具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参照图1，图1为本发明各个实施例中所提供的车辆的模块结构示意图。所述车辆包括通信模块01、存储器02及处理器03等部件。本领域技术人员可以理解，图1中所示出的车辆还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器03分别与所述存储器02和所述通信模块01连接，所述存储器02上存储有计算机程序，所述计算机程序同时被处理器03执行。

通信模块01，可通过网络与外部设备连接。通信模块01可以接收外部设备发出的数据，还可发送数据、指令及信息至所述外部设备，所述外部设备可以是数据管理终端、手机、平板电脑、笔记本电脑和台式电脑等电子设备。

存储器02，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器02可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储被控车辆的运行情况和行驶环境以及信号机的相位变化所创建的数据或信息等。此外，存储器02可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器03，是车辆的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆的各个部分，通过运行或执行存储在存储器02内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器02内的数据，执行车辆的各种功能和处理数据。处理器03可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器03可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器03中。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的车辆模块结构并不构成对车辆的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

根据上述模块结构，提出本发明方法各个实施例。

参照图2，图2为本发明第一实施例的流程示意图，所述车速引导方法包括：

步骤S100，检测是否触发防碰撞功能；

可知的是，对于具有智能辅助驾驶系统的车辆而言，都搭载了防碰撞功能，该防碰撞功能能够自动识别可能与车辆发生碰撞的车辆、行人、或其他障碍物体，并发出警报或同时采取制动或规避等措施以避免碰撞的发生。在车辆预测将要发生碰撞时，将触发防碰撞功能，以提高车辆行驶的安全性。防碰撞功能可以是保护车辆不与前方的障碍物产生碰撞、也可以保护车辆不与两侧的障碍物产生碰撞。

步骤S200，若触发防碰撞功能，则根据触发所述防碰撞功能时的行驶信息生成评判短信发送至预设终端，以使用户评判触发所述防碰撞功能的触发灵敏度；

其中，在触发该防碰撞功能时，会记录车辆当前的行驶信息，所述行驶信息可以包括：车辆的速度、加速度、横摆角加速度、主缸压力、以及车辆与障碍物的纵向距离等。通过在触发防碰撞功能时记录车辆的行驶信息，并根据该行驶信息生成预判短信，使用户能根据该评判短信并结合触发防碰撞功能时的驾驶体验，直观的评判触发该次防碰撞功能的触发灵敏度。

步骤S300，接收预设终端根据所述评判短信反馈的程度词，根据所述程度词标定触发所述防碰撞功能的参数值。

其中，用户是通过反馈所述程度词对防碰撞功能的触发灵敏度评判。在一实施例中，所述程度词为对防碰撞功能的触发时机的评判，例如驾驶员回复“太慢”、“慢”、“稍慢”、“适宜”、“稍快”、以及“太快”其中的一个。在另一实施例中，所述程度词为对防碰撞功能的触发距离的评判，例如驾驶员回复“太近”、“近”、“稍近”、“适宜”、“稍远”、“远”、以及“太快”其中的一个。当前，所述程度词还可以包括其他更多意思相同或相近的描述，以更好使用户评判防碰撞功能的触发灵敏度为准。

需要说明的是，所述评判短信应该包括引导用户返回与评判所述触发灵敏度对应的程度词的信息，当然还包括触发所述防碰撞功能时的行驶信息。

列举一实施例以助理解：

若当前触发所述防碰撞功能时的行驶信息为：车速45km/s、制动主缸压力：3Bar、车辆与障碍物的纵向距离：30m。

生成的评判短信为：

“亲爱的用户，基于安全因素我们为您触发了防碰撞功能，当时您的行驶信息如下：

车速：45km/s

制动主缸压力：3Bar

车辆与障碍物的纵向距离：30m

请你对本次守护体验进行评价：回复“尚早”“适中”“较晚”

下次请多注意道路行车安全哟！时刻为您守护！”

可以理解的是，该实施例并不构成对评判短信的限定，所述评判短信还可以包括更多形式的变换，增添或减少相关信息，以使用户可以知晓在某个时候或位置时，驾驶过程中产生的顿挫感为启动防碰撞功能。评判短信还可以增添触发防碰撞功能时的时间信息，若触发防碰撞功能时的时间为2021年1月28日14：35，则上述评判短信的实施例中第一行可变换为“亲爱的用户，基于安全因素，我们为您于2021年1月28日14：35触发了防碰撞功能，当时您的行驶信息如下：”，或者增添触发防碰撞功能时的位置信息，若触发防碰撞功能时的位置为广西区柳州市柳南区河西路18号，则上述评判短信的实施例中第一行可变换为“亲爱的用户，基于安全因素，我们为您于广西区柳州市柳南区河西路18号触发了防碰撞功能，当时您的行驶信息如下：”。

需要说明的是，在一实施例中，可根据所述程度词标定与触发防碰撞功能对应的车辆与障碍物的纵向距离，在另一实施例中，可根据所述程度词标定与触发防碰撞功能对应的制动减速度，在另一实施例中，可根据所述程度词标定与触发防碰撞功能对应的主缸压力。

本实施例通过检测是否触发防碰撞功能；若触发防碰撞功能，则根据触发所述防碰撞功能时的行驶信息生成评判短信发送至预设终端的步骤，以使用户评判触发所述防碰撞功能的触发灵敏度。通过接收预设终端根据所述评判短信反馈的程度词，根据所述程度词标定触发所述防碰撞功能的参数值的步骤，来基于驾驶员反馈的所述程度词标定触发防碰撞功能对应的参数值，本实施例能满足不同用户群体对于防碰撞功能触发灵敏度的不同要求，从而根据不同用户群体的驾驶风格和习惯，匹配更适合用户自身的防碰撞功能触发灵敏度，最大限度提升防碰撞功能的用户体验。

进一步地，参照图3，图3为本发明第二实施例中步骤S200的细化流程示意图，基于第一实施例，所述防碰撞功能包括多种防碰撞项目，其中，根据障碍物与车辆的纵向距离确定触发对应的防碰撞项目；所述行驶信息包括：当前的车速、位置、主缸压力、以及所述纵向距离；所述步骤S200包括：

步骤S210，若触发防碰撞功能，则记录当前的车速、位置、主缸压力、以及所述纵向距离；

本领域技术人员可以理解的是，可通过车载传感器检测车辆当前的车速、位置、以及主缸压力，可通过高清摄像头或探测雷达检测障碍物与车辆的纵向距离。

步骤S220，根据所述车速、位置、主缸压力、以及所述纵向距离生成与触发的防碰撞项目对应的评判短信；

其中，所述防碰撞功能包括多种防碰撞项目，例如预警提示功能、点刹制动功能、以及紧急制动功能等。其中，预警提示功能为根据车辆所处路况，通过声音和/或画面显示提醒驾驶员进行制动，并不主动介入制动系统。点刹制动功能为根据车辆所处路况，主动介入制动系统通过“点刹”方式进行制动。紧急制动功能为根据车辆所处路况，主动介入制动系统通过将制动力立即增至最大进行制动。显然，相比紧急制动功能，点刹制动功能使车辆平缓制动，驾驶体验更佳，但由于某些情况下，点刹制动功能的制动力不能满足紧急制动要求，需要触发紧急制动功能避免车辆与障碍物碰撞。

在本实施例中所述防碰撞项目是根据障碍物与车辆的纵向距离确定而触发的，例如障碍物与车辆的第一纵向距离触发预警提示功能，障碍物与车辆的第二纵向距离触发点刹制动功能，障碍物与车辆的第三纵向距离触发紧急制动功能，所述触发各防碰撞项目对应的纵向距离本领域技术人员可根据实际情况进行设置。优选地，所述第一纵向距离大于所述第二纵向距离，所述第二纵向距离大于所述第三纵向距离。可以理解的是，一些情况下，车辆的车速过高或由于交通环境复杂多变常使障碍物突然出现拦截在车辆前方等原因，导致车辆来不及触发预警提示功能，直接触发点刹制动功能或紧急制动功能，或者车辆来不及触发预警提示功能和点刹制动功能，直接触发紧急制动功能。在另一些情况下，由于车辆触发了预警提示功能，以提醒驾驶员进行制动，由于驾驶员及时进行制动，则不会触发点刹制动功能和紧急制动功能。同理，由于车辆在触发点刹制动功能后及时控制了车速，则不会触发紧急制动功能。因此，车辆在行驶过程中，若车辆前方存在与障碍物碰撞的风险，触发了防碰撞项目，则该防碰撞项目可能为预警提示功能、点刹制动功能、以及紧急制动功能中的一个，也可能为预警提示功能、点刹制动功能、以及紧急制动功能中任意两个的组合，也可能为预警提示功能、点刹制动功能、以及紧急制动功能的全部。

当所述防碰撞项目为预警提示功能时，若当前预警提示功能时的行驶信息为：车速45km/s、制动主缸压力：3Bar、车辆与障碍物的纵向距离：30m。

在一实施例中，生成的评判短信为：

“亲爱的用户，基于安全因素我们为您触发了预警提示功能，当时您的行驶信息如下：

车速：45km/s

制动主缸压力：3Bar

车辆与障碍物的纵向距离：30m

请你对本次守护体验进行评价：回复“尚早”“适中”“较晚”

下次请多注意道路行车安全哟！时刻为您守护！”

可以理解的是，该实施例并不构成对评判短信的限定，所述评判短信还可以包括更多形式的变换，增添或减少相关信息。同理，当所述防碰撞功能为点刹制动功能或紧急制动功能时，可将该实施例第一行中的预警提示功能替换为点刹制动功能或紧急制动功能。可以理解的是，触发各防碰撞项目时所记录的车速、制动主缸压力、以及车辆与障碍物的纵向距离的相关行驶信息往往是不同的。

步骤S230，将评判短信发送至预设终端，以使用户评判触发所述防碰撞项目的触发灵敏度。

本实施例通过若触发防碰撞功能，则记录当前的车速、位置、主缸压力、以及所述纵向距离的步骤，记录当前车辆的行驶信息。通过根据所述车速、位置、主缸压力、以及所述纵向距离生成与触发的防碰撞项目对应的评判短信的步骤，以使根据当前车辆的行驶信息生成与触发的防碰撞项目对应的评判短信。通过将评判短信发送至预设终端的步骤，从而供用户直观的了解触发防碰撞项目时车辆的行驶信息，并根据当前触发该防碰撞项目时的驾驶体验评判触发所述防碰撞项目的触发灵敏度。

进一步地，参照图4，图4为本发明第三实施例中步骤S300的细化流程示意图，基于第二实施例，所述步骤S300包括：

步骤S310，接收预设终端根据评判短信反馈的程度词；

步骤S320，根据触发的防碰撞项目确定与其对应的预设算法；

可以理解的是，各个防碰撞项目都具有其对应的预设算法。通过将各个防碰撞项目设置其对应的预设算法，从而能更精准的标定各防碰撞项目的触发灵敏度。

进一步地，所述防碰撞项目包括预警提示功能；所述根据触发的防碰撞项目确定与其对应的预设算法的步骤包括：

根据预警提示功能确定与其对应的第一预设算法；

所述第一预设算法为：

其中，h_da为预警提示功能的触发距离、V₁为车速、t_r为驾驶员反应速度、t_s为系统延迟时间、v_rel为车辆与障碍物的相对速度、a_max为车辆减速度、d₀为车辆与障碍物的安全距离、μ₁为第一灵敏度因子。

其中，驾驶员反应速度、系统延迟时间、以及车辆与障碍物的安全距离为本领域技术人员预先设置的。车辆与障碍物的相对速度、车辆减速度、以及车速需通过车辆的车载传感器和/或摄像头实时进行检测。

进一步地，所述防碰撞项目包括点刹制动功能；所述根据触发的防碰撞项目确定与其对应的预设算法的步骤包括：

根据点刹制动功能确定与其对应的第二预设算法；

所述第二预设算法为：

h_d＝v₁t_s+[v₁ ²-(v₁-v_rel)²]/2a_max+μ₂d₀

其中，h_d为点刹制动功能的触发距离、V₁为车速、t_s为系统延迟时间、v_rel为车辆与前方的障碍物的相对速度、a_max为车辆减速度、d₀为车辆与障碍物的安全距离、μ₂为第二灵敏度因子。

进一步地，所述防碰撞项目包括紧急制动功能；所述根据触发的防碰撞项目确定与其对应的预设算法的步骤包括：

根据紧急制动功能确定与其对应的第三预设算法；

所述第三预设算法为：

其中，h为紧急制动功能的触发距离、V₁为车速、t_s为系统延迟时间、v_rel为车辆与前方的障碍物的相对速度、a_max为车辆减速度、d₀为车辆与障碍物的安全距离、μ₃为第三灵敏度因子。

需要说明的是，所述第一灵敏度因子的预设初始值和所述第二灵敏度因子的预设初始值可以相同，也可以不相同，但所述第三灵敏度因子的预设初始值小于所述第一灵敏度因子和所述第二灵敏度因子的预设初始值，所述预设初始值本领域技术人员可根据实际情况设置。例如第三灵敏度因子的预设初始值为0.8，第二灵敏度因子的预设初始值为1.2，第一灵敏度因子的预设初始值为1.3。

步骤S330，根据所述程度词标定所述预设算法中的灵敏度因子，以更新所述预设算法；

其中，在一实例中，当回复为“适中”或“适宜”等相同或相近意义的程度词，则所述灵敏度因子不变。当回复为“尚早”或“较快”等相同或相近意义的程度词，则所述灵敏度因子减少预设值。当回复的程度词为“较晚”或“较迟”关相同或相近意义的程度词，则所述灵敏度因子增加预设值。所述预设值本领域技术人员可根据实际情况设置，例如预设值为0.02。

进一步地，判断第一预设算法中的第一灵敏度因子是否小于第一预设阈值；

可以理解的是，随着用户在使用车辆的过程中，由于驾驶员的驾驶风格较“激进”等原因，多次回复了“尚早”或“较快”等相同或相近意义的程度词，第一预设算法中的第一灵敏度因子多次减少预设值，使得第一灵敏度因子不断减少，此时，需要将第一灵敏度因子设置第一预设阈值，当第一灵敏度因子小于第一预设阈值时，则发送安全预警短信至预设终端，防止驾驶员的驾驶风格过于“激进”等原因造成车辆行驶的安全性较低，从而实现在保证车辆行驶安全的前提下，尽量提高驾驶员使用防碰撞功能的驾驶体验。

若第一灵敏度因子小于第一预设阈值，则发送安全预警短信至预设终端；

当第一灵敏度因子小于第一预设阈值，则说明当前的灵敏度因子如果再根据驾驶员反馈的程度词(“尚早”或“较快”等相近意义的程度词)对灵敏度因子减去预设值，将可能影响车辆行驶的安全性，此时通过发送安全预警短信至预设终端以提醒驾驶员，从而使得驾驶员意识到若继续根据个人的驾驶体验回复“尚早”或“较快”等相近意义的程度词，将存在安全隐患，可以理解的是，该安全预警短信与评判短信是不同的，评判短信是为了使用户评判触发防碰撞功能的触发灵敏度，对该防碰撞功能的参数值进行标定。安全预警短信是为了提醒用户当前灵敏度因子已到最小临界值，如果再将灵敏度因子进行减小，将影响行车安全性。。

若所述第一灵敏度因子大于或等于第一预设阈值，则执行：所述根据该程度词标定所述第一预设算法中的第一灵敏度因子，以更新第一预设算法的步骤。

进一步地，判断第二预设算法中的第二灵敏度因子是否小于第二预设阈值；

同理，将第二灵敏度因子设置第二预设阈值，尽量避免第二灵敏度因子小于第二预设阈值，防止驾驶员的驾驶风格过于“激进”等原因造成车辆行驶的安全性较低，从而实现在保证车辆行驶安全的前提下，最大程度提高驾驶员使用防碰撞功能的驾驶体验。

若第二灵敏度因子小于第二预设阈值，则发送安全预警短信至预设终端；

同理，通过发送安全预警短信至预设终端以提醒驾驶员，从而使得驾驶员意识到若继续根据个人的驾驶体验回复“尚早”或“较快”等相近意义的程度词，将存在安全隐患

若所述第二灵敏度因子大于或等于第二预设阈值，则执行：所述根据该程度词标定所述第二预设算法中的第二灵敏度因子，以更新第二预设算法的步骤。

步骤S340，根据所述更新后的预设算法，标定触发所述防碰撞项目对应的参数值。

本实施例通过接收预设终端根据评判短信反馈的程度词，根据触发的防碰撞项目确定与其对应的预设算法，根据所述程度词标定所述预设算法中的灵敏度因子，的步骤，以更新标定防碰撞项目触发灵敏度的预设算法。通过根据所述更新后的预设算法，标定触发所述防碰撞项目对应的参数值，以提升标定各防碰撞项目触发灵敏度的准确性。

进一步地，参照图5，图5为本发明第三实施例中步骤S300的细化流程示意图，基于第一实施例，所述步骤S300包括：

步骤S350，接收预设终端根据所述评判短信反馈的程度词；

步骤S360，判断历史已接收的程度词数量是否累积达到预设个数；

步骤S370，若所述评判短信反馈的程度词累积达到所述预设个数，则统计接收的程度词中各类程度词的数量；

步骤S380，根据数量最多的程度词标定与触发防碰撞功能对应的参数值，并将历史已接收的程度词数量清零。

可以理解的是，本实施例并不是每次驾驶员反馈所述程度词，则每次根据所述程度词对防碰撞功能的触发灵敏度进行标定，而是等历史已接收的所述程度词累计达到预设个数后，根据预设个数的所述程度词再对防碰撞功能的触发灵敏度进行标定。当对防碰撞功能对应的参数值标定一次，则对等历史已接收的所述程度词数量归零，重新统计，循环往复。

本实施例通过将用户反馈的程度词的累计一定数量的样本，从该样本中统计和分析出最符合用户真实意图的防碰撞功能触发灵敏度，减少单个程度词样本标定的防碰撞功能触发灵敏度所带来的主观偶然性，减少用户标定触发防碰撞功能对应的参数值的主观偶然性所带来的标定偏差，从而提升标定防碰撞功能触发灵敏度的准确性，进而提升用户对防碰撞功能的使用体验。

本发明还提出一种可读存储介质，其上存储有计算机程序。所述可读存储介质可以是图1的终端中的存储器02，也可以是如ROM(Read－Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干信息用以使得终端执行本发明各个实施例所述的方法。

本发明可读存储介质的具体实施例与上述防碰撞功能参数的标定方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。