发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提供一种改进的或替换的运输工具辅助或控制系统。

前述的技术问题通过一种用于运行运输工具辅助或控制系统的方法解决，该运输工具辅助或控制系统具有运输工具和用于识别运输工具的障碍物的非车载-障碍物识别传感器，其中，运输工具包括用于识别运输工具的障碍物的车载-障碍物识别传感器，其中，第一网格图基于(或者说关于)非车载-障碍物识别传感器生成，第二网格图基于车载-障碍物识别传感器或基于运输工具生成，并且其中，根据第一网格图和第二网格图生成合并的网格图。在此，尤其规定，在合并的网格图中，栅格具有“空闲”或“未占用”的状态，栅格在第一和/或第二网格图中具有“空闲”或“未占用”的状态。

在本发明的有利实施方案中，在第一网格图或合并的网格图中，将运输工具显示为障碍物的网格的状态被设置为“空闲”或“未占用”。

在本发明的另一有利的实施方案中，根据非车载-障碍物识别传感器相对于运输工具的和/或相对于车载-障碍物识别传感器的定向产生合并的网格图。

在本发明的有利实施方案中，非车载-障碍物识别传感器包括标记。在本发明的另一有利的实施方案中，运输工具包括至少一个用于识别标记的摄像机以及跟踪模块，该跟踪模块用于确定非车载-障碍物识别传感器的位置相对于运输工具的参考轴线的角度，但尤其不确定车载-障碍物识别传感器和非车载-障碍物识别传感器之间的距离。如果运输工具是车辆，则在本发明意义上的参考轴线例如可以是车辆的纵向轴线。在本发明的另一有利实施方案中，还根据所述角度、非车载-障碍物识别传感器的输出信号和车载-障碍物识别传感器的输出信号确定非车载-障碍物识别传感器相对于运输工具的和/或相对于车载-障碍物识别传感器的定向。

在本发明另一有利的实施方案中，根据非车载-障碍物识别传感器的测量值和车载-障碍物识别传感器的测量值确定非车载-障碍物识别传感器相对于运输工具的和/或相对于车载-障碍物识别传感器的定向。

在本发明另一有利的实施方案中，借助距离的优化和/或最小化确定非车载-障碍物识别传感器相对于运输工具和/或相对于车载-障碍物识别传感器的定向，该距离在

-非车载-障碍物识别传感器的旋转的测量值与车载-障碍物识别传感器的平移的测量值之间，

-车载-障碍物识别传感器的旋转的测量值与非车载-障碍物识别传感器的平移的测量值之间，

-非车载-障碍物识别传感器的旋转且平移的测量值与车载-障碍物识别传感器的测量值之间，或

-车载-障碍物识别传感器的旋转且平移的测量值与非车载-障碍物识别传感器的测量值之间。

在本发明另一有利的实施方案中，旋转不包括多于一个的自由度和平移不包括多于两个的自由度。本发明另一有利的实施方案中，非车载-障碍物识别传感器包括标记，借助该标记确定非车载-障碍物识别传感器的位置相对于运输工具的参考轴线的角度，但尤其不确定车载-障碍物识别传感器和非车载-障碍物识别传感器之间的距离。本发明另一有利的实施方案中借助该角度将所述平移减少一个自由度。

本发明另一有利的实施方案中，使用激光雷达作为车载-障碍物识别传感器和/或非车载-障碍物识别传感器。

本发明另一有利的实施方案中，非车载-障碍物识别传感器的测量值从非车载-障碍物识别传感器无线地传输到车载-障碍物识别传感器上。

在本发明的有利的实施方案中，非车载-障碍物识别传感器布置在停车位或停车湾中。在本发明的另一个实施方案中，这个或另一个非车载-障碍物识别传感器布置在停车位或停车湾中。

前述的技术问题还通过一种前述运输工具辅助或控制系统的运输工具解决，例如通过一种具有车载-障碍物识别传感器和接收装置的运输工具，该车载-障碍物识别传感器用于识别运输工具的障碍物，该接收装置用于接收用于识别(运输工具的)障碍物的非车载-障碍物识别传感器的输出信号，其中，运输工具包括同步模块，该同步模块用于确定非车载-障碍物识别传感器相对于运输工具和/或相对于车载-障碍物识别传感器的定向或姿态。

可以规定，借助显示器在运输工具中显示或表示网格图。在此，尤其可以规定，运输工具整合到网格图中地示出。作为补充或备选可以规定，网格图用于控制自动泊车或导引运输工具。

本发明另一有利的实施方案中规定，在网格图中，去除显示运输工具为障碍物的信息。

本发明另一有利的实施方案中，运输工具辅助或控制系统包括尤其是无线的通信系统，用于将非车载-障碍物识别传感器的输出信号传输到接收装置上。

本发明另一有利的实施方案中，非车载-障碍物识别传感器布置在停车位或停车湾的前方。

本发明另一有利的实施方案中，这个或另外一个非车载-障碍物识别传感器布置在停车位或停车湾中。

可以规定，非车载-障碍物识别传感器不是位置固定的。在这种情况下，可以规定，非车载-障碍物识别传感器是自动驾驶机器人的一部分或安装在这种机器人上。

在本发明的意义上的非车载尤其意味着不是运输工具的一部分或不与运输工具以固定的方式连接。车载在本发明的意义上尤其与非车载相反。在本发明的意义上的车载意味着集成到运输工具中或至少与运输工具固定地连接。

与车载-障碍物识别传感器和非车载-障碍物识别传感器有关的输出信号与这些传感器的测量值同义或至少包含这些传感器的测量值。

在本发明的意义上的网格图尤其与占用网格图或栅格图(占位栅格图，栅格图)同义。尤其规定，网格图或栅格图的栅格(或单元、单元格)可以具有至少两个不同的状态。表示网格或单元中有障碍物的状态和表示栅格或单元中没有障碍物的状态。但也可以规定，在网格图或栅格图中显示至少三个状态，其中，第三状态表示不知道栅格或单元是否被占用，亦即，不知道栅格或单元中是否存在障碍物。

在本发明的意义上的测量值同步算法尤其是ICP算法。在本发明的意义上的ICP或迭代最近点算法尤其是一种使得点云(或称为云点、双变点分布)彼此适配的算法。为了应用该方法尤其规定，点云预先已经或将要彼此近似对准。在执行该算法时尤其尝试，点云借助旋转和平移尽可能好地一致。基于一组用于旋转和平移的近似确定的初始变换参数，为此，对于来自一个点云的每个点，确定与来自另一个点云的相应最接近的点(最近点)。然后形成所有这些点对的距离的总和S，尤其是平方。因此获得用于点云之间的协调的品质的量度。目标尤其是，通过改变变化参数来最小化该优化量，即，上述总和S。存在不同的方法来确定适当的转换参数，这些不同的方法部分地基于基础点云的结构。继续进行相应的迭代过程，直到找到可接受的最优值为止，或如果不能找到期望的最优值或不能确定期望的最优值，则中断该迭代过程。在此尤其规定(见上文)，非车载-障碍物识别传感器相对于运输工具和/或相对于车载-障碍物识别传感器的定向借助距离的优化和/或最小化确定，该距离在

-非车载-障碍物识别传感器的旋转的测量值与平移的车载-障碍物识别传感器的测量值之间，

-车载-障碍物识别传感器的旋转的测量值与非车载-障碍物识别传感器的平移的测量值之间，

-非车载-障碍物识别传感器的旋转的和平移的测量值与车载-障碍物识别传感器的测量值之间，或

-旋转的和平移的车载-障碍物识别传感器的测量值与非车载-障碍物识别传感器的测量值之间。在此尤其规定，旋转不包括多于一个的自由度，平移不包括多于两个的自由度。优化所基于的函数例如如下：

在此，N是用于优化的来自两个点云的点对的数量。这尤其是相邻的测量值。R代表旋转，T代表平移或位移。在此，EGOSi表示车载-障碍物识别传感器的第i个测量值(可能减去N个测量值的重心)。同样也适用于与非车载-障碍物识别传感器有关的RMTSi。但在本发明的意义上尤其规定，公式不是三维的，而是二维的。因此，该公式也可以表示如下：

在此，xEGOSi表示车载-障碍物识别传感器的第i个测量值(必要时减去N个测量值的重心)的x-分量，yEGOSi表示y方向上的对应值。同样也适用于与非车载-障碍物识别传感器xT有关的xRMTSi和yRMTSi。xT表示在x方向上的位移或平移平移，而yT表示在y方向上的位移或平移。

以特别合适的方式，附加地通过另一种方法，尤其是通过在非车载-障碍物识别传感器上的标记，确定非车载-障碍物识别传感器的位置相对于运输工具的参考轴线的角度，但尤其是不确定车载-障碍物识别传感器和非车载-障碍物识别传感器之间的距离。以这种方式自由度的数量从三个减小到两个。尽管上面的公式包括三个自由度，即一个旋转自由度和两个平移自由度，但通过考虑相对于参考轴线例如车辆的纵向轴线的角度θ获得下列的优化的公式：

因此，只能针对两个自由度确定优化，即，针对相对于旋转R的旋转自由度和平移自由度xT。如果测量值的数量不足，则可以加上过去的测量值。在此例如可以使用SLAM算法。

除了通过减小自由度来简化优化之外还可以规定，将角度的确定用于可信度自动驾驶的查询。因此，例如，只有在满足以下条件时，才允许自动驾驶运输工具：

在本发明的意义上的运输工具可以是交通工具。在本发明的意义上的运输工具可以是用于运输人和/或货物的运输工具，或者可以这样理解。在本发明的意义上的运输工具可以是被驱动的车辆。在本发明的意义上的被驱动的车辆尤其意味着，设有一种技术驱动器，其中可以规定，驱动器的主要部件布置在车辆的外部，但优选在车辆的内部或集成在车辆中。在本发明的意义上被驱动的车辆尤其是一种主要不被动物和/或人的力驱动的车辆。但在本发明的意义上的被驱动的车辆可以可选地包括通过风和/或太阳的驱动器。在本发明的意义上的驱动器可以是内燃机和/或电动机。在本发明的意义上的被驱动的车辆尤其是陆地车辆和/或机动车辆。在本发明的意义上的机动车辆尤其是可以在道路交通中单独使用的陆地车辆。在本发明的意义上的机动车辆尤其不限于具有内燃机的陆地车辆。在本发明的意义上的机动车辆也可以理解为被电动机驱动的车辆，例如用于3D移动性的车辆。在本发明的意义上的运输工具尤其是卡车，尤其是具有牵引车和拖车的卡车。在此，拖车可以尤其是集装箱。