阅读说明：本技术 驻车控制方法及驻车控制装置 (Parking control method and parking control device ) 是由 桑原绚一 铃木康启 早川泰久 于 2017-06-23 设计创作，主要内容包括：从操作者(M)取得操作指令,检测存在于车辆(V)的周围的障碍物(X),在检测出障碍物(X)的情况下,向操作者(M)通知障碍物(X)的存在,请求障碍物(X)存在的肯定或否定的判断的输入,在得到肯定的输入的情况下,根据在障碍物(X)存在的条件下计算出的路径上移动的控制命令,使车辆(V)驻车。(An operation command is acquired from an operator (M), an obstacle (X) existing around a vehicle (V) is detected, if the obstacle (X) is detected, the existence of the obstacle (X) is notified to the operator (M), an input of an affirmative or negative judgment of the existence of the obstacle (X) is requested, and if the affirmative input is obtained, the vehicle (V) is parked according to a control command for moving on a path calculated under the condition that the obstacle (X) exists.)

驻车控制方法及驻车控制装置

技术领域

本发明涉及驻车控制方法及驻车控制装置。

背景技术

已知有在检测出障碍物的情况下，使车辆停止的驻车(停车)控制技术(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008－74296号公报

发明所要解决的课题

在现有的技术中，在检测出障碍物的情况，即使在其检测结果中有错误的情况下，也会使车辆停止。

发明内容

本发明要解决的课题在于，即使在检测出障碍物的情况下，在其检测是错误的情况下，也会使车辆的移动继续。

用于解决课题的技术方案

本发明如下解决上述课题：在检测出障碍物的情况下，将所述障碍物的存在通知给操作者，且请求障碍物的存在的肯定或否定的判断的输入，在得到肯定的输入的情况下，在障碍物存在的条件下计算出的驻车路径使车辆驻车(停车)。

发明效果

根据本发明，验证障碍物的检测结果是否为错误，在障碍物的检测结果为错误的情况下，可执行驻车处理。

附图说明

图1是表示本发明的本实施方式的驻车控制系统的一例的块结构图。

图2A是用于说明操作者的位置的第一检测方法的图。

图2B是用于说明操作者的位置的第二检测方法的图。

图2C是用于说明操作者的位置的第三检测方法的图。

图2D是用于说明操作者的位置的第四检测方法的图。

图3A是用于说明障碍物的第一检测方法的图。

图3B是用于说明障碍物的第二检测方法的图。

图4A是用于说明操作者可识别的第一区域和第二区域(死角)的第一计算方法的图。

图4B是用于说明操作者可识别的第一区域和第二区域(死角)的第二计算方法的图。

图4C是用于说明操作者可识别的第一区域和第二区域(死角)的第三计算方法的图。

图5是表示本实施方式的驻车控制系统的控制顺序的一例的流程图。

图6是表示与检测结果的判断结果对应的驻车路径的计算方法的例子的第一流程图。

图7表示请求检测结果的判断时的终端装置的表示例。

图8A是用于说明障碍物存在于识别区域的状态的图。

图8B是用于说明障碍物存在于不可识别区域(死角)的状态的图。

图9是表示与检测结果的判断结果对应的驻车路径的计算方法的例子的第二流程图。

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的实施方式。

在本实施方式中，以将本发明的驻车控制装置应用于驻车控制系统的情况为例进行说明。驻车控制装置也可以适用于与车载装置可进行信息的交换的可移动的操作终端(智能手机，PDA：Personal Digital Assistant等设备)。另外，本发明的驻车控制方法能够在后述的驻车控制装置中使用。

图1是具有本发明一实施方式的驻车控制装置100的驻车控制系统1000的块图。本实施方式的驻车控制系统1000具备摄像机1a～1d、测距装置2、信息服务器3、操作终端5、驻车控制装置100、车辆控制器70、驱动系统40、转向角传感器50、车速传感器60。本实施方式的驻车控制装置100基于从操作终端5输入的操作指令，控制使车辆向停车位(驻车位)移动(进行驻车)的动作。在本说明书中，将驻车控制的对象车辆表记为车辆V。

操作终端5是可带到车辆的外部的便携式的具备输入功能及通信功能的计算机。操作终端5接收用于控制用于驻车的车辆的驾驶(动作)的操作者的操作指令的输入。驾驶中包括驻车(入库及出库)的操作。操作者输入包含用于经由操作终端5执行驻车的操作指令的命令。操作指令包括驻车控制的执行/停止、目标停车位的选择/变更、驻车路径的选择/变更、其它的驻车所需的信息。此外，操作者也可以不使用操作终端5，而通过操作者的手势等使驻车控制装置100识别包含操作指令的命令。

操作终端5具备通信机，可与驻车控制装置100、信息服务器3进行信息的交换。操作终端5经由通信网络将在车外输入的操作指令发送到驻车控制装置100，从而将操作指令输入到驻车控制装置100。操作终端5使用含有固有的识别记号的信号，与驻车控制装置100进行通信。

操作终端5具备显示器53。显示器53提示输入接口、各种信息。在显示器53为触摸面板式的显示器的情况下，具有接收操作指令的功能。操作终端5也可以是接收本实施方式的驻车控制方法中所用的操作指令的输入，并且安装有朝向驻车控制装置100送出操作指令的应用程序的智能手机，PDA：Personal Digital Assistant等便携型设备。

信息服务器3是设置于可通信的网络上的信息提供装置。信息服务器具备通信装置31、存储装置32。存储装置32中具备可读取的地图信息33、停车场信息34、障碍物信息35。驻车控制装置100、操作终端5能够访问信息服务器3的存储装置32，取得各信息。驻车控制装置100、操作终端5也可以从信息服务器3取得停车位的位置、是否驻车中这类信息。

本实施方式的驻车控制装置100具备控制装置10、输入装置20、输出装置30。驻车控制装置100的各结构为了相互进行信息的交换而通过CAN(Controller Area Network)或其他之类的车载LAN连接。输入装置20具备通信装置21。通信装置21接收从外部的操作终端5发送的操作指令，将其输入到输入装置20。向外部的操作终端5输入操作指令的主体也可以是人(用户、乘员、驾驶员、停车设施的作业员)。输入装置20向控制装置10发送已接收的操作指令。输出装置30包含显示器31。输出装置30将驻车控制信息传递到驾驶员。本实施方式的显示器31是具备输入功能及输出功能的触摸面板式的显示器。在显示器31具备输入功能的情况下，显示器31作为输入装置20而发挥功能。即使在基于从操作终端5输入的操作指令进行控制车辆的情况下，乘员也能够经由输入装置20输入紧急停止等操作指令。输出装置30也可以具备提示与驻车控制相关的信息的扬声器。

本实施方式的驻车控制装置100的控制装置10是具备存储有驻车控制程序的ROM12、通过执行存储于该ROM12的程序而作为本实施方式的驻车控制装置100发挥功能的作为动作电路的CPU11、作为可访问的存储装置发挥功能的RAM13的特征的计算机。

本实施方式的驻车控制程序是在检测出障碍物时，向操作者M请求肯定障碍物的存在的第一输入或否定障碍物的存在的第二输入，在得到第一输入的情况下，在障碍物存在的条件下计算出第一驻车路径，根据在第一驻车路径移动的控制命令执行车辆的驻车控制的程序。该程序通过本实施方式的驻车控制装置100的控制装置10或操作终端5执行。

本实施方式的驻车控制装置100是从外部输送操作指令，控制车辆的运动，使车辆在规定的停车位驻车的遥控式的装置。乘员即可以在车厢外，也可以在车厢内。

本实施方式的驻车控制装置100也可以是自动进行转向操作、加速器/制动器操作的自动控制式。驻车控制装置100也可以是自动进行转向操作，驾驶员进行加速器/制动器操作的半自动式。

在本实施方式的驻车控制程序中，用户也可以任意选择目标停车位，驻车控制装置100或驻车设备侧也可以自动设定目标停车位。

本实施方式的驻车控制装置100的控制装置10具备执行观察位置的设定处理、第一和/或第二区域的计算处理、驻车路径的计算处理、控制命令的计算处理及驻车控制处理的功能。控制装置10还具备执行障碍物检测处理，考虑障碍物的位置计算出驻车路径的功能。通过用于实现各处理的软件和上述的硬件的协作，执行上述各处理。

基于图2A～图2D说明操作者M的位置的计算处理。操作者M的位置是指操作者M观察车辆V的运动，进行驻车处理的操作的位置。操作者M的位置也可以基于来自设置于车辆V的传感器的传感器信号而检测，也可以检测操作者M持有的操作终端5的位置，并基于操作终端5的位置而算出操作者M的位置。操作终端5可以装设于规定的位置，也可以由操作者M持有。在操作终端5装设于规定的位置的情况下，操作者M向操作终端5的配置位置移动，使用操作终端5。在这些情况下，能够将操作终端5的位置设定为操作者M的位置。

如图2A所示，基于设置于车辆V的多个测距装置2的检测结果和/或摄像机1的拍摄图像，检测操作者M的位置。基于各摄像机1a～1d的拍摄图像，能够检测操作者M的位置。测距装置2能够使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等雷达装置或声纳。由于多个测距装置2及其检测结果可识别，所以基于检测结果能够检测操作者M的位置。对于摄像机1也同样，测距装置2可以设置于与摄像机1a～1d相同的位置，也可以设置于不同的位置。另外，控制装置10也可以基于摄像机1a～1d的拍摄图像，检测操作者M的手势，识别与手势对应的操作指令。

如图2B所示，也可以基于设置于车辆V的不同的位置的天线211的各自与操作终端5的通信电波，检测操作终端5或持有操作终端5的操作者M的位置。多个天线211与一操作终端5通信的情况下，各天线211的接收电波的强度不同。基于各天线211的接收电波的强度差，能够算出操作终端5的位置。根据各天线211的接收电波的强度差，能够算出操作终端5或操作者M的二维位置和/或三维位置。

如图2C所示，也可以相对于车辆V的驾驶席DS，将规定的位置(方向、距离：D1、D2)预指定为操作者M的操作位置或操作终端5的配置位置。例如，在操作者M临时将车辆V停止在指定位置，下车而操作设置于规定位置的操作终端5的情况下，能够检测操作者M或操作者M持有的操作终端5相对于车辆V的初始位置。

同样地，如图2D所示，在操作终端5的显示器53上显示表示相对于车辆的操作位置(操作者M的站立位置：Operation Position)的图像信息。该显示控制也可以通过储存在操作终端5侧的应用程序执行，也可以基于控制装置10的指令执行。

在本实施方式中，为了计算出操作者M能够识别的第一区域、或操作者M不能够识别的第二区域(死角：盲区)而计算出操作者M的观察位置。在计算第一区域(或第二区域)时，也可以将所检测的操作者M的二维位置计算为观测位置。另外，也可以考虑操作者M的眼的位置(高度信息)。基于通过上述方法得到的操作终端5的二维位置，计算出与操作者M的眼的位置相当的位置作为观察位置。观察位置也可以使用预设定的操作者M的身高、成人的平均身高来计算。在操作终端5的位置信息的检测信号含有高度信息的情况下，也可以将操作终端5的位置作为观察位置。

基于图3A、图3B，对障碍物的检测处理进行说明。障碍物包括停车场的墙壁、柱子等结构物、车辆周围的设置物、行人、其它车辆、停车车辆等。

如图3A所示，基于设置于车辆V的多个测距装置2的检测结果、摄像机1的拍摄图像，检测障碍物。测距装置2基于雷达装置的接收信号检测物体的存在与否、物体的位置、物体的大小、至物体的距离。基于各摄像机1a～1d的拍摄图像检测物体的存在与否、物体的位置、物体的大小、至物体的距离。此外，障碍物的检测也可以使用摄像机1a～1d的运动立体的技术进行。该检测结果用于停车位是否空着(是否停车中)的判断。

如图3B所示，基于从信息服务器3的存储装置32取得的停车场信息34，能够检测包括停车场的墙壁、柱子等结构物的障碍物。停车场信息包括各停车场(停车区)的配置、识别序号、停车设施的通路、柱子、墙壁、收纳空间等位置信息。信息服务器3也可以是管理停车场的信息。

接着，对操作者M可识别的识别区域(第一区域)和/或不能识别的死角区域(第二区域)的计算处理进行说明。控制装置10基于障碍物的位置和操作者M的位置的位置关系，根据所算出的操作者M的观察位置，计算出操作者M可观察的第一区域。控制装置10在操作者M从观察位置观察时将其视野未被障碍物遮挡的区域计算为第一区域。控制装置10在操作者M从观察位置观察时将其视野被障碍物遮挡的区域计算为第二区域。根据与障碍物的位置关系能够算出从操作者M不能观察或不能识别的第二区域。另外，不仅因障碍物，也可以将因操作对象即车辆V产生的死角设定为第二区域。控制装置10在操作者M从观察位置观察时将其视野***作对象即车辆遮挡的区域计算为第二区域。根据与驻车的车辆的位置关系能够算出从操作者M不能观察的第二区域。可识别的区域的计算方法、死角的计算方法能够适当利用申请时公知的方法。另外，不是操作对象的其它车辆属于障碍物。控制装置10从运算负荷的降低的观点来看，首先计算第二区域，将除此以外的区域也可以作为第一区域。另外，考虑障碍物的检测精度及操作者M的位置的检测精度，也可以扩大设定第二区域。

图4A表示因停车场的结构而产生死角的情况的例子。在图4A所示的例子中，在车辆V1在驻车路径RT移动的情况下，在车辆V1的侧方站立的操作者M对操作终端5进行操作。控制装置10在操作者M从观察位置VP观察时将能够预测为不被其它的物体遮挡而能够识别的区域计算为第一区域VA。在图4A的例子中，停车场的墙壁W遮挡操作者M的视野。控制装置10在操作者M从观察位置VP观察时将预测为被墙壁W隐藏不能识别的区域计算为第二区域BA。

图4B表示因成为控制对象的车辆自身而产生死角的情况的例子。控制装置10在操作者M从观察位置VP观察时，将能够预测为不被其它物体遮挡而能够识别的区域计算为第一区域VA。在图4B的例子中，被预测的驻车路径上的折返位置的车辆V2遮挡操作者M的视野。控制装置10在操作者M从观察位置VP观察时，将能够预测为被车辆V2隐藏不能识别的区域计算为第二区域BA。在第二区域BA的计算所使用的车辆的高度、大小等车辆信息预存储在控制装置10。车辆信息也可以是车辆固有的信息，也可以是与车型等对应定义的信息。

如图4C所示，基于操作终端5的通信装置51、天线511和驻车控制装置100的通信装置21、天线211的接收电波的强度、反射波的发生、干扰、多路径的发生等，根据停车场的墙壁的位置或空间的形状判定凹部的存在，且也可以基于该判定结果判定死角的存在。

以下，基于图5所示的流程图，说明驻车(停车)控制的控制顺序。

图5是表示本实施方式的驻车控制系统1000执行的驻车控制处理的控制顺序的流程图。驻车控制处理的开始的触发没有特别限定，也可以将操作驻车控制装置100的起动开关作为触发。

本实施方式的驻车控制装置100具备基于从车外取得的操作指令，使车辆V自动向停车位移动的功能。

在步骤101，本实施方式的驻车控制装置100的控制装置10通过安装于车辆V的多个部位的测距装置2分别取得测距信号。控制装置10分别取得通过安装于车辆V的多个部位的摄像机1a～1d拍摄的拍摄图像。虽然没有特别限定，但在车辆V的前格栅部配置摄像机1a，在后保险杠附近配置摄像机1d，在左右的后视镜的下部配置摄像机1b、1c。作为摄像机1a～1d，可以使用具备视野角大的广角透镜的摄像机。摄像机1a～1d拍摄车辆V的周围的停车位的边界线及在停车位周围存在的物体。摄像机1a～1d为CCD摄像机、红外线摄像机、其它的摄像装置。

在步骤102，控制装置10检测可停车(可驻车)的停车位。控制装置10基于摄像机1a～1d的拍摄图像，检测停车位的边框(区域)。控制装置10使用测距装置2的检测数据、从拍摄图像提取的检测数据，检测空的停车位。控制装置10将停车位中是空的(其它车辆未停车)，可计算用于完成驻车的路径的停车位作为可停车的车位检测。可利用的停车位的信息也可以从信息服务器3取得。

在本实施方式中驻车路径可计算出是指为不与障碍物(包括驻车车辆)干涉，在路面坐标中描绘出从当前位置至目标停车位的驻车路径的轨迹。

在步骤103，控制装置10将可停车车位发送到操作终端5，在其显示器53显示，对操作者请求使车辆驻车的目标停车位的选择信息的输入。目标停车位也可以自动选择控制装置10、停车设施侧。特定一个停车位的操作指令输入到操作终端5的情况下，将该停车位设定为目标停车位。

在本实施方式中，在步骤104，控制装置10从下车的操作者M取得操作信息。确认完成驻车处理时需要的操作信息的取得。接着，通过遥控器开始使车辆移动到目标停车位的处理。目标停车位也可以在下车后操作者M选择。

在步骤105，控制装置10通过前述的方法计算操作者M的位置(观察位置)。在步骤105，计算出操作者M从观察位置VP可观察的第一区域。第一区域基于障碍物的位置而计算。控制装置10计算出操作者M从观察位置VP不可观察的第二区域BA。第二区域基于障碍物的位置而计算。障碍物的位置是指障碍物存在的区域的位置，即三维坐标中的障碍物的占有区域的坐标值。

在接下来的步骤106，控制装置10通过上述的方法检测障碍物的存在及障碍物存在的位置。

在步骤107，控制装置10对障碍物的检测结果，确认操作者M的判断，根据该判断结果计算出驻车路径的计算在驻车路径移动的控制命令。

图6表示步骤107的子程序。本处理在存在检测出障碍物这类输出的情况下执行(步骤120)。各处理也可以由驻车控制装置100的控制装置10执行或在操作终端5执行。各处理也可以由操作终端5的运算处理部执行或在控制装置10上执行。

在步骤121，评价检测结果的确信度。测距装置2将作为检测结果的可能性的确信度或似然度与检测结果一起输出。测距装置2判断出取得的信号的强度越高，信号的数量越多，信号的分布的偏差越小，检测结果的确信度越高。测距装置2基于导出障碍物存在这种检测结果时采用的信号的强度、数量、分布，计算出确信度或似然度。

在基于摄像机1的拍摄图像检测障碍物的情况下，在执行障碍物检测的图像处理功能中，考虑障碍物的位置、大小、与模板的匹配率、拍摄环境的干扰的影响，将确信度或似然度与检测结果一起输出。图像处理功能基于障碍物检测处理的边缘提取处理的可靠度计算出确信度。例如，通过边缘提取的像素的对比度的宽度大，边缘的连续性高，边缘的长度长，边缘的位置的偏差低等要素，计算出从拍摄图像中检测出障碍物的确信度。另外，基于所提取的物体的大小、形状、运动等特征、存在于路上的物体的特征的图案匹配的一致率，计算出从拍摄图像检测出障碍物的确信度。

在步骤121，控制装置10评价检测结果的确信度的等级。确信度不足第一规定值的情况下，进入步骤151。控制装置10判断出障碍物的检测结果的确信度低(第一等级)，不向操作者M通知(步骤151)。而且，以障碍物不存在为前提计算驻车路径(步骤152)。

在步骤121，确信度不足第一规定值的情况下，进入步骤122。该情况下，检测结果的确信度能够判断为中度至高等级。在步骤122，控制装置10判断检测结果的确信度是否为第二规定值以上。确信度为第二规定值以上的情况下，判断出该确信度高(第三等级)，进入步骤141。在步骤141，控制装置10不向操作者M提示障碍物的存在。确信度高的检测结果，其障碍物存在的可能性高。这是因为对于操作者M来说，也是明显的事实，确认障碍物的存在的成本变成浪费的可能性高。当然，从期望慎重的这种观点来看，也可以向操作者M提示检测结果，确认障碍物的存在。在步骤141，控制装置10尊重确信度高的检测结果，计算出以障碍物存在为前提的驻车路径。

在本实施方式的驻车控制方法中，在确信度为中度(第二等级)，且检测结果的可靠度不确定的情况的对应上有特征。控制装置10在步骤122的判断的结果，检测结果的确信度P为第一规定值以上，不足第二规定值(第二规定值＞P＞第一规定值)的情况(第二等级)下，进入步骤123。控制装置10在步骤123向操作者M通知障碍物的检测结果。控制装置10对于确信度为中度的检测结果，正确错误的判断不明确，因此，根据操作者M的判断确认。确信度为规定阈值的范围的情况下，难以评价检测结果的可靠度。在本实施方式中，在确信度为规定阈值的范围的情况下，向操作者M请求第一输入或第二输入，再评价检测结果。由此，基于确信度高的检测结果，能够计算出驻车路径及控制命令。

将障碍物的检测结果输送到操作终端5。控制装置10也可以通过点亮车辆V具备的前照灯、方向指示灯、警示灯、尾灯、室内灯等通知装置80将障碍物的存在通知给外部的操作者。通知装置80包括雨刷、汽车喇叭、扬声器、显示装置。也可以通过移动雨刷，将障碍物的存在通知给外部的操作者。也可以通过经由汽车喇叭、扬声器输出的声音信息，将障碍物的存在通知给外部的操作者。也可以通过经由在外部提示的显示装置提示的文本信息或图像信息，将障碍物的存在通知给外部的操作者。通过使用通知装置80将障碍物的存在通知给操作者M，能够容易取得操作者M的确认。

在步骤124，控制装置10对于障碍物的存在的检测结果，请求操作者M的判断。控制装置10将障碍物的存在通知给操作者M，请求肯定障碍物的存在的第一输入或否定障碍物的存在的第二输入。控制装置10将在操作终端5的显示器53显示障碍物的存在的命令输出到操作终端5。操作终端5也可以在该显示器53显示障碍物的存在。能够可靠地将障碍物的存在通知给操作者M。另外，操作终端5经由输入装置52，接收第一输入或第二输入。输入装置52也可以是触摸面板式的输入装置52，也可以是声音输入型的麦克风。在本例中，触摸面板式的显示器53也作为输入装置52发挥功能。使用操作终端5，提示障碍物，使操作者M判断障碍物的存在，能够得到该判断结果。向操作者M容易地表示意思显示。

图7表示向操作者M请求第一输入或第二输入时在显示器53显示的信息的一例。该确认请求信息在操作终端5的显示器53提示。如图7所示，控制装置10向操作者M显示驻车的车辆V的经过时间的位置的变化V1、V2、V3、存在于驻车路径及折返位置V2的位置的障碍物X1。操作终端5所显示的确认请求信息向操作者M询问障碍物X是否存在。操作终端5也可以以文本表示“X1存在？”这种询问，也可以以声音输出该询问。操作者M如果能够识别X1，则触摸是(Yes)按钮，如果不能识别X1，则触摸否(No)按钮。另一方面，操作者M通过擦除(wipe)表示障碍物的位置的加记号的这样第二输入，能够将不存在X1这种判断输入到操作终端5。操作者M通过双击表示障碍物的位置的加记号这样的第一输入，能够将X1存在的这样的判断输入到操作终端5。

在步骤125，控制装置10在有第一输入即肯定障碍物的存在的情况下，进入步骤126，计算出以障碍物存在为前提的第一驻车路径，计算使车辆V在该第一驻车路径移动的控制命令。这样，基于操作者M的确认的结果，能够使车辆V在回避了障碍物的驻车路径移动，因此，不论障碍物的检测结果的精度如何，能够执行驻车控制。

另一方面，在有第二输入即否定障碍物的存在的情况下，进入步骤127，控制装置10以障碍物不存在为前提计算出第二驻车路径，计算出使车辆V在该第二驻车路径移动的控制命令。基于操作者M的确认的结果，能够使车辆V在以不存在障碍物为前提的驻车路径移动，因此，不论障碍物的检测结果的精度如何，能够执行驻车控制。

在上述处理中，控制装置10和/或操作终端5在操作者M与障碍物的距离不足规定值的情况下，向操作者M请求第一输入或第二输入。这是由于障碍物存在于距操作者M远的位置的情况下，认为操作者M的判断的可靠度低。这样，操作者M和障碍物的距离不足规定值时，请求第一输入或第二输入，因此，能够减少基于错误的判断进行驻车控制，能够保证操作者M的判断的正确性。

在上述处理中，控制装置10和/或操作终端5在操作者M与障碍物的距离为规定值以上的情况下使车辆V停止。在障碍物存在于距操作者M规定距离以上的位置的情况下，认为操作者M的判断的可靠度低，因此，使车辆V停止中止驻车控制。能够减少基于操作者M的错误的判断进行驻车控制，能够保证操作者M的判断的正确性。

在上述处理中，控制装置10和/或操作终端5在障碍物的位置属于操作者M的识别区域VA的情况下，向操作者M请求第一输入或第二输入。通过上述的方法计算出操作者M的识别区域VA。即，障碍物的位置属于操作者M的识别区域VA的情况下，根据在第一驻车路径移动的控制命令使车辆V驻车。图8A表示检测出的障碍物OB1存在于识别区域VA的情况的一例。障碍物OB1存在于对于操作者M来说可识别的第一区域VA的情况下，认为操作者M的判断的可靠度高。在操作者M可识别障碍物的情况下，请求第一输入或第二输入，因此，能够减少基于错误的判断进行驻车控制，能够保证操作者M的判断的正确性。

在上述处理中，控制装置10和/或操作终端5在障碍物的位置属于操作者M的识别区域VA以外的死角区域BA的情况下使车辆V停止。图8B表示检测出的障碍物OB1存在于死角区域BA的情况的一例。障碍物存在于从操作者M不可识别的区域的情况下，认为操作者M的判断的可靠度低，因此，使车辆V停止中止驻车控制。能够减少基于操作者M的错误的判断进行驻车控制，能够保证操作者M的判断的正确性。

返回图2，在步骤107，控制装置10计算出从车辆的驻车待机位置至目标停车位的驻车路径。在该步骤中，控制装置10计算出在驻车路径上移动的车辆的控制命令。控制命令包括关于车辆的转向量、转向速度、转向加速度、位移位置、速度、加速度及减速度中的任何一种以上的动作命令。另外，控制命令包括上述车辆的动作命令的执行时间或执行位置。

控制命令时需要的车辆的诸多信息由控制装置10事先存储。控制命令包括车辆在驻车路径行驶时的与时间或位置相关的车辆的转向量、转向速度、转向加速度、位移位置、速度(包括零)、加速度、减速度等其它动作命令。通过车辆执行与该驻车路径及与驻车路径对应的动作命令，由此，能够使车辆移动到目标停车位(驻车)。

本实施方式的驻车控制装置100不搭载于车辆V1，从外部向车辆V1发送目标停车位的设定指令、驻车控制处理的开始指令、驻车中断/中止指令等执行基于进行驻车(停车)的遥控器的驻车控制处理。在步骤108，控制装置10在操作终端5的显示器53提示驻车路径。在步骤108，操作者在确认驻车路径，输入执行命令的情况下，操作终端5将操作者的执行命令输送到车辆V的驻车控制装置100。车辆V的驻车控制装置100开始驻车控制。

在步骤110，控制装置10在驻车控制开始后周期性地执行障碍物的检测处理。障碍物的存在、位置随着时间的经过而发生变化。另外，可识别的第一区域和不可识别的第二区域也根据车辆V的位置的变化而变化。控制装置10为了与状况的变化对应而以规定周期进行障碍物的检测处理。在步骤111，控制装置10判断在障碍物的检测结果中是否有变化。在有变化的情况下，由于在驻车路径(包括折返位置)及控制命令中也存在变化，因此，在步骤112，再次计算出驻车路径及控制命令。计算出新的驻车路径的情况下进行更新。控制装置10对于新的驻车路径计算出控制命令。在步骤111，如果在障碍物的检测结果无变化，则不需要计算出新的驻车路径及控制命令，因此，进入步骤113。驻车路径及控制命令与上述的步骤107的处理基本共通。

图9表示步骤112的子程序。在步骤160，在控制装置10检测出障碍物的情况下，进入步骤161。在判断出检测结果的确信度不足第一规定值(低)的情况下，进入步骤171。不向操作者M提示确信度低的障碍物的检测结果。在步骤172，控制装置10以障碍物不存在为前提计算出驻车路径及控制命令。在步骤161，在判断出检测结果的确信度为第一规定值以上(高)的情况下，进入步骤162。该情况的检测结果的确信度为第二等级(中度)～第三等级(高)。在步骤163，控制装置10和/或操作终端5向操作者M提示障碍物的检测结果。在步骤164，控制装置10和/或操作终端5向操作者M请求确认障碍物。在步骤165，在否定了障碍物的存在的情况下，进入步骤166，以障碍物不存在为前提计算出驻车路径及控制命令。完成之后，向图5的步骤113过渡。在肯定障碍物的存在的情况下，确认能够计算驻车路径(步骤167)，以障碍物存在为前提计算驻车路径及控制命令(步骤168)。在不能计算出驻车路径的情况下，执行或停止车辆或救援模式的驻车处理(步骤169)。

在步骤113，控制装置10直到车辆V到达折返位置之前监视障碍物的检测结果的变化。如果车辆到达折返位置，在步骤114，执行控制命令中所含的移动变化。之后，在步骤115，通过继续执行控制命令而完成驻车控制。

本实施方式的驻车控制装置100根据控制命令经由车辆控制器70控制驱动系统40的动作，以使车辆V1沿着驻车路径移动。驻车控制装置100以车辆V1的行驶轨迹与所计算的驻车路径一致的方式反馈转向装置具备的转向角传感器50的输出值，同时运算向EPS电动机等车辆V1的驱动系统40的指令信号，将该指令信号输送到驱动系统40或控制驱动系统40的车辆控制器70。

本实施方式的驻车控制装置100具备驻车控制控制器单元。驻车控制控制器单元取得来自AT/CVT控制器单元的变速范围信息、来自ABS控制器单元的车轮速信息、来自转向角控制器单元的转向角信息、来自ECM的发动机转速信息等。驻车控制控制器单元基于这些信息，运算向EPS控制器单元的与自动转向有关的指示信息、向仪表控制器单元的警告等指示信息等并输出。控制装置10经由车辆控制器70取得车辆V1的转向装置具备的转向角传感器50、车速传感器60其它的车辆具备的传感器取得的各信息。

在本实施方式的驱动系统40通过基于从驻车控制装置100取得的控制指令信号的驱动，使车辆V1从当前位置向目标停车位移动(行驶)。本实施方式的转向装置是进行车辆V向左右方向的移动的驱动机构。驱动系统40所含的EPS电动机基于从驻车控制装置100取得的控制指令信号，驱动转向装置的转向具备的动力转向机构，从而控制转向量，控制将车辆V1向目标停车位移动时的操作。此外，用于驻车的车辆V1的控制内容及动作方法没有特别限定，能够适当应用在申请时公知的方法。

本实施方式的驻车控制装置100在沿着基于车辆V1的位置和目标停车位的位置计算出的驻车路径，使车辆V1向目标停车位移动时，基于加速器、制动器指定的控制车速(设定车速)自动地控制，并且转向装置的操作根据车速自动控制车辆的运动。

本发明的实施方式的驻车控制方法如以上用于驻车控制装置中，因此，发挥以下的效果。本实施方式的驻车控制装置100如以上构成并动作，因此，发挥以下的效果。

[1]本实施方式的驻车控制方法进行第一输入，即在肯定障碍物的存在的情况下，控制装置10计算出以障碍物存在为前提的第一驻车路径，计算出使车辆V在该第一驻车路径移动的控制命令。这样，基于操作者M的确认的结果，能够使车辆V在回避了障碍物的驻车路径上移动，因此，无论障碍物的检测结果的精度如何，都能够执行驻车控制。

[2]本实施方式的驻车控制方法进行第二输入，即在否定障碍物的存在的情况下，控制装置10以障碍物不存在为前提计算出第二驻车路径，计算出使车辆V在该第二驻车路径移动的控制命令。这样，基于操作者M的确认的结果，能够使车辆V在以障碍物不存在为前提的驻车路径移动，因此，无论障碍物的检测结果的精度如何，都能够执行驻车控制。

[3]本实施方式的驻车控制方法在操作者M与障碍物的距离不足规定值的情况下，请求第一输入或第二输入。这是因为障碍物存在于距操作者M远的位置的情况下，认为操作者M的判断的可靠度低。这样，在操作者M与障碍物的距离不足规定值时，请求第一输入或第二输入，因此，能够从操作者M得到适当的判断。

[4]本实施方式的驻车控制方法，在操作者M与障碍物的距离为规定值以上的情况下，控制装置10和/或操作终端5使车辆V停止。在障碍物处于远离操作者M规定距离以上位置的情况下，认为操作者M的判断的可靠度低，因此，使车辆V停止而中止驻车控制。能够减少基于操作者M错误的判断而进行驻车控制的情况。

[5]本实施方式的驻车控制方法在障碍物的位置属于操作者M的识别区域VA的情况下，请求第一输入或第二输入。通过上述的方法计算出操作者M的识别区域VA。在障碍物OB1存在于对于操作者M来说可识别的第一区域VA的情况下，认为操作者M的判断的可靠度高。在操作者M可识别障碍物的情况下，请求第一输入或第二输入，因此，能够减少基于错误的判断进行驻车控制的情况。

[6]本实施方式的驻车控制方法在障碍物的位置属于操作者M的识别区域VA以外的死角区域BA的情况下使车辆V停止。障碍物存在于从操作者M不可识别的区域的情况下，认为操作者M的判断的可靠度低，因此，使车辆V停止而中止驻车控制。能够减少基于操作者M的错误的判断进行驻车控制的情况。

[7]本实施方式的驻车控制方法对于确信度为中度的检测结果，认为正确错误的判断不明确，因此，根据操作者M的判断进行确认。确信度处于规定阈值的范围的情况下，难以进行检测结果的可靠度评价。在本实施方式中，在确信度处于规定阈值的范围的情况下，对操作者M请求第一输入或第二输入，再次评价检测结果。由此，能够基于确信度高的检测结果计算出驻车路径及控制命令。

[8]本实施方式的驻车控制方法使障碍物的存在显示在操作终端5的显示器53上。能够将障碍物的存在可靠地通知给操作者M。

[9]本实施方式的驻车控制方法通过使用通知装置80将障碍物的存在通知给操作者M，能够容易取得操作者M的确认。

[10]本实施方式的驻车控制方法能够使用操作终端5，提示障碍物，使操作者M判断障碍物的存在，得到其判断结果。操作者M能够容易地表示意思显示。

[11]在执行本实施方式的方法的驻车控制装置100中，发挥上述1～10中记载的作用及效果。

本实施方式的驻车控制处理的各处理的一部分或全部可以在驻车控制装置100执行，驻车控制装置100也可以将驻车控制命令输送到操作终端5，在操作终端5侧执行。本实施方式的驻车控制处理的各处理的一部分或全部也可以在操作终端5中执行，操作终端5也可以将驻车控制命令输送到驻车控制装置100，在驻车控制装置100侧执行。

此外，以上说明的实施方式是为了容易理解本发明而描述的方式，而不是为了限定本发明而描述的。因此，上述的实施方式所公开的各要素包含属于本发明的技术范围的全部的设计变更及等同物。

符号说明

1000：驻车控制系统

100：驻车控制装置

10：控制装置

11：CPU

12：ROM

13：RAM

132：存储装置

133：地图信息

134：停车场信息

135：障碍物信息

20：输入装置

21：通信装置

211：天线

30：输出装置

31：显示器

1a～1d：摄像机

2：测距装置

3：信息服务器

31：通信装置

32：存储装置

33：地图信息

34：停车场信息

35：障碍物信息

5：操作终端

51：通信装置

511：天线

52：输入装置

53：显示器

200：车载装置

40：驱动系统

50：转向角传感器

60：车速传感器

70：车辆控制器

80：通知装置

V：车辆

VA：第一区域、识别区域

BA：第二区域、死角区域