泊车模式，当泊车模式为区域泊车模式时，第一设备将从存储器中调出的行驶地图进行区域划分，并将区域划分的信息保存至该行驶地图中。通过第二设备输出区域选择信息给用户，以供用户按照需要选择停车的区域，在接收到用户反馈的区域选择信息后，将区域选择结果发送给第一设备。第一设备将控制车辆按照行驶地图行驶，并控制车辆进入该区域选择结果所对应的区域范围中，在进入对应的区域范围后，检测该区域范围内是否存在可停车位，当检测到可停车位时，将控制车辆泊入距离车辆最近的可停车位。在另一实施例中，上述区域的划分可以是第一设备进行划分，也可以是用户根据实际情况自主在行驶地图上进行框选划分。

上述区域泊车模式可以帮助共享车辆运营商规划停车范围，共享车辆用户在结束共享车辆使用之后，只需将车辆停放在指定位置，车辆即可自动泊入运营商提前规划的停车范围内，减少用户泊车时间，提升泊车效率。

进一步地，参照图7，图7为本发明车辆的泊车方法第六实施例的流程示意图，基于上述图2所示的实施例，所述步骤S300，当所述环境特征与所述行驶地图匹配成功时，根据从所述第二设备获取的用户的泊车模式选择指令进入对应的泊车模式，并控制所述车辆在所述泊车模式下完成泊车的步骤包括：

步骤S350，当所述环境特征与所述行驶地图匹配成功时，根据从所述第二设备获取的用户的泊车模式选择指令进入对应的泊车模式，当所述泊车模式为探索泊车模式时，控制车辆根据所述行驶地图行驶，并检测车辆周围是否存在可停车位；

步骤S351，当检测到可停车位时，控制车辆泊入所述可停车位。

本实施例中，当环境特征与行驶地图匹配成功时，第一设备根据从第二设备获取的用户的泊车模式选择指令进入对应的泊车模式，当泊车模式为探索泊车模式时，第一设备控制车辆按照调出的行驶地图行驶，并检测车辆周围是否存在可停车位，当检测到可停车位后，将控制车辆泊入距离车辆最近的可停车位中。

上述泊车模式可以帮助在商场停车场等区域需要进行停车时，在已经学习过附近的行驶地图后，将车辆停放在停车场入口即可下车，第一设备将控制车辆自动进入停车场并在检测到可停车位后，控制车辆泊入该可停车位，减少用户在车内等待进入停车场的时间和泊车的时间。

进一步地，参照图8，图8为本发明车辆的泊车方法第七实施例的流程示意图，基于上述图2所示的实施例，所述步骤S300，当所述环境特征与所述行驶地图匹配成功时，根据从所述第二设备获取的用户的泊车模式选择指令进入对应的泊车模式，并控制所述车辆在所述泊车模式下完成泊车的步骤包括：

步骤S360，当所述环境特征与所述行驶地图匹配成功时，根据从所述第二设备获取的用户的泊车模式选择指令进入对应的泊车模式，持续判断泊车过程是否存在异常；

步骤S361，若泊车过程不存在异常，则控制车辆完成泊车并通过第二设备将车辆的泊车进度实时输出给用户；

步骤S362，若泊车过程存在异常，则退出泊车模式。

本实施例中，当环境特征与行驶地图匹配成功时，第一设备根据从第二设备获取的用户的泊车模式选择指令进入对应的泊车模式，并将持续判断车辆在泊车的过程中是否存在异常。如果泊车过程中不存在异常，第一设备将控制车辆完成泊车，并通过第二设备实时将泊车进度反馈给用户。如果泊车过程存在异常，则退出泊车模式，并输出提示信息提示及时处理车辆。例如，在探索泊车模式下，第一设备控制车辆按照行驶地图行驶，在行驶过程中通过用户手机实时反馈车辆行驶状态，当车辆从行驶地图的起点位置行驶到终点位置的过程中并没有检测到可停车位时，将控制车辆在终点位置停止，退出泊车模式，并通过手机反馈车辆信息以及提醒用户及时处理车辆。

通过设置异常判断机制，可以实时监测车辆的状态，让用户可以实时了解车辆泊车进度，并在出现异常时及时处理，提升用户体验，减少用户可能的不必要的损失。

此外，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆的泊车程序。所述计算机可读存储介质可以是图1的终端中的存储器20，也可以是如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干指令用以使得一台具有处理器的车辆执行本发明各个实施例所述的车辆的泊车方法。

可以理解的是，在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“另一实施例”、“其他实施例”、或“第一实施例～第N实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。