阅读说明：本技术 一种农机 (Agricultural machine ) 是由 肖友坤 于 2020-04-28 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种农机,包括驾驶室、发动机、传动装置、车架、车箱、前轮、后轮,所述车箱内安装有双向振动扑打采摘装置,所述双向振动扑打摘果装置包括底板、电机、电机底座、左采摘机构、右采摘机构,所述底板通过螺栓安装在车身上,所述底板上安装有电机底座,所述电机底座上固定安装有电机,所述电机与左采摘机构、右采摘机构相连,所述左采摘机构与右采摘机构的结构相同、位置对称。本发明具有双向振动扑打、不损伤果树、采摘效率高的优点。(The invention discloses an agricultural machine which comprises a cab, an engine, a transmission device, a frame, a carriage, front wheels and rear wheels, wherein a bidirectional vibration beating and picking device is installed in the carriage, the bidirectional vibration beating and picking device comprises a bottom plate, a motor base, a left picking mechanism and a right picking mechanism, the bottom plate is installed on a vehicle body through bolts, the motor base is installed on the bottom plate, the motor is fixedly installed on the motor base, the motor is connected with the left picking mechanism and the right picking mechanism, and the left picking mechanism and the right picking mechanism are identical in structure and symmetrical in position. The invention has the advantages of bidirectional vibration beating, no damage to fruit trees and high picking efficiency.)

一种农机

技术领域

本发明涉及农业机械设备技术领域，具体涉及一种园林、药材、蔬果采摘的农用机械。

背景技术

随着农业结构的调整和地方政府扶持，林果产业迅速发展，种植面积不断的扩大，给广大农民带来可观的经济利益。但是对于大面积、大规模的种植来讲，对于果树、药材等蔬果采摘，采用人工采收效率低、劳动强度大、速度慢，采用机械收割来说，对某些果树、药材又不能适应。例如红枣、枸杞等，还有一些绿化树种的小果粒。

目前红枣、枸杞的采摘方式是靠人工一颗一颗、一粒一粒的采摘，工作强度大、人力成本费用高、收获速度慢，增加了枣农的种植成本与效益，有时由于人手不够或采摘速度慢，还会错过果实的最佳采收时间，造成产品质量下降、减收。而现有的收获机，只有单一的振动采摘方式，或者单一的击打采摘方式，力度太小，果实不易脱落，力度太大，又容易损伤树枝。而且现有的收获机不能对树木的多个方位进行击打，漏果率高。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种园林、药材、蔬果采摘的农用机械。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种农机，包括驾驶室、发动机、传动装置、车架、车箱、前轮、后轮，车架的底部安装有前轮、后轮，车架的上部前侧安装有驾驶室、发动机，所述车架的上部后侧安装有车箱，其特征在于，所述车箱内安装有双向振动扑打采摘装置，所述双向振动扑打摘果装置包括底板、电机、电机底座、左采摘机构、右采摘机构，所述底板通过螺栓安装在车身上，所述底板上安装有电机底座，所述电机底座上固定安装有电机，所述电机与左采摘机构、右采摘机构相连，所述左采摘机构与右采摘机构的结构相同、位置对称。

进一步的，所述右采摘机构均包括主轴、竖向安装板、第一通孔、第一轴承、连接块、导向筒、导向孔、导向杆、挡板、导向球、第一弹簧、第一转盘、固定轴、第一套筒、弹性杆、拉杆、第一拉环、连接杆、第二拉环、转动球、第二转盘、固定销、主杆、第三转盘、支杆、重力球。

所述竖向安装板的下端固定在底板上，所述竖向安装板上设有第一通孔，所述第一通孔内安装有第一轴承，所述主轴的左端与电机的输出轴相连，所述主轴的右端穿过第一轴承与第二转盘相连；所述竖向安装板的上端固定有连接块，所述连接块上安装有导向筒，所述导向筒的中心设有导向孔，所述导向孔内安装有相适配的导向杆，所述导向杆的下部安装有挡板与第一弹簧，所述第一弹簧位于挡板与导向筒之间，所述导向杆的下端与导向球固定相连，所述导向杆的上端穿过导向筒中心的导向孔与第一转盘固定相连；所述第一转盘的中心设有与第一转盘垂直相连的固定轴，所述固定轴上套装有第一套筒，所述第一套筒与弹性杆固定相连，所述弹性杆的顶端安装有主杆，所述主杆上活动安装有若干第三转盘，所述第三转盘上安装有支杆，所述支杆的端部固定安装有重力球。

所述弹性杆上安装有拉杆，所述拉杆上安装有第一拉环，所述第一拉环与第二拉环活动连接，所述第二拉环与连接杆的一端固定相连，所述连接杆的另一端与转动球固定相连，所述转动球与固定销活动相连，所述固定销固定安装在第二转盘上，所述第二转盘与主轴的右端固定相连。

进一步的，所述竖向安装板的左侧设有左支撑板、右支撑板，所述左支撑板、右支撑板与竖向安装板互相平行，所述左支撑板、右支撑板的下端均固定在底板上，所述左支撑板上设有第二通孔，所述第二通孔内安装有第二轴承，所述右支撑板上设有第三通孔，所述第三通孔内安装有第三轴承，所述左支撑板的第二通孔、右支撑板上的第三通孔与所述竖向安装板上的第一通孔在同一轴线上，所述主轴从左至右依次通过第二通孔内的第二轴承、第三通孔内的第三轴承和第一通孔内的第一轴承；所述左支撑板、右支撑板的上端安装有横向安装板，所述横向安装板上设有第四通孔，所述第四通孔内安装有第四轴承；

所述主轴在左支撑板、右支撑板之间的位置设有大圆锥齿轮，所述大圆锥齿轮通过键连接的方式安装在主轴上，所述大圆锥齿轮的上部设有与大圆锥齿轮相啮合的小圆锥齿轮，所述小圆锥齿轮与第一转动轴的下端固定相连，所述第一转动轴的上端穿过横向安装板上的第四通孔内的第四轴承与锥形凸轮固定相连，所述锥形凸轮的锥面上设有凸轮导轨槽，所述凸轮导轨槽与导向杆下端的导向球相适配，所述导向球位于凸轮导轨槽内。

进一步的，所述弹性杆由金属波纹管、橡胶管、第二弹簧、弹性条、上连接端、下连接端组成，所述弹性条的两端分别与上连接端、下连接端固定相连，所述弹性条的外部依次套装有第二弹簧、橡胶管、金属波纹管，所述第二弹簧、金属波纹管的两端分别与上连接端、下连接端固定相连，所述橡胶管位于第二弹簧、金属波纹管之间。

进一步的，所述弹性条为直径1～5mm的模具钢钢条，所述弹性条的两端分别与上连接端、下连接端焊接相连，所述上连接端、下连接端分别采用不锈钢材料制作，所述上连接端、下连接端均为圆柱形，所述下连接端与第一套筒固定相连，所述上连接端内设有螺纹孔，所述螺纹孔内安装有主杆，所述上连接端通过螺纹连接的方式与主杆的下端相连，所述主杆采用不锈钢钢管制作而成。

进一步的，所述主杆由内杆、外杆、连接孔、连接销组合而成，所述内杆的下端设有与弹性条的上连接端内的螺纹孔相适配的外螺纹，所述内杆为细长的圆柱体不锈钢钢杆，所述内杆的外部套装有外杆，所述外杆为空心的不锈钢钢管，所述外杆上活动安装有若干第三转盘，所述内杆的上设有若干均匀分布的连接孔，所述外杆上设有相对应的连接销。

进一步的，所述第一转盘共有两个，两个第一转盘均为圆形，采用不锈钢材料制作，两个第一转盘的中心设有固定轴，所述固定轴分别与两个第一转盘焊接相连，两个第一转盘的上均设有均匀布置的定位孔，所述定位孔内设有定位销，所述弹性杆的下部设有与定位销相适应的销轴孔，所述定位销通过弹性杆下部的销轴孔将弹性杆固定在两个第一转盘上。

进一步的，所述导向筒为中心设有导向孔的不锈钢长方体，所述导向孔为方形孔，所述导向孔内设有若干凹槽，所述凹槽内安装有排列整齐的导向轮，所述导向轮与导向杆成滚动连接，所述导向杆为不锈钢方形杆，所述导向杆的形状与导向孔相适配，所述导向杆的上端穿过导向孔内与第一转盘焊接相连。

进一步的，所述凸轮导轨槽的宽度与导向球的直径相匹配，所述凸轮导轨槽的深度方向与导向杆的轴线方向一致，所述凸轮导轨槽的槽内深度是连续变化的，所述凸轮导轨槽的最深深度值为导向球的直径3-6倍，所述凸轮导轨槽的最浅深度值为导向球的直径0.5-1倍。

进一步的，所述车箱的两边分别安装有扫果接果装置，所述扫果接果装置包括斜板、长条形扫把、连接柄、拨叉、第二套筒、旋转轴、固定座、支架、滚轮、导向槽、弹性层、接料槽、出料口、接果箱，所述斜板固定安装在车箱一侧，所述斜板上安装有固定座，所述固定座上安装有旋转轴，所述旋转轴上套装有第二套筒，所述第二套筒与连接柄固定相连，所述连接柄的上方设有拨叉，所述拨叉固定安装在固定销的右端；所述斜板的上方设有长条形扫把，所述长条形扫把的左端与第二套筒固定相连，所述长条形扫把的右端与支架固定相连，所述支架的下端安装有滚轮，所述斜板上设有导向槽，所述滚轮位于导向槽内且能沿导向槽来回滚动；所述斜板上粘贴有弹性层，所述斜板的前后两侧与接料槽固定相连，所述接料槽的下端设有出料口，所述出料口的下方设有接果箱，所述接果箱固定安装在车箱上。

本发明的工作原理：

当电机带动主轴转动时，安装在主轴右端的第二转盘随之转动，安装在第二转盘上的固定销也随之转动，通过转动球、连接杆、第二拉环、第一拉环、拉杆拉动弹性杆进行上下扰动式弯曲，从而带动安装在弹性杆上的主杆、支杆进行扰动式扑打。与此同时，主轴通过大圆锥齿轮、小圆锥齿轮带动第一转动轴旋转，第一转动轴带动锥形凸轮及锥形凸轮锥面上的凸轮导轨槽一起转动，由于导向球是在导向杆上的第一弹簧的弹簧力作用下位于凸轮导轨槽中的，导向杆又是活动安装在导向筒的导向孔中的，当锥形凸轮转动时，就会推动导向球、导向杆沿导向筒中心的导向孔的方向来回振动。

本发明具有以下技术效果：

本发明不同现有的振动式收获机，也不同现有的击打式收获机。现有的收获机只有单一的振动或单一的击打，力度太小，果实不易脱落，力度太大，又容易损伤树枝。

本发明采用斜向振动与扰动式扑打相结合的新型采摘方式，使斜向振动的斜向作用力、扰动式扑打的扑打力形成力的合成，合成后的力的矢量是不断变化的，不但合力的大小在变化，而且合力的方向也是不断变化的，从而对不同枝条上、不同位置的果粒实现多方向多力道的击打，即使是同一位置的果粒，在斜向振动力与扰动式扑打力的双重作用下，更容易脱落，采摘速度更快、效率更高，本发明解决了现有收获机不能多方位采摘、果粒不易脱落、采摘速度慢、漏打率高的问题。

本发明采用特殊结构的弹性杆，所述弹性杆由金属波纹管、橡胶管、第二弹簧、弹性条、上连接端、下连接端组成，所述弹性杆的内芯由若干弹性条构成，所述弹性条的两端分别与上连接端、下连接端固定相连，所述弹性条的外部依次套装有第二弹簧、橡胶管、金属波纹管。这种特殊设计的弹性杆具有非常好的弹性和韧性，可以提高扰动式扑打的效果。本发明在第一转盘的上设有均匀布置的定位孔，在弹性杆的下部设有对应的销轴孔，可以根据树木的实际情况，通过定位销对弹性杆的安装角度进行调整，弹性杆上安装有的主杆由内杆和外杆构成，所述外杆可以沿内杆滑动以调整长度，对树木具有更好的适应性，可以进一步提高采摘的效果。

另外，本发明还在车箱两侧设有扫果接果装置，当第三转盘旋转时，带动固定销、拨叉转动，从而间歇性地拨动连接柄，所述连接柄带动长条形扫把、支架、滚轮围绕旋转轴做弧形运动，使长条形扫把将落在斜板上果实扫入到斜板的前后两侧的接料槽中，并通过出料口落入到接果箱内。

本发明结构新颖、设计巧妙，能够大大提高果粒的采摘速度，减少树木损伤，实现对不同枝条上、不同位置的果粒进行多方向多力道的击打，漏果率低、果粒脱落速度快，节约了人力物力，降低了成本，提高了果实收获效率。

附图说明

图1为本发明的主视图。

图2为本发明的右视图。

图3为右采摘机构的结构示意图。

图4为导向杆、第一转盘、弹性杆的连接结构示意图。

图5为弹性杆的结构示意图。

图6为主杆、第三转盘、支杆的连接结构示意图。

图7为扫果接果装置的结构示意图。

附图中： 1—驾驶室，2—发动机，3—车架，4—前轮，5—后轮，6—车箱，7—底板，8—电机底座，9—电机，10—左采摘机构，11—右采摘机构，12—发电机，13—扫果接果装置，14—主轴， 15—竖向安装板， 16—第一通孔，17—第一轴承， 18—连接块， 19—导向筒， 20—导向孔， 21—导向杆， 22—挡板， 23—第一弹簧， 24—凹槽， 25—导向轮，26—导向球， 27—第一转盘， 28—固定轴， 29—第一套筒， 30—弹性杆， 31—拉杆，32—第一拉环， 33—第二拉环， 34—连接杆， 35—转动球， 36—固定销， 37—第二转盘，38—主杆， 39—第三转盘， 40—支杆， 41—重力球， 42—定位孔， 43—定位销， 44—螺纹孔， 45—上连接端， 46—下连接端， 47—弹性条， 48—第二弹簧， 49—橡胶管， 50—金属波纹管， 51—左支撑板， 52—第二通孔， 53—第二轴承， 54—第三通孔， 55—第三轴承， 56—大圆锥齿轮， 57—小圆锥齿轮， 58—第一转动轴， 59—右支撑板， 60—横向安装板， 61—第四通孔， 62—第四轴承， 63—锥形凸轮， 64—凸轮导轨槽， 65—内杆，66—连接孔， 67—外杆， 68—连接销， 69—中心孔， 70—向心球轴承， 71—插入孔，72—接果箱， 73—出料口， 74—斜板， 75—拨叉， 76—连接柄， 77—第二套筒， 78—旋转轴， 79—固定座， 80—长条形扫把， 81—支架， 82—安装槽， 83—滚轮， 84—导向槽，85—弹性层， 86—接料槽。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本发明作进一步的说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

如图1、图2所示，一种农机，包括驾驶室1、发动机2、传动装置、车架3、车箱6、前轮4、后轮5，可以采用现有的农用车或农用拖拉机的结构。车架3的底部安装有前轮4、后轮5，车架3的上部前侧安装有驾驶室1、发动机2，所述发动机2通过传动装置与前轮4、后轮5相连，所述车架3的上部后侧安装有车箱6。这些都是现有的技术，这里就不再详述。

本发明的农用机械，所述车箱6采用不带侧栏的敞开式车箱6，在车箱6内安装有双向振动扑打采摘装置。所述双向振动扑打摘果装置包括底板7、电机9、电机底座8、左采摘机构10、右采摘机构11。所述底板7为长方形，采用厚度为5～15mm的钢板制作，通过螺栓连接的方式安装在车身的车箱6内，所述车箱6采用不带侧板的敞开式车箱6。所述底板7上通过螺栓连接或焊接的方式安装有电机底座8，所述电机底座8为空心箱体结构，采用钢板焊接而成，所述电机底座8的上表面设有四个螺纹孔44，所述电机9通过螺栓固定安装在电机底座8上。所述电机9采用两端输出的双出轴电机9或双输出轴减速电机9，所述电机9的两个输出轴分别与左采摘机构10、右采摘机构11通过焊接、联轴器或法兰连接的方式相连，所述左采摘机构10与右采摘机构11的结构相同、位置对称。

下面以右采摘机构11为例进行详细说明，如图2～6所示，所述右采摘机构11包括主轴14、竖向安装板15、第一通孔16、第一轴承17、连接块18、导向筒19、导向孔20、导向杆21、挡板22、导向球26、第一弹簧23、第一转盘27、固定轴28、第一套筒29、弹性杆30、拉杆31、第一拉环32、连接杆34、第二拉环33、转动球35、第二转盘37、固定销36、主杆38、第三转盘39、中心孔69、向心球轴承70、插入孔71、支杆40、重力球41、左支撑板51、右支撑板59、第二通孔52、第三通孔54、第二轴承53、第三轴承55、横向安装板60、第四通孔61、第四轴承62、大圆锥齿轮56、小圆锥齿轮57、第一转动轴58、锥形凸轮63、凸轮导轨槽64。

所述竖向安装板15为长方形钢板，竖直固定在底板7上，竖向安装板15的下端与底板7焊接相连，所述竖向安装板15的竖直平面与电机9的输出轴垂直。在竖向安装板15上对应电机9输出轴的位置开有第一通孔16，所述第一通孔16内安装有第一轴承17。所述主轴14的左端与电机9的输出轴通过焊接或联轴器相连，所述主轴14的右端穿过第一轴承17与第二转盘37相连，主轴14与第一轴承17的内圈过盈配合连接。所述竖向安装板15的上端焊接有一个连接块18，所述连接块18为长方体，采用不锈钢材料制作。所述连接块18是倾斜焊接在竖向安装板15上端的，所述连接块18的与竖直方向的夹角为45～70°，优选的，所述连接块18的与竖直方向的夹角为55°。在连接块18上焊接安装有导向筒19，所述导向筒19的中心设有导向孔20，所述导向孔20内安装有相适配的导向杆21。所述导向筒19为空心的圆柱体或空心的长方体，所述导向孔20为圆形孔或方形孔。

如图3图4所示，在本实施例中，所述导向筒19采用中心设有导向孔20的不锈钢材料制作，导向筒19为长方体，导向孔20为方形孔。所述导向孔20的内壁上切削有若干互相平行的凹槽24，每条凹槽24内均安装有若干排列整齐的导向轮25，导向轮25的中心设有转轴，所述转轴的两端活动安装在凹槽24内壁上。所述导向杆21穿过导向孔20时与导向轮25的轮面紧密接触，所述导向轮25与导向杆21成滚动配合连接。所述导向杆21为采用不锈钢材料制作的方形杆，所述导向杆21的形状与导向孔20相适配。

所述导向杆21的下部焊接有挡板22，所述挡板22采用不锈钢钢板制作，所述挡板22与导向筒19之间设有第一弹簧23，所述第一弹簧23的一端与挡板22焊接相连，所述第一弹簧23的另一端与导向筒19焊接相连。所述导向杆21的下端与导向球26焊接相连，所述导向球26为不锈钢钢球。所述导向杆21的上端穿过导向筒19中心的导向孔20与第一转盘27焊接相连。

所述第一转盘27共有两个，两个第一转盘27均为圆形，采用不锈钢材料制作。两个第一转盘27的中心设有固定轴28，所述固定轴28采用圆柱形的不锈钢钢管或圆钢制作。所述固定轴28的两端分别与两个第一转盘27焊接相连。两个第一转盘27上均设有若干均匀布置的定位孔42，所述定位孔42内设有定位销43，所述弹性杆30的下部设有与定位销43相适应的销轴孔，所述定位销43通过弹性杆30下部的销轴孔将弹性杆30固定在两个第一转盘27上。

所述弹性杆30的底端与第一套筒29焊接相连，所述第一套筒29采用不锈钢钢管制作，所述第一套筒29的内径与固定轴28相适配，所述固定轴28是垂直焊接在两个第一转盘27的中心的。所述第一套筒29套装在固定轴28上并与固定轴28形成转动连接。如图5所示，在本实施例中，所述弹性杆30由金属波纹管50、橡胶管49、第二弹簧48、弹性条47、上连接端45、下连接端46组成，所述弹性杆30的内芯由10～30根弹性条47构成，每根弹性条47都是采用模具钢制作的圆柱形钢条，所述弹性条47的直径为1～5mm，所述弹性条47的长度为500～800mm。所述弹性条47的外部依次套装有第二弹簧48、橡胶管49、金属波纹管50，所述第二弹簧48采用拉伸弹簧，第二弹簧48的内径略大于弹性条47组成的内芯，所述第二弹簧48套装在内芯的外部，所述第二弹簧48的外部套装有橡胶管49、金属波纹管50，所述橡胶管49位于第二弹簧48、金属波纹管50之间，所述橡胶管49为橡胶材料制作的厚度为2～6mm的空心管，所述橡胶管49长度比弹性条47、金属波纹管50的长度短10～15mm。所述金属波纹管50、第二弹簧48、弹性条47的长度相等，所述金属波纹管50、第二弹簧48、弹性条47的两端分别与上连接端45、下连接端46焊接相连。所述上连接端45、下连接端46均为圆柱形，采用不锈钢材料制作，直径为20～50mm。

所述下连接端46与第一套筒29焊接相连，所述上连接端45的上端中心部位设有螺纹孔44，所述螺纹孔44内安装有主杆38，所述主杆38的下端设有相适配的外螺纹，所述上连接端45通过螺纹连接的方式与主杆38的下端相连，所述主杆38采用不锈钢钢管制作而成。

所述上连接端45上还焊接有拉杆31，所述拉杆31的端部焊接有第一拉环32，所述第一拉环32通过第二拉环33并与第二拉环33形成活动连接，所述第二拉环33与连接杆34的一端焊接相连，所述连接杆34的另一端与转动球35焊接相连。所述转动球35采用不锈钢材料制作的圆心实心球，在转动球35的中心开有一通孔，所述转动球35中心的通孔内设有固定销36，所述固定销36固定焊接在第二转盘37上，所述固定销36与转动球35形成活动连接。所述第二转盘37为不锈钢圆形盘，所述第二转盘37的左侧与主轴14的右端通过键连接或焊接的方式固定相连，所述的右侧边缘焊接有固定销36。

如图2、图6所示，所述弹性杆30的顶端安装有主杆38，所述主杆38由内杆65、外杆67、连接孔66、连接销68组合而成，所述内杆65的下端设有与弹性条47的上连接端45内的螺纹孔44相适配的外螺纹，所述内杆65为细长的圆柱体不锈钢钢杆，所述内杆65的外部套有外杆67，所述外杆67为空心的不锈钢钢管。所述内杆65的上设有若干均匀分布的连接孔66，所述外杆67上设有相对应的连接销68，所述外杆67的内径与内杆65的外径相适配，所述外杆67可以沿内杆65来回滑动，实出主杆38的长度调节。所述外杆67上活动安装有3～10个第三转盘39，第述第三转盘39为不锈钢圆形盘，所述第三转盘39的中心设有中心孔69，所述中心孔69内安装有向心球轴承70。所述外杆67从下至上依次穿过所有第三转盘39中心的向心球轴承70，所述向心球轴承70的内圈与外杆67通过过盈配合连接或直接焊接相连，所述第三转盘39的边缘设有若干插入孔71，所述插入孔71可以为螺纹孔44、圆形孔或方形孔，所述插入孔71内安装有支杆40，所述支杆40采用模具钢材料制作，所述支杆40为细长的圆柱形钢条，直径为1～6mm，所述支杆40的一端通过螺纹连接或焊接的方式与第三转盘39上的插入孔71相连，所述支杆40的另一端部通过螺纹连接或焊接的方式安装有重力球41，所述重力球41为直径2～15mm的不锈钢小钢球。

如图2、图3所示，所述竖向安装板15的左侧设有左支撑板51、右支撑板59，所述左支撑板51、右支撑板59与竖向安装板15互相平行，所述左支撑板51、右支撑板59采用厚度为10～20mm的钢板制作而成，所述左支撑板51、右支撑板59的下端均通过焊接的方式固定在底板7上。所述左支撑板51上设有第二通孔52，所述第二通孔52内安装有第二轴承53，所述右支撑板59上设有第三通孔54，所述第三通孔54内安装有第三轴承55。所述左支撑板51的第二通孔52、右支撑板59上的第三通孔54与所述竖向安装板15上的第一通孔16在同一轴线上，所述主轴14从左至右依次通过第二通孔52内的第二轴承53、第三通孔54内的第三轴承55和第一通孔16内的第一轴承17。所述左支撑板51、右支撑板59的上端焊接安装有横向安装板60，所述横向安装板60上设有第四通孔61，所述第四通孔61内安装有第四轴承62。

所述主轴14在左支撑板51、右支撑板59之间的位置设有大圆锥齿轮56，所述大圆锥齿轮56通过键连接的方式安装在主轴14上。所述大圆锥齿轮56的上部设有与大圆锥齿轮56相啮合的小圆锥齿轮57，所述小圆锥齿轮57与第一转动轴58的下端通过键连接或焊接的方式固定相连。所述第一转动轴58的上端穿过横向安装板60上的第四轴承62与锥形凸轮63焊接相连。所述锥形凸轮63为圆台形，采用不锈钢或模具钢材料制作，所述锥形凸轮63的锥面上通过铣削加工的方式开有凸轮导轨槽64，所述凸轮导轨槽64与导向杆21下端的导向球26相适配，所述导向球26位于凸轮导轨槽64内。

所述凸轮导轨槽64的宽度与导向球26的直径相匹配，所述凸轮导轨槽64的深度方向与导向杆21的轴线方向一致，所述凸轮导轨槽64的槽内深度是连续变化的，所述凸轮导轨槽64的最深深度值为导向球26的直径3-6倍，所述凸轮导轨槽64的最浅深度值为导向球26的直径0.5-1倍。当电机9带动主轴14转动时，主轴14通过大圆锥齿轮56、小圆锥齿轮57带动第一转动轴58旋转，第一转动轴58带动锥形凸轮63及锥形凸轮63锥面上的凸轮导轨槽64一起转动，由于导向球26是在导向杆21上的第一弹簧23的弹簧力作用下位于凸轮导轨槽64中的，导向杆21又是活动安装在导向筒19的导向孔20中的，当锥形凸轮63转动时，就会推动导向球26、导向杆21沿导向筒19中心的导向孔20的方向来回振动。

上面详细描述了右采摘机构11的结构，本发明左采摘机构10的结构与右采摘机构11完全相同，并以电机9为中心对称分布在车箱6的左右两侧。在车箱6内还安装有发电机12，所述发电机12为小型汽油发电机或柴油发电机，所述发电机12与双向振动扑打摘果装置中的电机9电连接，为电机9提供电源。

如图2、图7所示，作为本发明的进一步优选，所述车箱6的两边还分别安装有扫果接果装置13，所述扫果接果装置13包括斜板74、长条形扫把80、连接柄76、拨叉75、第二套筒77、旋转轴78、固定座79、支架81、滚轮83、导向槽84、弹性层85、接料槽86、出料口73、接果箱72。所述斜板74为长方形的斜向安装的薄钢板，所述斜板74通过焊接或螺栓连接的方式固定安装在车箱6一侧，所述斜板74的表面上的左侧焊接有固定座79，所述固定座79上焊接有旋转轴78。所述旋转轴78上套装有第二套筒77，所述第二套筒77为空心的圆柱形筒体。所述第二套筒77的左侧与连接柄76固定相连，所述连接柄76的上方设有拨叉75，所述拨叉75焊接安装在固定销36的右端。

所述斜板74的上方设有长条形扫把80，所述长条形扫把80为下端带有棕毛的塑料扫把，所述长条形扫把80的左端与第二套筒77的右侧固定相连，所述长条形扫把80的右端与支架81固定相连，所述连接柄76、第二套筒77、支架81均采用塑料材料制作，通过注塑的方式与长条形扫把80一体成型。所述支架81为长方体，采用塑料制作，在支架81的下端设有一安装槽82，所述安装槽82内设有滚轮83，所述滚轮83的中心安装有转轴，所述转轴的两端活动安装在安装槽82的内壁上。所述斜板74的表面的右侧设有导向槽84，所述滚轮83位于导向槽84内且能沿导向槽84来回滚动。

所述斜板74上粘贴有弹性层85，所述弹性层85采用橡胶板或海绵层。所述斜板74的前后两侧与接料槽86焊接相连，所述接料槽86的下端设有出料口73，所述出料口73的下方设有接果箱72，所述接果箱72通过焊接固定安装在车箱6上。当第三转盘39旋转时，带动固定销36、拨叉75转动，从而间歇性地拨动连接柄76，所述连接柄76带动长条形扫把80、支架81、滚轮83围绕旋转轴78做弧形运动，使长条形扫把80将落在斜板74上果实扫入到斜板74的前后两侧的接料槽86中，并通过出料口73落入到接果箱72内。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。本实施例中未明确的各组成部分均可用现有技术加以实现。