机动车辆的实施自适应速度调节功能的速度调节方法
阅读说明：本技术 机动车辆的实施自适应速度调节功能的速度调节方法 (Speed regulation method for a motor vehicle implementing an adaptive speed regulation function ) 是由 C·科昂 T·赫克斯韦勒 N·罗滕布格尔 J·佩里耶 于 2020-02-28 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种机动车辆的速度调节方法,所述机动车辆称作主车辆,所述主车辆实施自适应速度调节功能(ACC功能),所述方法包括多个步骤：-使所述主车辆的速度维持(30)等于设定速度,并且使该车辆维持与行进在该车辆前方的车辆(或目标车辆)隔有距离,所述距离大于或等于设定距离；-降低(32)所述主车辆的速度,当所述目标车辆的减速迫使所述主车辆停车时直到所述主车辆停车；-使该车辆维持(34)处于停车状态；-当再发车需要驾驶员的动作时,并且当在所述主车辆与所述目标车辆之间的距离大于阈值时,在预确定时长期间禁止(36)发送通知了所述ACC功能暂停的警报消息；-增加(38)所述主车辆的速度直到所述设定速度。(The invention relates to a method for regulating the speed of a motor vehicle, called host vehicle, which implements an adaptive speed regulation function (ACC function), comprising the steps of: -maintaining (30) the speed of the host vehicle equal to a set speed and the vehicle at a distance from a vehicle (or target vehicle) travelling in front of the vehicle, said distance being greater than or equal to a set distance; -reducing (32) the speed of the host vehicle until the host vehicle is parked when the deceleration of the target vehicle forces the host vehicle to park; -maintaining (34) the vehicle in a parked state; -when a re-departure requires driver action and when the distance between the host vehicle and the target vehicle is greater than a threshold, refraining (36) from sending a warning message informing that the ACC function is suspended for a predetermined length of time; -increasing (38) the speed of the host vehicle up to the set speed.)
技术领域
本发明要求于2019年3月20日提交的法国申请1902849的优先权，该申请的公开内容(文本、附图和权利要求)在此并入本文引作参考。
本发明涉及装配于机动车辆上的驾驶辅助系统的领域。经常以英文首字母缩合词称作ADAS(即“Advanced driver-assistance systems(高级驾驶员辅助系统)”)的驾驶辅助系统的目的在于减轻驾驶员的负担，这尤其是通过使驾驶员摆脱一些任务、通过提高驾驶员的注意力和/或驾驶员对环境的感知、通过检测一些风险、通过响应于这些风险的检测结果自动执行操作等来实现。
背景技术
为了执行所期望的功能，驾驶辅助系统借助于装配于车辆上的传感器运行，所述传感器能够感知车辆(尤其是位于附近的车辆)的环境。驾驶辅助系统的对于环境的该感知能够预防事故风险，同时确保遵循预限定法规(例如，规定了车辆维持与行进在该车辆前方的车辆隔有最小化距离的法规)。
在不同的驾驶辅助功能中，已知一种自适应纵向调节功能，所述自适应纵向调节功能通常由英文首字母缩合词ACC(“Adaptive cruise control(自适应巡航控制)”)表示。该功能的目的在于使车辆维持具有由驾驶员限定的设定速度，同时在必要时调节该车辆的速度以管理对于更缓车辆的追踪。由此，当以小于由驾驶员限定的设定速度的速度通行的车辆行进在所涉及车辆之前时，所述驾驶辅助系统将管理该车辆的刹车。不过，驾驶员保持对车辆驾驶负责，以及在情形需要时需能够在任何时刻上干预。
已知一种经改善的ACC功能，该ACC功能能够管理车辆的减速直到所述车辆完全停车，以及能够在条件使该车辆能够向前再出发(该阶段称作再发车)时管理所述车辆的加速。称作ACC Stop and Go的该功能适用于缓慢通行条件和堵车通行条件。在本发明说明书的下文中，ACC功能表示ACC Stop and Go类型(也就是说，能够管理车辆的停车和再发车)的自适应速度调节功能。
在导致车辆完全停车的情形中，在一些情况下，随后的再发车可能需要驾驶员对于油门踏板的动作。通常，当再发车仅在大于预限定值的时间时长之后才成为可能时，需要该动作：例如，当所述再起动在所述车辆停车之后三秒内就成为可能时，并不需要任何动作。
当车辆在(需要驾驶员对于油门踏板的动作的)时间期间保持处于停车状态时，驾驶员可能致动所述踏板超过(与由ACC功能请求的加速设定值对应的)位置。在这种情况下，料想到，驾驶辅助系统会给驾驶员发送警报消息以通知速度调节功能暂停。该消息可采取不同的形式，例如“调节器暂停”类型的文本消息，或者取消显示通过ACC功能追踪的设定速度。该警报消息可以是暂时的且仅维持在(驾驶员致动油门踏板超过与由ACC功能请求的加速设定值对应的位置的)阶段期间。在要求高频率地停车和再发车的拥堵通行情形中，所述警报消息可能非常频繁地显示，这可能会被驾驶员认为是侵扰的且令人不快的。
发明内容
本发明的目的在于通过提供一种机动车辆的速度调节方法来克服现有技术的缺点(更具体地，上文所述的缺点)，所述机动车辆实施自适应速度调节功能，其中，在所述车辆再发车时，驾驶员对于油门踏板的动作不引起发送被认为无用的警报消息。
为此，本发明涉及一种机动车辆(称作主车辆(véhicule ))的速度调节方法，所述车辆实施自适应速度调节功能(在下文中称作ACC功能)，所述方法包括多个步骤，所述多个步骤旨在：
-使所述主车辆的速度维持等于设定速度，并且使所述主车辆维持与在同一通行车道上行进在所述主车辆前方的车辆(在下文中称作目标车辆)隔有距离，所述距离大于或等于设定距离；
-在所述目标车辆减速的情况下，减小所述主车辆的速度以便遵循所述设定距离，当所述目标车辆的减速迫使所述主车辆停车时直到所述主车辆停车；
-当所述主车辆处于停车状态时，并且当与所述目标车辆的距离不允许再发车时，使所述主车辆维持处于停车状态；
-当所述主车辆的再发车是可能的且需要驾驶员对于油门踏板的动作时，并且当在所述主车辆与所述目标车辆之间的距离大于阈值时，在预确定时长期间禁止发送通知了所述ACC功能暂停的警报消息；
-增加所述主车辆的速度，直到所述速度等于所述设定速度，或者等于通过遵循所述设定距离而迫使具有的且小于所述设定速度的速度。
由此，根据本发明的方法能够在以ACC再发车的阶段期间极大地限制给驾驶员通知ACC功能暂时性暂停的警报消息的发送发生次数。事实上，当车辆的再发车需要驾驶员对于油门踏板的动作时，并且当所述目标车辆足够远离时，通过在预确定时长期间禁止发送这种消息，避免了在驾驶员过度致动油门踏板的情况下发送无用的警报消息。由此，避免了驾驶员把所述警报消息的发送认为是不合时宜的，但又不会降低安全等级。通过预料到当目标车辆邻近所述主车辆时并不禁止发送警报消息，确保了在有用的情况下良好地传递该消息：事实上，当目标车辆邻近所述主车辆时，必须给驾驶员警告在需要的情况下刹车将不由ACC功能确保这件事。
在实施例中，所述阈值表达成分隔所述主车辆与所述目标车辆的时间时长或车辆间间隔时间的形式，该时间时长在500毫秒与5秒之间，或在1秒与3秒之间，例如等于2秒。
在实施例中，当停车阶段超出大于或等于极限值的时长时，为了所述主车辆的再发车，需要驾驶员对于所述油门踏板的动作，所述极限值大于500毫秒，优选地在500毫秒与10秒之间，例如等于3秒。
在实施例中，用于禁止所述警报消息的预确定时长大于一秒，优选地在1秒与10秒之间，例如等于3秒。
在实施例中，所述设定速度可由驾驶员调节。
在实施例中，所述设定距离可由驾驶员调节。
在实施例中，所述设定距离表达成分隔所述主车辆与所述目标车辆的时间时长或车辆间间隔时间的形式，该时间时长在500毫秒与10秒之间，优选地在1.5秒与3秒之间。
本发明还涉及一种包括指令的电脑程序产品，所述指令在由电脑执行程序时引导所述电脑实施如上文限定的方法的步骤。
本发明还涉及一种辅助驾驶系统(système de conduite assistée)，所述辅助驾驶系统包括配置用于实施如上文限定的方法的计算机、至少一个传感器和致动器。
本发明还涉及一种机动车辆，所述机动车辆装配有如上文限定的且/或实施如更上文限定的方法的辅助驾驶系统。
附图说明
通过阅读下文中的详细说明和附图，将更好地理解本发明，在所述附图中：
-图1示出了装配有辅助驾驶系统的机动车辆，所述辅助驾驶系统能够实施根据本发明的方法；
-图2示出了根据本发明的方法的实施步骤。
具体实施方式
图1示出了一种机动车辆，所述机动车辆能够实施一个或多个驾驶辅助功能，为此，所述机动车辆装配有辅助驾驶系统2。在下文中，该车辆称作主车辆1。辅助驾驶系统2尤其包括计算机10、致动器12以及多个检测器(在该示例中，分布在主车辆1的前部、后部和侧面上的多个传感器14a、14b、16a、16b、18)。这些传感器可包括以下传感器类型的一个或多个传感器：超声波传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、日视摄像机、夜视摄像机等。在示例中，辅助驾驶系统2包括四个摄像机18(即，一个前部摄像机、一个后部摄像机和两个侧向摄像机)以及超音波传感器和/或雷达传感器和/或激光雷达传感器类型的多个传感器14a、14b、16a、16b。计算机10接收由所有传感器14a、14b、16a、16b以及由所有摄像机18提供的数据。
由于所有这些传感器，计算机10能够检测在车辆的环境中是否存在障碍物(更具体地，在该环境中是否存在车辆，该车辆是处在主车辆1的当前车道上还是邻近车道上)。
此外，计算机10与多个致动器12联接，所述多个致动器包括能够尤其是作用在主车辆的加速器上和刹车系统上的装置，以便控制所述主车辆的速度(allure)。有利地，致动器12还包括能够作用在车辆的方向上的装置，以便控制所述车辆的轨迹。
所述辅助驾驶系统配置用于在辅助驾驶模式中实施一个或多个辅助功能，所述一个或多个辅助功能尤其包括带有“stop and go”功能的自适应速度调节功能(在下文中称作ACC功能)。如更上文提及地，这种功能能够调节车辆的速度，而无需驾驶员的干预(然而，该驾驶员需保持对于车辆的控制，特别是对于方向的控制，因为其涉及辅助功能)，同时遵循相对于行进在主车辆之前的车辆的安全距离的设定值(也就是说，在这两个车辆之间的最小偏差)。该设定值可例如表达成车辆间间隔距离(也就是说，分隔同一通行车道上的连续的两个车辆的距离，该参数通常由首字母缩合词DIV表示)，或者表达成车辆间间隔时间(也就是说，在通行车道的固定点上测量的分隔同一通行车道上的连续的两个车辆的通行的时长，该参数经常由首字母缩合词TIV表示)，又或表达成碰撞前时间(也就是说，在目标车辆与主车辆之间发生碰撞之前的经估计时间，该参数经常由英文首字母缩合词TTC(“Time To Collision”表示)。ACC功能还能够管理车辆的减速，其中包括减速直到该车辆完全停车，当行进在该车辆前方的车辆的减速迫使该车辆完全停车时。优选地，所述辅助驾驶系统2包括至少一个摄像机和雷达类型的传感器，以实施上文描述的ACC功能。
在下文中结合图2描述了根据本发明的方法的实施例。
在根据本发明的方法的开始步骤期间，主车辆处于辅助驾驶模式中，同时一个或多个辅助功能激活，其中至少包括带有“stop and go”功能的自适应速度调节功能(在下文中称作ACC功能)。
ACC功能能够使主车辆1的速度维持等于设定速度值(该设定速度值由驾驶员例如借助于位于方向盘上或附近的控制按钮预先挑选)，同时在必要时使主车辆1维持与行进在所述主车辆前方的目标车辆隔有大于或等于设定距离的距离(步骤30)。有利地，所述设定距离可由使用者调节。
当所述目标车辆例如由于拥堵的通行条件而被促使减速时，降低主车辆1的速度以便遵循所述设定距离，当需要时直到所述主车辆停车(步骤32)。
当主车辆1处于停车状态时，并且当在所述目标车辆与所述主车辆之间的距离不允许主车辆1的再发车时，该主车辆维持处于停车状态(步骤34)。
当主车辆1的再发车变得可能时，该再发车可以是完全自动的，或者可能需要驾驶员对于油门踏板的动作来确认再发车命令。例如当在所述主车辆的停车与再发车变得可能的时刻之间经过了一定延期时，需要驾驶员的动作。例如，可设想，在所述车辆的停车与再起动可能性之间经过了至少两秒(尤其是至少三秒)，需要驾驶员的动作。当所述车辆处于停车状态时，并且当所述再发车是可能的且需要驾驶员对于油门踏板的动作时，在所述主车辆与所述目标车辆之间的距离小于阈值的条件下，在预确定时长期间禁止发送通知了所述ACC功能暂停的警报消息(步骤36)。在相反的情况下，也就是说，当在所述主车辆与所述目标车辆之间的距离大于阈值时，所述警报消息的发送将不暂停：立即给驾驶员发送该消息。事实上，在所述目标车辆在再起动时过于邻近所述主车辆的情况下，必须给驾驶员警示所述ACC功能暂停，因为这意味着当需要刹车时该刹车将不由ACC功能确保。有利地，所述阈值表达成分隔所述主车辆与所述目标车辆的时间时长或车辆间间隔时间的形式，所述时间时长在500毫秒与5秒之间，或在1秒与3秒之间，例如等于2秒。
当驾驶员对于油门踏板施加了动作时，由此触发了主车辆的再发车，这导致增加所述主车辆的速度，直到该速度等于所述设定速度，或者等于通过遵循所述设定距离而迫使具有的且小于所述设定速度的速度(步骤38)。
有利地，用于禁止所述警报消息的禁止时长在1秒与10秒之间，例如等于3秒。
本发明所涉及的方法由此能够在驾驶员按压在油门踏板上以确认再发车命令时避免发送警报消息，除非行进在主车辆前方的车辆过于邻近。由此，驾驶员不再经受警报消息的可能被认为是不合时宜的且烦人的系统性发送，但在重要的情况下消息仍然保持被发送。