具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

首先对本申请所涉及的名词进行解释：

目标车位的数据信息是指目标车位的相关数据参数，可以包括目标车位的长度、车辆的安全距离和目标车位的宽度。

障碍物数据信息是指非目标车位的数据信息，可以包括倒车桩数据信息、其他车辆的数据信息或者树木的数据信息。

车辆自身的数据信息是指车辆的参数信息，可以包括车辆的长度、车辆的宽度和车辆前后轴中心点的距离的数据信息。

初始泊车位置信息是指车辆待泊车的位置，若车辆处于该位置，则可以一次性地将车辆行驶至目标车位内。

传感器坐标系是指以传感器安装位置为原点，传感器法线向前为y轴，传感器法线右侧为x轴的坐标系。

泊车坐标系是指以探测到车位的前方车位参照物点为原点，平行于车位方向为y轴，垂直于车位方向为x轴的坐标系。

车辆坐标系是指以车辆后轴中心点为原点，车辆行驶前方为y轴，车辆右侧为x轴的坐标系。

预设泊车路径是指控制车辆行驶至目标车位的路径，该路径是通过车辆的控制器计算出来的。

本申请具体的应用场景是泊车场景下控制车辆停止在目标车位内，并一次性地实现泊车成功。

本申请提供的初始泊车位置信息确定的方法，旨在解决现有技术的如上技术问题。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图1是根据本申请实施例一提供的一种初始泊车位置信息确定的方法的流程示意图。所述方法应用于自动驾驶车辆，实施例一中包括如下步骤：

S101、通过车辆的感知传感器获取目标车位的数据信息和所述车辆预设范围内的障碍物数据信息。

本实施例中，感知传感器用于获取车辆所需的数据信息，其中，感知传感器可以包括：

摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、陀螺仪和加速度计。示例性地，通过车辆的感知传感器获取目标车位的数据信息，以使车辆能够对目标车位的数据信息进行分析，并根据车辆传感器获取的车辆预设范围内的障碍物数据信息对车辆进行路径规划，以确定车辆能够避开该障碍物数据信息或者重新确定目标车位，进而能够在车辆未行驶之前保证车辆顺利行驶至目标车位。

S102、根据所述目标车位的数据信息和所述车辆自身的数据信息，确定在所述目标车位内的停车位置信息。

示例性地，车辆的控制器通过目标车位的数据信息和车辆自身的数据信息，能够根据预设的算法计算出目标车位内的停车位置信息。本实施例中，可以通过图2中示出的一种目标车位内的停车位置信息的示意图看出，车辆在通过整个目标车位的过程中能够获取目标车位的数据信息。例如，在图中车辆可以是从A点行驶至B点的过程中获取目标车位的数据信息，并结合车辆自身的数据信息确定目标车位内的停车位置信息。

S103、根据所述停车位置信息和所述车辆预设范围内的障碍物数据信息，确定所述车辆的初始泊车位置信息。

示例性地，可以参见图2，在确定目标车位内的停车位置信息并且车辆预设范围内没有障碍物信息的情况下，可以确定出车辆的初始泊车位置信息。若所述预设范围内的障碍物数据信息在所述车辆的预设泊车路径上，则重新确定新的目标车位的数据信息，在本实施例中，可以是车辆重新选择路径行驶，并在行驶过程中通过感知传感器获取新的目标车位的数据信息。

本申请提供的一种初始泊车位置信息确定的方法，通过车辆的感知传感器获取目标车位的数据信息和所述车辆预设范围内的障碍物数据信息；根据所述目标车位的数据信息和所述车辆自身的数据信息，确定在所述目标车位内的停车位置信息；根据所述停车位置信息和所述车辆预设范围内的障碍物数据信息，确定所述车辆的初始泊车位置信息。采用上述技术手段，能够精准地确定合适的初始位置，进而使得车辆能够一次性地泊入目标车位，实现提升泊车的成功率和准确率的目的。

图3是根据本申请实施例二提供的一种初始泊车位置信息确定的方法的流程示意图。所述方法应用于自动驾驶车辆，实施例二中包括如下步骤：

S301、通过车辆的感知传感器获取目标车位的数据信息和所述车辆预设范围内的障碍物数据信息。

示例性地，本步骤可以参见上述步骤S101，不再赘述。

S302、将所述目标车位的数据信息从传感器坐标系转换至泊车坐标系，得到泊车坐标系下的目标车位的数据信息。

本实施例中，目标车位的数据信息是在传感器坐标系下通过车辆的感知传感器获取的，而目标车位的最终停止位置实际上是在车辆的泊车坐标系下进行确定的，因此，当前通过车辆的感知传感器获取的目标车位的数据信息需要由传感器坐标系转换至泊车坐标系，而在实际的计算过程中，目标车位的数据信息是由传感器坐标系转换至车辆坐标系，再由车辆坐标系转化至泊车坐标系。以上三者坐标系之间的转化过程可以参见图4中示出的一种传感器坐标系转换至车辆坐标系的示意图以及图5中示出的一种车辆坐标系转换至泊车坐标系的示意图。

其中，传感器坐标系下的点转换至车辆坐标系下的点的计算过程如下：

；

；

其中，β角是通过车辆的感知传感器安装的角度进行获取的。由图4中可以看出A点 在传感器坐标系下的坐标为，以及A点在车辆坐标系下的坐标为。其中，传感 器坐标系是指以传感器安装位置为原点，传感器法线向前为y轴，传感器法线右侧为x轴的 坐标系。车辆坐标系是指以车辆后轴中心点为原点，车辆行驶前方为y轴，车辆右侧为x轴的 坐标系。平移量根据感知传感器安装的位置和车辆后轴中心点的距离进行计算。

泊车坐标系是指以探测到车位的前方车位参照物点为原点，平行于车位方向为y轴，垂直于车位方向为x轴的坐标系。

进一步地，车辆坐标系下的点转换至泊车坐标系下的点的计算过程如下：

；

；

以上的公式中，θ角是车辆行驶的航向角。

本实施例中，由图5中可以看出B点在车辆坐标系下的坐标为，以及B点在泊 车坐标系下的坐标为。

S303、将所述车辆自身的数据信息从车辆坐标系转换至至泊车坐标系，得到泊车坐标系下的车辆自身的数据信息。

本实施例中，车辆自身的数据信息从车辆坐标系转换至泊车坐标系的计算过程可以参见上述步骤S302。

S304、根据泊车坐标系下的目标车位的数据信息、以及泊车坐标系下的车辆自身的数据信息，确定所述目标车位内的停车位置信息，其中，所述目标车位内的停车位置信息为泊车坐标系下的信息。

本实施例中，将目标车位的数据信息和车辆自身的数据信息均转化至泊车坐标系下后，根据这两个数据信息确定泊车坐标系下的目标车位内的停车位置信息。

示例性地，所述目标车位的数据信息包括目标车位的长度、车辆的安全距离和目标车位的宽度；所述车辆自身的数据信息包括车辆的长度、车辆的宽度和车辆前后轴中心点的距离；根据泊车坐标系下的目标车位的数据信息、以及泊车坐标系下的车辆自身的数据信息，确定所述目标车位内的停车位置信息，包括：

根据所述目标车位的长度、所述车辆的安全距离、所述车辆的长度和所述车辆前后轴中心点的距离，确定所述停车位置信息的横坐标；根据所述目标车位的宽度、所述车辆的安全距离和所述车辆的宽度，确定所述停车位置信息的纵坐标；其中，所述停车位置信息的横坐标和所述停车位置信息的纵坐标作为泊车坐标系下在目标车位内的停车位置信息。

本实施例中，停车位置信息的横坐标可以通过如下公式进行确定：

；

其中，为目标车位的长度，为车辆的安全距离，为车辆的长度以及为车辆 前后轴中心点的距离，为停车位置信息的横坐标。具体的，可以参见图6中示出的一种目 标车位内的停车位置信息和初始泊车位置信息的示意图以及图7中示出的车辆自身的数据 信息的示意图。其中，可以从图7中看出为车辆前后轴中心点的距离、为车辆的长度、 为车辆的安全距离和为车辆的宽度。

示例性地，停车位置信息的纵坐标可以通过如下公式进行确定：

；

其中，为目标车位的宽度，为车辆的安全距离，为车辆的宽度以及为停 车位置信息的纵坐标。

S305、根据所述停车位置信息和所述车辆预设范围内的障碍物数据信息，确定所述车辆的初始泊车位置信息。

一个示例中，步骤S305中包括：

根据所述停车位置信息，确定所述车辆的预设泊车路径；其中，所述停车位置信息为所述车辆预设泊车路径的起点；若所述预设范围内的障碍物数据信息不在所述车辆的预设泊车路径上，则将所述车辆预设泊车路径的终点作为所述车辆的初始泊车位置信息。

示例性地，根据所述停车位置信息，确定所述车辆的预设泊车路径，包括：

基于回旋曲线算法计算所述车辆的预设泊车路径。

本实施例中，可以从图6中看出，基于回旋曲线算法的计算过程如下：以车辆最小 转弯半径为圆的半径，以车辆后轴中心点做两个相切的圆，圆心分别为和，P为目标车 位内的停车位置信息。其中，车辆最小转弯半径为，P点的坐标为，点的坐标 为以及点的坐标为。

在计算车辆的预设泊车路径时，圆保持不变，将圆从圆正下方移动到 圆正右方时，在移动的过程中，圆和圆一直保持相切的状态，在圆移动的过程中， 车辆后轴的中心点移动到圆垂直方向上最上方的点，则该点为车辆的初始泊车位置信 息，并将车辆的初始泊车位置信息记为A。

进一步地，可以通过如下的公式进行计算：

由可以得到；

进一步地，；

由可以得到；

车辆外侧点以为圆心画圆，将该圆的半径设为；

其中，；

车辆内测点以为圆心画圆，将该圆的半径设为；

其中，；

为了避免车辆泊车过程中出现碰撞，则需要满足条件：

，；

进一步地，则上述条件可以具体描述为：

；

；

由此可以得到和的坐标值，进而可以得到A的坐标值。

其中，为目标车位的长度，为车辆的安全距离，为车辆的长度以及为车辆 前后轴中心点的距离。

S306、根据所述车辆的初始泊车位置信息，控制所述车辆从当前的泊车位置行驶至所述车辆的初始泊车位置。

本实施例中，在确定车辆的初始泊车位置信息后，则控制车辆从当前的泊车位置行驶至该位置，以便车辆从初始泊车位置处行驶至目标车位的停车位置处。其中，车辆从当前的泊车位置处行驶至车辆的初始泊车位置处的路径规划算法可以采用搜索算法、随机采样、曲线插值和人工势场法。

本申请提供的一种初始泊车位置信息确定的方法，通过泊车坐标系下的目标车位的数据信息、以及泊车坐标系下的车辆自身的数据信息，确定泊车坐标系下的所述目标车位内的停车位置信息，并根据所述车辆的初始泊车位置信息，控制所述车辆从当前的泊车位置行驶至所述车辆的初始泊车位置，这样能够使得车辆准确地停止在初始泊车位置处，进一步也能使得车辆准确地行驶至目标车位内的停止位置处。

图8是根据本申请实施例三提供的一种初始泊车位置信息确定的装置的结构示意图。具体的，实施例三的装置800中包括：

获取模块801，用于通过车辆的感知传感器获取目标车位的数据信息和所述车辆预设范围内的障碍物数据信息。

停车位置信息确定模块802，用于根据所述目标车位的数据信息和所述车辆自身的数据信息，确定在所述目标车位内的停车位置信息。

初始泊车位置信息确定模块803，用于根据所述停车位置信息和所述车辆预设范围内的障碍物数据信息，确定所述车辆的初始泊车位置信息。

停车位置信息确定模块802，包括：

坐标系第一转化单元8021，用于将所述目标车位的数据信息从传感器坐标系转换至泊车坐标系，得到泊车坐标系下的目标车位的数据信息。

坐标系第二转化单元8022，用于将所述车辆自身的数据信息从车辆坐标系转换至至泊车坐标系，得到泊车坐标系下的车辆自身的数据信息。

停车位置信息确定单元8023，用于根据泊车坐标系下的目标车位的数据信息、以及泊车坐标系下的车辆自身的数据信息，确定所述目标车位内的停车位置信息，其中，所述目标车位内的停车位置信息为泊车坐标系下的信息。

示例性地，所述目标车位的数据信息包括目标车位的长度、车辆的安全距离和目标车位的宽度；所述车辆自身的数据信息包括车辆的长度、车辆的宽度和车辆前后轴中心点的距离；停车位置信息确定单元，用于根据所述目标车位的长度、所述车辆的安全距离、所述车辆的长度和所述车辆前后轴中心点的距离，确定所述停车位置信息的横坐标；根据所述目标车位的宽度、所述车辆的安全距离和所述车辆的宽度，确定所述停车位置信息的纵坐标；其中，所述停车位置信息的横坐标和所述停车位置信息的纵坐标作为泊车坐标系下在目标车位内的停车位置信息。

初始泊车位置信息确定模块803，包括：

预设泊车路径确定单元8031，用于根据所述停车位置信息，确定所述车辆的预设泊车路径；其中，所述停车位置信息为所述车辆预设泊车路径的起点。

初始泊车位置信息确定单元8032，用于若所述预设范围内的障碍物数据信息不在所述车辆的预设泊车路径上，则将所述车辆预设泊车路径的终点作为所述车辆的初始泊车位置信息。

所述装置还包括：

重新确定模块804，用于若所述预设范围内的障碍物数据信息在所述车辆的预设泊车路径上，则重新确定新的目标车位的数据信息。

预设泊车路径确定单元8031，用于基于回旋曲线算法计算所述车辆的预设泊车路径。

所述装置还包括：

行驶模块805，用于根据所述车辆的初始泊车位置信息，控制所述车辆从当前的泊车位置行驶至所述车辆的初始泊车位置。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图9是根据一示例性实施例示出的一种终端设备的框图，该设备可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

装置900可以包括以下一个或多个组件：处理组件902，存储器904，电源组件906，多媒体组件908，音频组件910，输入/输出（I/ O）接口912，传感器组件914，以及通信组件916。

处理组件902通常控制装置900的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件902可以包括一个或多个处理器920来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件902可以包括一个或多个模块，便于处理组件902和其他组件之间的交互。例如，处理组件902可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件908和处理组件902之间的交互。

存储器904被配置为存储各种类型的数据以支持在装置900的操作。这些数据的示例包括用于在装置900上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器904可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件906为装置900的各种组件提供电力。电源组件906可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置900生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件908包括在所述装置900和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器（LCD）和触摸面板（TP）。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件908包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置900处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件910被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件910包括一个麦克风（MIC），当装置900处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器904或经由通信组件916发送。在一些实施例中，音频组件910还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/ O接口912为处理组件902和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件914包括一个或多个传感器，用于为装置900提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件914可以检测到装置900的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置900的显示器和小键盘，传感器组件914还可以检测装置900或装置900一个组件的位置改变，用户与装置900接触的存在或不存在，装置900方位或加速/减速和装置900的温度变化。传感器组件914可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件914还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件914还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件916被配置为便于装置900和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置900可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件916经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件916还包括近场通信（NFC）模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别（RFID）技术，红外数据协会（IrDA）技术，超宽带（UWB）技术，蓝牙（BT）技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置900可以被一个或多个应用专用集成电路（ASIC）、数字信号处理器（DSP）、数字信号处理设备（DSPD）、可编程逻辑器件（PLD）、现场可编程门阵列（FPGA）、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器904，上述指令可由装置900的处理器920执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

一种非临时性计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由终端设备的处理器执行时，使得终端设备能够执行上述终端设备的初始泊车位置信息确定的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。