具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆的自动泊车方法、装置及车辆。针对上述背景技术中心提到的相关技术中利用扭矩控制车辆自动泊车的复杂程度高，可控性及平稳性较差，用户体验不佳的问题，本申请提供了一种车辆的自动泊车方法，在该方法中，通过转速指令驱动车辆自动泊车，无需复杂的扭矩计算，可以有效降低自动泊车控制的复杂程度，提升自动泊车的可控性，以平稳控制车辆完成自动泊车，提升车辆自动泊车的平稳性，从而可以有效避免自动泊车过程中车辆晃动，提升用户的使用体验，并且在自动泊车完成后自动拉起电子手刹，提升车辆的安全性。由此，解决了相关技术中利用扭矩控制车辆自动泊车的复杂程度高，可控性及平稳性较差，用户体验不佳等问题。

在介绍图车辆的自动泊车方法之前，先介绍一下APA功能动力驱动控制系统，如图1所示，控制系统包括：整车控制器、电机控制器、驱动电机、EPB(Electrical Park Brake，车辆电子驻车制动系统)、自动泊车控制系统等。

其中，自动泊车控制系统综合判断自动泊车过程中一切因素和变量，发出自动泊车开始、停车、结束指令，统筹整个自动泊车。整车控制器用于接收自动泊车控制系统指令，并给电机控制器发送转速指令和停止指令。电机控制器用于接收整车控制器发送的转速指令和停止指令，并通过一定算法平稳的控制驱动电机稳定输出。驱动电机包括扭矩、转速输出单元，用于提供整车动力，以一定转速控制车辆运行。EPB为电子手刹，在自动泊车功能开始、结束和紧急停车时起作用，用于保证车辆安全。

具体而言，图2为本申请实施例所提供的一种车辆的自动泊车方法的流程示意图。

如图2所示，该车辆的自动泊车方法包括以下步骤：

在步骤S101中，检测车辆是否满足自动泊车条件。

其中，自动泊车条件可以设置为自动泊车控制系统处于可控状态，和/或车辆驶出方向无障碍物等。

比如，如果自动泊车控制系统一切准备完成，比如初始化完成、故障检测无故障等，可以检测车辆满足自动泊车条件。

在步骤S102中，在检测到满足自动泊车条件后，执行自动泊车策略的同时，以预设目标转速控制车辆的驱动电机运行。

其中，自动泊车策略为自动泊车辅助系统常用的控制车辆自动泊车的策略，不做过多陈述。预设目标转速可以根据实验标定或者实际情况具体设置，比如，整车控制器将标定好的转速指令发送到can网络上，电机控制器接受转速指令后，控制驱动电机以预设目标转速运行。

在本实施例中，在检测到满足自动泊车条件后，还包括：释放车辆电子驻车制动系统，使得车辆进入行车模式。

可以理解的是，在车辆满足自动泊车条件后，电子驻车制动系统释放，车辆准备行车，自动泊车控制系统发出行车开始指令，整车控制器接收后发出转速请求指令，电机控制器接收转速请求指令，以转速控制算法平稳控制驱动电机输出。

在本实施例中，转速控制算法包括：在以预设目标转速控制车辆的驱动电机运行之前，根据参考目标转速计算驱动电机的参考扭矩；根据参考扭矩和车辆稳定参数生成对参考目标转速的修正值，直至车辆满足稳定行驶条件，得到预设目标转速。

具体而言，如图3所示，转速控制算法主要电流内环和转速外环再配合限幅组成，调节PI参数和限幅系数控制整车平稳行驶。在开始时由整车控制器给出转速参考指令，经过PI和限幅调节出Q轴电流，输送到电流内环，经过矢量控制，输出相应扭矩，保持车辆以一定车速稳定行驶。

在本实施例中，以预设目标转速控制车辆的驱动电机运行，进一步包括：接收用户的修改指令；根据修改指令修改预设目标转速；以预设目标转速控制车辆的驱动电机运行。

可以理解的是，本申请实施例还可以根据用户的需求修改预设目标转速，以使得自动泊车的车速符合用户的实际感受，有效提升用户的使用体验。

在本实施例中，在根据修改指令修改预设目标转速之后，还包括：判断预设目标转速是否大于最大目标转速；若大于最大目标转速，则将最大目标转速作为预设目标转速，并对用户进行限制提醒，否则根据修改指令修改预设目标转速。

可以理解的是，本申请实施例还设置有大于最大目标转速，可以有效防止用户将转速误修改为较大转速，避免泊车过程中车速过快导致的安全隐患，提升自动泊车过程的安全性和智能性，提升用户的使用体验。

在步骤S103中，在车辆按照自动泊车策略驶入泊车位置后，控制驱动电机停止运行，并且拉起车辆电子驻车制动系统。

可以理解的是，在车辆自动泊车完成后，自动泊车控制系统发出行车停止指令，整车控制器接收后发出零转速请求指令，电机控制器控制电机转速为零，保持车辆静止，同时，拉起EPB，电机控制器退出转速控制，完成自动泊车。

综上，本申请实施例采用控制车辆车速的动力驱动方式来实现车辆的自动泊车功能，在判断车辆可进行自动泊车后，整车控制器仅发送安全转速指令，电驱动系统接收到转速指令后，经过算法以指令转速将车辆平稳的运行到指定位置，到达指定位置后保持车辆静止，等待EPB拉起后在撤销转速控制，从而具有控制方法简单、能较好的控制车速、车辆更平稳，有更好的驾驶感受等有益效果。

下面将通过一个具体实施例对车辆的自动泊车方法进行阐述，如图4所示，包括以下步骤：

步骤1：自动泊车控制系统判断控制完成，EPB释放，车辆准备行车；

步骤2：自动泊车控制系统发出行车开始指令，整车控制器接收后发出转速请求指令；

步骤3：电机控制器接收转速请求指令，以一定算法平稳控制驱动电机输出；

步骤4：判断自动泊车控制系统是否发出行车停止指令，是跳转到步骤5，否跳转到步骤3一直执行转速指令；

步骤5：整车控制器接收后发出零转速请求指令，电机控制器控制电机转速为零，保持车辆静止；

步骤6：判断车辆是否到达预定位置，未到达预定位置，重复步骤2-5；到达预定位置拉起EPB，电机控制器退出转速控制，完成自动泊车。

根据本申请实施例提出的车辆的自动泊车方法，通过转速指令驱动车辆自动泊车，无需复杂的扭矩计算，可以有效降低自动泊车控制的复杂程度，提升自动泊车的可控性，以平稳控制车辆完成自动泊车，提升车辆自动泊车的平稳性，从而可以有效避免自动泊车过程中车辆晃动，提升用户的使用体验，并且在自动泊车完成后自动拉起电子手刹，提升车辆的安全性。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的自动泊车装置。

图5是本申请实施例的车辆的自动泊车装置的方框示意图。

如图5所示，该车辆的自动泊车装置10包括：检测模块100、第一控制模块200和第二控制模块300。

其中，检测模块100用于检测车辆是否满足自动泊车条件；第一控制模块200用于在检测到满足自动泊车条件后，执行自动泊车策略的同时，以预设目标转速控制车辆的驱动电机运行；第二控制模块300用于在车辆按照自动泊车策略驶入泊车位置后，控制驱动电机停止运行，并且拉起车辆电子驻车制动系统。

进一步地，本申请实施例的装置10还包括：计算模块、生成模块和进入模块。其中，计算模块，用于在以预设目标转速控制车辆的驱动电机运行之前，根据参考目标转速计算驱动电机的参考扭矩；生成模块，用于根据参考扭矩和车辆稳定参数生成对参考目标转速的修正值，直至车辆满足稳定行驶条件，得到预设目标转速；进入模块，用于在检测到满足自动泊车条件后，释放车辆电子驻车制动系统，使得车辆进入行车模式。

进一步地，第一控制模块200包括：接收单元和控制单元。其中，接收单元，用于接收用户的修改指令；修改单元，用于根据修改指令修改预设目标转速；控制单元，用于以预设目标转速控制车辆的驱动电机运行。

进一步地，本申请实施例的装置10还包括：判断模块。其中，判断模块用于在根据修改指令修改预设目标转速之后，判断预设目标转速是否大于最大目标转速；若大于最大目标转速，则将最大目标转速作为预设目标转速，并对用户进行限制提醒，否则根据修改指令修改预设目标转速。

需要说明的是，前述对车辆的自动泊车方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的自动泊车装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的车辆的自动泊车装置，通过转速指令驱动车辆自动泊车，无需复杂的扭矩计算，可以有效降低自动泊车控制的复杂程度，提升自动泊车的可控性，以平稳控制车辆完成自动泊车，提升车辆自动泊车的平稳性，从而可以有效避免自动泊车过程中车辆晃动，提升用户的使用体验，并且在自动泊车完成后自动拉起电子手刹，提升车辆的安全性。

此外，本实施例还提供一种车辆，包括上述实施例的车辆的自动泊车装置。该车辆可以有效降低自动泊车控制的复杂程度，提升自动泊车的可控性，以平稳控制车辆完成自动泊车，提升车辆自动泊车的平稳性，从而可以有效避免自动泊车过程中车辆晃动，提升用户的使用体验，并且在自动泊车完成后自动拉起电子手刹，提升车辆的安全性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。