阅读说明：本技术 自动泊车仿真系统及其测试方法 (Automatic parking simulation system and test method thereof ) 是由 朱丽丽 汪春银 于 2018-06-29 设计创作，主要内容包括：本发明提出了一种自动泊车仿真系统及其测试方法,其中,仿真系统包括：输入模块,用于接收用户输入的初始泊车参数；计算模块,用于根据初始泊车参数计算目标车辆的泊车轨迹；分析模块,用于对泊车轨迹进行可行性分析,并生成分析结果；输出模块,用于输出泊车轨迹和分析结果。该仿真系统通过初始泊车参数仿真出对应的泊车轨迹并输出,以及对泊车轨迹进行可行性分析,并输出分析结果,由此,能够节约自动泊车系统的开发测试时间,降低开发测试成本,有助于提高自动泊车实车测试的效率,达到辅助匹配自动泊车实车测试的作用。(The invention provides an automatic parking simulation system and a test method thereof, wherein the simulation system comprises: the input module is used for receiving initial parking parameters input by a user; the calculation module is used for calculating the parking track of the target vehicle according to the initial parking parameters; the analysis module is used for carrying out feasibility analysis on the parking track and generating an analysis result; and the output module is used for outputting the parking track and the analysis result. The simulation system simulates and outputs the corresponding parking track through the initial parking parameters, analyzes the feasibility of the parking track and outputs the analysis result, so that the development and test time of the automatic parking system can be saved, the development and test cost is reduced, the efficiency of the automatic parking real vehicle test is improved, and the effect of assisting the matching of the automatic parking real vehicle test is achieved.)

自动泊车仿真系统及其测试方法

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种自动泊车仿真系统和一种基于该自动泊车仿真系统的测试方法。

背景技术

随着汽车数量的逐年增加，对可停泊车位的需求也越来越多，在大多城市中，停车位变得越来越紧张，停车位的空间也越来越狭小。对大部分驾驶员来说，能够把车准确安全的停入到车位中越来越困难，这不仅给驾驶员带来了诸多不便，还对城市道路交通造成很大的压力，为了解决这一停车难的问题，各大汽车厂商和科研机构开始重点研究自动泊车技术。

在自动泊车技术的开发过程中，需要不断的对其进行实车测试，以验证自动泊车系统在各种路况下的可行性，并不断的对其进行优化，保证自动泊车系统的可靠性和稳定性。自动泊车系统的测试在整个开发过程中都是必不可少的环节，对自动泊车系统的性能验证和优化起到关键性的作用，然而实车测试的工程量特别巨大和繁琐。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种自动泊车仿真系统，以帮助开发人员和测试人员更顺利的进行泊车实车测试和验证，节约自动泊车系统的开发测试时间，降低开发测试成本，提高自动泊车实车测试效率。

本发明的第二个目的在于提出一种基于上述自动泊车仿真系统的测试方法。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种自动泊车仿真系统，包括：输入模块，用于接收用户输入的初始泊车参数，其中，所述初始泊车参数包括目标车辆的车身参数、所述目标车辆的采集数据、预设安全参数和所述目标车辆的车轮转角；计算模块，用于根据所述初始泊车参数计算所述目标车辆的泊车轨迹；分析模块，用于根据所述泊车轨迹对所述目标车辆在泊车过程中可能发生的碰撞进行分析，并生成分析结果；输出模块，用于输出所述泊车轨迹和所述分析结果。

根据本发明实施例的自动泊车仿真系统，通过输入模块接收用户输入的初始泊车参数，并通过计算模块根据初始泊车参数计算泊车轨迹，并通过分析模块根据泊车轨迹对目标车辆可能发生的碰撞进行分析，并生成分析结果，进而通过输出模块输出分析结果和泊车轨迹。由此，能够帮助开发人员和测试人员更顺利的进行泊车实车测试和验证，大大的节约了自动泊车系统的开发测试时间，降低了开发测试成本，有助于提高自动泊车实车测试的效率，为自动泊车实车测试打下基础。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种基于上述的自动泊车仿真系统的测试方法，包括以下步骤：通过所述输入模块为自动泊车仿真测试提供初始泊车参数，其中，所述初始泊车参数包括目标车辆的车身参数、所述目标车辆的采集数据、预设安全参数和所述目标车辆的车轮转角；分别对不同的初始泊车参数进行仿真测试，以得到相应的泊车轨迹；分别对每个泊车轨迹及其对应的初始泊车参数进行分析，以得到初始泊车参数与泊车轨迹相关参数之间的相互关系。

根据本发明实施例的自动泊车仿真系统的测试方法，通过对不同的初始泊车参数进行仿真测试，得到相应的泊车轨迹，进而对每个泊车轨迹及其对应的初始泊车参数进行分析，根据分析结果可获得初始泊车参数与泊车轨迹相关参数之间的相互关系。由此，有助于开发人员和测试人员更顺利的进行泊车实车测试和验证，大大的节约了自动泊车系统的开发测试时间，降低了开发测试成本，有助于提高自动泊车实车测试的效率，为自动泊车实车测试打下基础。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的自动泊车仿真系统的结构框图；

图2是根据本发明一个实施例的目标车辆的车身参数的示意图；

图3是根据本发明一个示例中的平行泊车过程的示意图

图4是根据本发明一个示例中的平行泊车轨迹的示意图；

图5是根据本发明一个示例的垂直泊车轨迹的示意图；

图6是根据本发明一个实施例的自动泊车仿真系统的测试方法的流程图；

图7是根据本发明一个具体实施例的自动泊车仿真系统的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的自动泊车仿真系统及其测试方法。

图1是根据本发明一个实施例的自动泊车仿真系统的结构框图。

如图1所示，该自动泊车仿真系统100包括：输入模块10、计算模块20、分析模块30和输出模块40。其中，输入模块10用于接收用户输入的初始泊车参数，其中，初始泊车参数包括目标车辆的车身参数、目标车辆的采集数据、预设安全参数和目标车辆的车轮转角。计算模块20用于根据初始泊车参数计算目标车辆泊车轨迹。分析模块30用于对泊车轨迹进行可行性分析，并生成分析结果。输出模块40用于输出分析结果和泊车轨迹。

其中，可行性分析可以是对目标车辆在以计算出的泊车轨迹泊车时，可能发生的碰撞进行分析，可以是对泊车轨迹的可行程度进行分析。分析结果可以包括目标车辆是否会发生碰撞、以及泊车轨迹的可行程度，例如，是否为最佳泊车轨迹，泊车轨迹是否碰到障碍物，操作是否便捷等。

在该实施例中，如图4、图5所示，输出模块40输出的泊车轨迹可在预设的泊车环境中示出，即呈现出的泊车轨迹图不仅包括目标车辆的泊车轨迹，还包括目标车辆在泊车过程中，周围的障碍车辆、障碍物、待泊车位的示意图，以便用户更直观的了解泊车过程。可以理解，泊车模型包括待泊车位的位置、待泊车位前后车辆(即障碍车辆)的位置、待泊车位前方道路的宽度等。

可选地，计算模块20中可存储有预先建立的泊车模型，进而根据该泊车模型和初始泊车参数即可计算泊车轨迹。

由此，通过输出的泊车轨迹，用户能够更加直观的看到目标车辆的整个自动泊车过程和自动泊车的理论可行性。根据分析结果可帮助用户调整初始泊车参数。

在本发明的一个实施例中，由于泊车类型不同，泊车轨迹不同，对应的泊车参数也不同，此时输入模块10还用于接收用户输入的泊车类型，其中，泊车类型包括但不限于平行泊车、垂直泊车，如还可以包括斜向泊车。

可选地，针对不同的泊车类型，计算模块20中可预先存储有相应的泊车模型，以便于计算。

在本发明的一个实施例中，如图3所示，目标车辆的车身参数包括目标车辆的轮胎外侧宽度b、轮胎与地面接触中心点与轮胎外侧距离r、前后轮轴距L、前轮轴线与车头距离L1、后轮轴线与车尾距离L2。

如图3所示，采集数据包括车位长度或宽度a、目标车辆与障碍车辆之间的横向距离s，其中，在实车中，可通过设置在目标车辆上的超声波传感器和轮速传感器所采集的数据，计算得出车位长度a，以及目标车辆与障碍车辆之间的横向距离s。预设安全参数包括目标车辆与周围障碍车辆和障碍物之间预留的安全距离，以平行泊车为例，预设安全参数包括停入泊车位后泊车位宽预留的安全距离Wx、目标车辆车尾预留的安全距离Wy、泊车过程中目标车辆与道路侧边障碍物预留的安全距离d1、泊车过程中目标车辆与前障碍车左后角B点预留的安全距离d2，其中，Wx、Wy、d1和d2的取值可根据需要设定。

可选地，车辆转角可以是目标车辆任一转向轮(如左前轮、右前轮)的转角。

在本发明的一个实施例中，如图3所示，采集数据还包括目标车辆准备泊车时所在道路的宽度d，以便对更复杂的泊车工况进行分析。其中，计算模块20还根据道路的宽度d、目标车辆与道路侧边障碍物预留的安全距离d1、车身参数和车轮转角计算目标车辆与障碍车辆的横向距离的最大值，以便确定泊车起始位置的可行区域，提高输入的采集参数中目标车辆与障碍车辆的横向距离s的有效性。

例如，参照图4，目标车辆初始与道路平行，此时将方向盘转动至一定角度，如将方向盘打死(即顺时针打到底)倒车，目标车辆开始做圆周运动，如果泊车过程中目标车辆与道路侧边障碍物最短距离大于且趋近于对应预留的安全距离d1，则此时s的取值最大，为smax。需要说明的是，s的最小取值smin可根据测距设备，如超声波传感器的最小测距值进行设定。

进一步地，参照图3，在目标车辆的车身参数、车轮转角、各预留的安全距离均为已知时，可根据目标车辆与障碍车辆的横向距离s计算h，即后轮轴线和与该轴线平行的车位最远侧边的距离。由此，根据s、h即可得到目标车辆的初始泊车位置(s，h)。

具体地，由超声波传感器探测的道路宽度d和目标车辆与道路侧边障碍物预留的安全距离d1，求出对应的smax；由超声波传感器所能探测的最短距离，求出对应的smin。进而根据smax、smin分别求出对应的hmax和hmin，即得出自动泊车起始位置的可行区域。

更进一步地，还可以从可行区域中，确定一个最佳泊车起始位置，以提高泊车的成功率，即提高泊车轨迹可行的概率。其中，最佳泊车起始位置可根据专业技术人员的经验确定，也可预先通过实验获得。

在本发明的一个示例中，如图3、图4所示，以目标车辆的右后轮的运动轨迹作为泊车轨迹进行说明。当泊车类型为平行泊车时，泊车轨迹包括第一段圆弧和第二段圆弧，其中，计算模块20具体用于计算第一段圆弧的起点、终点和半径，以及第二段圆弧的起点、终点和半径。应当理解，在该示例中，目标车辆的车轮转角包括第一段圆弧对应的车轮转角为β1和第二段圆弧对应的车轮转角为β2，为已知。其中，第一段圆弧的起点即为初始泊车位置，第一段圆弧的终点为第二段圆弧的起点，第二段圆弧的终点为泊车结束位置，且泊车开始和结束时，目标车辆均与车位平行。

在该示例中，参照图3，第一段圆弧以目标车辆的内转向轮右前轮的转角为车轮转角β1，计算模块20可计算得到第一段圆弧的半径为R1＝L*cotβ1；第二段圆弧以目标车辆的内转向轮左前轮的转角为车轮转角β2，计算模块20可计算得到第二段圆弧的半径为R2＝L*cotβ2+b-2*r，其中，L为目标车辆的前后轮轴距，b为目标车辆的轮胎外侧宽度，r为目标车辆的轮胎与地面接触中心点与轮胎外侧距离。同时，计算模块20还可计算出第一段圆弧对应的圆心角θ1，以及第二段圆弧对应的圆心角θ2，其中，

另外，分析模块30可验证泊车轨迹中目标车辆与目标车辆周围障碍物和障碍车辆的各个最短距离均大于各自对应预留的安全距离是否成立，以便用户调整泊车参数。

在本发明的另一个示例中，如图5所示，以目标车辆的右后轮的运动轨迹作为泊车轨迹进行说明。当泊车类型为垂直泊车时，泊车轨迹包括一段圆弧，其中，计算模块20具体用于计算该圆弧的起点、终点和半径，该圆弧的起始点为目标车辆的泊车起始位置，该圆弧的终端为目标车辆的泊车结束位置，目标车辆的车轮转角包括该圆弧对应的车轮转角为β。其中，起始位置处目标车辆的车身与车位垂直，结束位置处目标车辆的车身与车位平行，即圆弧的圆心角θ＝90°。

在该示例中，参照图5，在该圆弧中，以目标车辆的内转向轮转角右前轮的转角作为车轮转角，计算模块20可计算得到该圆弧的半径R＝L*cotβ，其中，L为目标车辆的前后轮轴距，b为目标车辆的轮胎外侧宽度，r为目标车辆的轮胎与地面接触中心点与轮胎外侧距离。另外，分析模块30可验证泊车轨迹中目标车辆与目标车辆周围障碍物和障碍车辆的各个最短距离均大于各自对应预留的安全距离是否成立，以便用户调整泊车参数。

进一步地，分析模块30具体用于计算泊车轨迹中目标车辆与目标车辆周围障碍物和障碍车辆的最短距离；判断每个最短距离是否均大于各自对应预留的安全距离；如果每个最短距离均大于各自对应预留的安全距离，则判断泊车轨迹可行，即目标车辆在泊车过程中不会发生碰撞。应当理解，目标车辆周围障碍物是指，在目标车辆准备泊车时，其周围可能碰到的障碍物，如墙壁、石墩、植被等。

在该实施例中，分析结果还可以包括每个最短距离和每个最短距离对应的目标车辆的位置。

具体地，当泊车类型为平行泊车时，如图3、图4所示，分析模块30具体用于计算泊车轨迹中，目标车辆的右前角与障碍车辆中的前车左后角的最短距离，目标车辆的右后轮外侧与前车左后角的最短距离，以及目标车辆的左前角与道路左侧的障碍物的最短距离；并判断这三个最短距离是否均大于各自对应预留的安全距离；如果均大于各自对应预留的安全距离，则判断泊车轨迹可行。

需要说明的是，参照图3、图4，当目标车辆的右前角与障碍车辆中的前车左后角的最短距离大于其对应预留的安全距离时，目标车辆的右后轮外侧与前车左后角的最短距离必然大于其对应预留的安全距离，因此，当泊车类型为平行泊车时，为减少计算量，提高分析速度，分析模块30可不计算目标车辆的右后轮外侧与前车左后角的最短距离，不进行该最短距离的判断。

当泊车类型为垂直泊车时，如图5所示，分析模块30具体用于计算泊车轨迹中，目标车辆的左后角与左侧障碍车辆车身的最短距离，目标车辆的右后轮外侧与右侧障碍车辆的左前角的最短距离，以及目标车辆的左前角与道路左侧的障碍物的最短距离；并判断这三个最短距离是否均大于各自对应预留的安全距离；如果均大于各自对应预留的安全距离，则判断泊车轨迹可行。

在本发明的一个实施例中，当泊车类型为平行泊车时，如果在可行的泊车轨迹中，目标车辆的右前角与障碍车辆中的前车左后角的最短距离为第一预设安全距离，则分析模块30判断该可行的泊车轨迹对应的车位为最小泊车位。

当泊车类型为垂直泊车时，如果在可行的泊车轨迹中，目标车辆的右后轮外侧与右侧障碍车辆的左前角的最短距离为第二预设安全距离，且目标车辆的左后角与左侧障碍车辆车身的最短距离为第三预设安全距离，则分析模块30判断该可行的泊车轨迹对应的车位为最小泊车位。

其中，第一预设安全距离可以是目标车辆与障碍车辆中的前车左后角预留的安全距离，第二预设安全距离可以是目标车辆与右侧障碍车辆的左前角预留的安全距离，第三预设安全距离可以是目标车辆与左侧障碍车辆车身预留的安全距离。可选地，第一预设安全距离、第二预设安全距离和第三预设安全距离，三者的取值可以相同，也可以不同，具体可根据需要设定。

需要说明的是，图3-图5中示出的泊车示例均是针对前轮为转向轮、后轮为固定轮的车辆而言的，且均以倒车泊车为例进行说明的。当前，本发明的自动泊车仿真系统100也适用于其它类型的车辆，如前后轮均为转向轮的车辆，其具体的泊车参数、泊车模型、计算分析可根据需要设置。

另外，为便于描述，上述对障碍车辆的前后左右描述均是参照目标车辆而言的，即目标车辆所要泊车车位的前后/左右车位停靠的车辆的前后左右，与目标车辆泊车成功后的前后左右一致。当然，障碍车辆的停靠方向可与目标车辆泊车成功后的方向相反。

根据本发明实施例的自动泊车仿真系统，能够帮助开发人员和测试人员更顺利的进行泊车实车测试和验证，大大的节约了自动泊车系统的开发测试时间，降低了开发测试成本，有助于提高自动泊车实车测试的效率，为自动泊车实车测试打下基础。

基于上述实施例的自动泊车仿真系统，本发明提出了一种自动泊车仿真系统的测试方法。

图6是根据本发明一个实施例的自动泊车仿真系统的测试方法的流程图。如图6所示，该测试方法包括以下步骤：

S101，通过输入模块为自动泊车仿真测试提供初始泊车参数。

其中，泊车参数包括目标车辆的车身参数、目标车辆的采集数据、预设安全参数和目标车辆的车轮转角。

具体地，目标车辆的车身参数包括目标车辆的轮胎外侧宽度、轮胎与地面接触中心点与轮胎外侧距离、前后轮轴距、前轮轴线与车头距离、后轮轴线与车尾距离；采集数据包括车位长度或宽度、目标车辆与障碍车辆之间的横向距离；预设安全参数包括目标车辆与障碍车辆和障碍物之间预留的安全距离。

S102，分别对不同的初始泊车参数进行仿真测试，以得到相应的泊车轨迹。

S103，分别对每个泊车轨迹及其对应的初始泊车参数进行分析，以得到初始泊车参数与泊车轨迹相关参数之间的相互关系。

其中，泊车轨迹相关参数包括用于确定泊车轨迹的所有可能的参数。

具体地，在测试某一个初始泊车参数对泊车轨迹的影响时，可设置该初始泊车参数为变量，其它初始泊车参数为定值。在测试过程中，逐步调节该初始泊车参数即可，同时观测泊车轨迹相关参数，如圆弧半径、圆心角、碰撞点等的变化情况。由此，可得到该初始泊车参数与泊车轨迹相关参数的对应关系。

在本发明的一个实施例中，还可以通过输入模块为自动泊车仿真测试提供泊车类型，以对不同的泊车类型进行针对性仿真测试，其中，泊车类型包括平行泊车、垂直泊车。

根据本发明实施例的自动泊车仿真系统的测试方法，通过对不同的初始泊车参数进行仿真测试，得到相应的泊车轨迹，进而对每个泊车轨迹及其对应的初始泊车参数进行分析，根据分析结果可获得初始泊车参数与泊车轨迹相关参数之间的相互关系，由此，有助于开发人员和测试人员更顺利的进行泊车实车测试和验证，大大的节约了自动泊车系统的开发测试时间，降低了开发测试成本，有助于提高自动泊车实车测试的效率，为自动泊车实车测试打下基础。

为便于理解，下面结合图7所示的示例对上述的自动泊车仿真系统及其测试方法做如下描述：

如图7所示，自动泊车仿真系统100包括输入模块10、计算模块20、分析模块30和输出模块40。

具体地，输入模块10用于为自动泊车仿真系统100及相应的测试提供初始输入数据，初始输入数据包括目标车辆的车身参数、目标车辆的采集数据、预设安全参数和目标车辆的车轮转角。

其中，如图2所示，车身参数包括轮胎外侧宽度b、轮胎与地面接触中心点与轮胎外侧距离r、前后轮轴距L、前轮轴线与车头距离L1、后轮轴线与车尾距离L2。

如图3、图4所示，以平行泊车为例，采集数据包括车位长度a、目标车辆与障碍车辆(前后车)之间的横向距离s；预设安全参数包括车位宽预留的安全距离wx、目标车辆车尾预留的安全距离wy、泊车过程中目标车辆与道路侧边障碍物预留的安全距离d1以及泊车过程中目标车辆与前车左后角预留的安全距离d2。

计算模块20包括初始条件计算单元21、极限值计算单元22、关键点及关键参数计算单元23。

其中，初始条件计算单元21用于计算图3中的h，以确定泊车起始位置。具体地，实车时由超声波传感器每次探测得到s，根据s求出对应的h，由此可得出此时刻的泊车起始位置(即第一段圆弧的起点)以及相对应的目标车辆四角和四车轮的位置。

极限值计算单元22用于根据设定的车轮转角β(其中平行泊车时分为第一段圆弧车轮转角β1和第二段圆弧车轮转角β2)，计算目标车辆泊车轨迹的转弯半径R(其中平行泊车时分为第一段圆弧转弯半径R1和第二段圆弧转弯半径R2)。

如图3、图4所示，以平行泊车为例，以目标车辆的右后轮为参考，关键点及关键参数计算单元23用于计算关键点，包括泊车起始点A1、第一段圆弧结束点(即第二段圆弧起始点)A2、第二段圆弧结束点A3，以及关键参数，包括第一段圆弧的圆心角θ1和第二段圆弧的圆心角θ2，其中，θ1＝θ2。

如图7所示，分析模块30包括第一碰撞点分析单元31、第二碰撞点分析单元32和最小泊车位分析单元33。

其中，如图3、图4所示，以平行泊车为例，第一碰撞点分析单元31，在第一段圆弧中，目标车辆的右后轮中心轴最外侧可能会与前车左后角B点发生碰撞，同时目标车辆的左前角可能会与道路另一边的障碍物发生碰撞，通过对泊车轨迹相关参数和所要预留的安全距离值(比如d1值、d2值、wx值、wy值)的设置，计算出泊车参数的极限值(比如s值，车轮转角β值，最小泊车位值)。

第二碰撞点分析单元32用于对第二段圆弧中，可能发生的目标车辆的右前角与前车左后角B点的碰撞进行分析。

最小泊车位分析单元33用于计算一次性完成泊车所需的最小泊车空间。具体地，在设定好除车位大小之外的泊车参数后，只需输入不同的车位大小值，即可通过泊车仿真结果和泊车轨迹图直观的看出理论上所需的最小泊车位。若是泊车轨迹在碰撞点处刚好与前车左后角B点间隔一个预留的安全距离d2，并且是刚好能够一次性倒车入位，则此时设置输入的车位即为最小泊车位。

平行泊车时，输出模块40输出的泊车轨迹图如图4所示；垂直泊车时，输出模块40输出的泊车轨迹图如图5所示。

由此，根据输入模块10提供的自动泊车初始输入数据，即泊车参数，通过计算模块20和分析模块30确定整个自动泊车的可行性方案，设定自动泊车相关参数和数据，由输出模块40输出理论上的泊车轨迹，采用此泊车轨迹能够更加直观的看到整个自动泊车过程和自动泊车的理论可行性。

进一步地，对上述自动泊车系统100进行仿真测试，仿真测试过程如下：

步骤一：由输入模块10为自动泊车仿真系统提供不同的初始泊车参数；

步骤二：分析泊车起始位置的可行区域，并确定最佳泊车起始位置；

步骤三：对泊车过程中可能发生的碰撞情况进行分析；

步骤四：分析一次性完成泊车入位所需要的最小泊车位；

步骤五：初始泊车参数与泊车轨迹相关参数之间的相互关系。

具体地，针对输入的初始泊车参数，采取只改变其中一个初始泊车参数(其他初始泊车参数保持不变)的方法进行自动泊车仿真测试。以平行泊车为例，初始泊车参数与泊车轨迹相关参数之间的相互关系的仿真结果如下表1所示：

表1

需要说明的是，由于平行泊车中θ1和θ2相等，故表1中θ1和θ2均用θ表示。表1中的‘左上’走、‘右下’走、‘下’走等描述，均表示点的移动趋势。

由此，可将测试所得参数之间的相互关系应用到自动泊车实车测试中，达到辅助匹配自动泊车实车测试的作用效果，让自动泊车实车测试避开盲目测试点。这不仅为自动泊车实车测试节省了工程量，节约了测试人员的时间和成本，更大大提高了自动泊车实车测试的效率。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。