具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列类型的任意的和所有的组合。

现有技术中，车辆的自动驾驶主要由单个控制系统控制，自动驾驶控制系统通过获取车辆周围信息，进行路径规划后通过规划的路径将对应的控制指令发送给底盘控制器，从而实现车辆的自动驾驶，然而，由于自动驾驶控制系统需要分析处理计算的信号大量且复杂，在通过单个控制系统执行操作时，系统容易发生失效的情况，从而导致不能及时的对自动驾驶的车辆进行控制，安全性低。

因此，本发明的目的在于提供一种自动驾驶方法、系统、可读存储介质及车辆，旨在解决现有技术中的自动驾驶安全性低的问题。

以下各实施例均可应用到图1所示的自动驾驶控制系统当中，图1示出的结构为本发明一实施例中提供的自动驾驶控制系统，包括MDC模块(驾驶域控制器)、DCU(Domaincontrol unit)域控制器、以及底盘线控模块(底盘控制器)；其中：

驾驶域控制器与L4级自动驾驶模块(全自动驾驶模块)和域控制器连接，自动驾驶模块包括自动驾驶传感器、预测模块、决策规划模块以及控制模块，自动驾驶传感器包括但不限于摄像头、毫米波雷达以及激光雷达，通过自动驾驶传感器输出障碍物朝向、大小，位置以及速度信息，并将获取到的障碍物朝向、大小，位置以及速度信息发送给预测模块，预测模块再把预测出障碍物的运动方向、位置、速度等信息发送给规划模块进行路径规划，输出规划路径给控制模块，控制模块再根据规划轨迹计算出具体的刹车，油门，转向等信息以控制指令的方式通过域控制器发送至底盘控制器执行，从而达到车辆自动驾驶。

域控制器上还连接有海思控制器，通过实时获取海思控制器上的摄像头和激光雷达感知的车辆周边盲区及车辆周围的障碍物信息，实时快速计算出车辆和障碍物之间的距离。

需要指出的是，图1示出的结构并不构成对升级系统的限定，在其它实施例当中，该升级系统可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。以下将结合具体实施例和附图来详细说明如何在车身电子模块升级时减少电能的损耗。

实施例一

请参阅图2，所示为本发明第一实施例中的自动驾驶方法，应用于车辆的域控制器当中，所述域控制器分别与驾驶域控制器和底盘控制器通讯连接，所述方法包括步骤S10～S12。

步骤S10，实时获取所述驾驶域控制器发送的控制信息。

其中，控制信息包括控制指令和与控制指令对应的控制数值，控制指令又包括刹车、油门以及转向，控制数值为与刹车对应的制动力矩、油门对应的速度值以及与转向对应的转向角度，通过适宜的控制指令和对应的控制数值控制车辆加速、减速以及转向可以实现车辆在道路上的自动驾驶。

步骤S11，判断所述控制信息中是否包含控制指令和与所述控制指令对应的控制数值，若是，执行步骤S12，若否，执行步骤S13。

其中，由于自动驾驶控制系统需要分析处理计算的信号大量且复杂，在通过单个控制系统执行操作时，系统容易发生失效的情况，从而导致不能及时的对自动驾驶的车辆进行控制，通过判断控制信息中是否包含控制指令和与控制指令对应的控制数值以此来判断自动驾驶控制系统是否失效。

步骤S12，将所述控制指令和所述控制数值发送至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆自动驾驶。

其中，当接收到的控制信息中包含控制指令和与控制指令对应的控制数值时，此时表明当前的自动驾驶系统处于正常工作状态，后将控制指令和控制数值发送至底盘控制器，以通过底盘控制器控制所述车辆自动驾驶，避免了自动驾驶系统失效时，导致车辆失控的情况，提升了车辆自动驾驶时的安全性。

步骤S13，则发送刹车指令至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆进行制动。

可以理解的，当控制信息中不包含控制指令和与控制指令对应的控制数值时，则通过底盘控制器控制车辆进行制动，其中，控制车辆进行制动表示通过对车辆进行减速并是车辆安全停车，需要说明的是，当控制信息中不包含控制指令和与控制指令对应的控制数值，可以表示控制信息中不包含控制指令和与控制指令对应的控制数值，也可以表示控制信息中不包含控制指令和与控制指令对应的控制数值中的任一一项。

综上，本发明上述实施例中的自动驾驶方法，通过设置域控制器分别与驾驶域控制器和底盘控制器通讯连接，通过获取驾驶域控制器发出的控制信息，后发送给底盘控制器控制车辆进行自动驾驶，通过判断控制信息中是否含有控制指令和控制数值，来判定自动驾驶控制系统是否失效，且仅当获取到的控制信息中含有控制指令和对应的控制数值时才控制车辆进行自动驾驶，对自动驾驶控制系统中控制车辆自动驾驶的驾驶域控制器进行安全冗余检测，在自动驾驶控制系统出现失效的情况时，防止车辆失控，提升了自动驾驶的安全性。

实施例二

请参阅图3，所示为本发明第二实施例中的自动驾驶方法，应用于车辆的域控制器当中，所述域控制器分别与驾驶域控制器和底盘控制器通讯连接，所述方法包括步骤S20～S26。

步骤S20，实时获取所述驾驶域控制器发送的控制信息。

步骤S21，判断所述控制信息中是否包含控制指令和与所述控制指令对应的控制数值，若是，执行步骤S22，若否，执行步骤S23。

步骤S22，将所述控制指令和所述控制数值发送至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆自动驾驶。

步骤S23，发送刹车指令至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆进行制动。

步骤S24，在所述车辆自动驾驶的过程中，实时获取所述车辆的预行驶路径中的障碍物信息，所述障碍物信息至少包括障碍物的位置信息；

其中，预行驶路径表示由自动驾驶系统规划出的即将行驶的路径，而且预行驶路径主要由摄像头和雷达获取到的障碍物朝向、大小，位置以及速度信息后发送给预测模块，预测模块根据障碍物信息预测出障碍物的运动方向，位置以及速度，预测模块再把预测出障碍物的运动方向、位置、速度等信息发送给规划模块进行路径规划，最后输出规划轨迹给控制模块，其中，通过多种数据深度融合以形成预行路径，然而，在将障碍物朝向、大小，位置以及速度信息的数据深度融合的过程中，会存在将某些特定的障碍物过滤掉的情况，从而导致预行驶路径上会存在有障碍物的情况，在自动驾驶的过程中容易造成撞车事故，其中，某些特定的障碍物包括但不限于尺寸较小的障碍物以及轮廓特殊的障碍物。

为了提升自动驾驶时的安全性，通过实时获取所述车辆的预行驶路径中的障碍物信息，从而能够有效的进行避让，而且因为获取的障碍物信息不需要进行融合运算的过程，因此此时获取到的障碍物的信息是准确的，其中障碍物信息至少包括障碍物的位置信息。

步骤S25，判断所述障碍物与所述车辆之间的距离是否低于预设阈值；若是，执行步骤S26。

步骤S26，发送刹车指令至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆进行制动。

通过将刹车指令发送至底盘控制器，通过底盘控制器控制车辆进行制动，从而防止车辆在自动驾驶过程中发生碰撞。

进一步的，在本发明一些可选的实施例当中，为了进一步的提升自动驾驶时的安全性，在进行车辆进行制动时，获取刹车指令对应的最大刹车数值，通过最大刹车数值对所述车辆进行制动，从而保证车辆在最短时间内进行安全停车。

综上，本发明上述实施例当中的自动驾驶方法，通过设置域控制器分别与驾驶域控制器和底盘控制器通讯连接，通过获取驾驶域控制器发出的控制信息，后发送给底盘控制器控制车辆进行自动驾驶，通过判断控制信息中是否含有控制指令和控制数值，来判定自动驾驶控制系统是否失效，且仅当获取到的控制信息中含有控制指令和对应的控制数值时才控制车辆进行自动驾驶，对自动驾驶控制系统中控制车辆自动驾驶的驾驶域控制器进行安全冗余检测，在自动驾驶控制系统出现失效的情况时，防止车辆失控，提升了自动驾驶的安全性，并且在自动驾驶的过程中，实时探测车辆行驶路径上的障碍物，防止了因自动驾驶控制系统进行路径规划时过滤掉的障碍物对车辆行驶过程中造成的安全隐患，进一步的提升了自动驾驶的安全性。

实施例三

请参阅图4，所示为本发明第三实施例中提出的自动驾驶方法，应用于车辆的域控制器当中，所述域控制器分别与驾驶域控制器和底盘控制器通讯连接，所述方法包括步骤S30～S37。

步骤S30，实时获取所述驾驶域控制器发送的控制信息。

步骤S31，判断所述控制信息中是否包含控制指令和与所述控制指令对应的控制数值，若是，执行步骤S32，若否，执行步骤S33。

步骤S32，将所述控制指令和所述控制数值发送至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆自动驾驶。

步骤S33，发送刹车指令至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆进行制动。

步骤S34，在所述车辆自动驾驶的过程中，实时获取所述驾驶域控制器发出的故障码，并根据所述故障码确定对应的故障信息。

其中，在自动驾驶的过程中，自动驾驶控制系统中的各个模块也会存在发生故障的情况，而且大部分的故障不会直接影响控制指令的发送，但会影响自动驾驶的安全性，举例说明，当自动驾驶系统中的感知模块中的某个传感器发生故障，其主要影响障碍物获取的准确度，依旧会下发控制指令，但会影响自动驾驶的安全性。

进一步的，通过故障码可以确定对应的故障信息，该故障信息可以根据是否影响自动驾驶的安全性分为驾驶安全故障信息和非驾驶安全故障信息，举例说明，上述自动驾驶系统中的感知模块中的某个传感器发生故障就属于驾驶安全故障信息，而当自动驾驶中的显示速度的显示模块出现故障时，其主要影响的是速度的显示，而自动驾驶依然可以保证自动驾驶的安全性，该故障就属于非驾驶安全故障信息，车辆可以继续进行显示功能降级的自动驾驶。

步骤S35，判断所述故障信息是否为驾驶安全故障信息；若是，执行步骤S35。

步骤S36，发送刹车指令至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆进行制动。

其中，当故障信息为驾驶安全故障信息，即当前故障已经影响到了自动驾驶的安全性，通过将刹车指令发送至底盘控制器，通过底盘控制器控制车辆进行制动，从而在自动驾驶系统发送故障时，防止车辆在自动驾驶过程中失控而发生碰撞。

步骤S37，当判断到所述控制指令和所述控制数值未成功发送至所述底盘控制器时，则通过所述底盘控制器控制所述车辆进行制动。

其中，当底盘控制器未成功接收到控制指令时，此时表明当前的驾驶域控制器和域控制器均处于故障中，为了提升驾驶的安全性，直接控制车辆进行制动。

综上，本发明上述实施例当中的自动驾驶方法，通过设置域控制器分别与驾驶域控制器和底盘控制器通讯连接，通过获取驾驶域控制器发出的控制信息，后发送给底盘控制器控制车辆进行自动驾驶，通过判断控制信息中是否含有控制指令和控制数值，来判定自动驾驶控制系统是否失效，且仅当获取到的控制信息中含有控制指令和对应的控制数值时才控制车辆进行自动驾驶，对自动驾驶控制系统中控制车辆自动驾驶的驾驶域控制器进行安全冗余检测，在自动驾驶控制系统出现失效的情况时，防止车辆失控，提升了自动驾驶的安全性，并且在自动驾驶的过程中，实时监测自动驾驶系统的故障码，当其故障影响自动驾驶非安全性时，控制车辆进行制动，进一步的提升了自动驾驶的安全性。

实施例四

请参阅图5，所示为本发明第四实施例中提出的自动驾驶系统，应用于车辆的域控制器当中，所述域控制器分别与驾驶域控制器和底盘控制器通讯连接，所述系统包括：

信息获取模块100，用于实时获取所述驾驶域控制器发送的控制信息；

信息判断模块200，用于判断所述控制信息中是否包含控制指令和与所述控制指令对应的控制数值；

自动驾驶模块300，用于当所述控制信息中包含控制指令和与所述控制指令对应的控制数值时，将所述控制指令和所述控制数值发送至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆自动驾驶；

制动模块400，用于当所述控制信息中不包含控制指令和与所述控制指令对应的控制数值时，则发送刹车指令至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆进行制动。

进一步地，上述自动驾驶系统，其中，所述制动模块具体用于：

获取所述刹车指令对应的最大刹车数值，通过所述最大刹车数值对所述车辆进行制动

进一步地，在本发明一些可选的实施例当中，所述系统还包括：

障碍物获取模块，用于实时获取所述车辆的预行驶路径中的障碍物信息，所述障碍物信息至少包括障碍物的位置信息；

障碍物判断模块，用于判断所述障碍物与所述车辆之间的距离是否低于预设阈值；

若是，则发送刹车指令至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆进行制动。

进一步地，在本发明一些可选的实施例当中，所述系统还包括：

故障码获取模块，用于在所述车辆自动驾驶的过程中，实时获取所述驾驶域控制器发出的故障码，并根据所述故障码确定对应的故障信息；

故障判断获取模块，用于判断所述故障信息是否为驾驶安全故障信息；

若是，则发送刹车指令至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆进行制动；

其中，所述驾驶安全故障信息为影响自动驾驶安全的故障信息。

进一步地，在本发明一些可选的实施例当中，所述系统还包括：

发送判断模块，用于当判断到所述控制指令和所述控制数值未成功发送至所述底盘控制器时，则通过所述底盘控制器控制所述车辆进行制动。

上述各模块被执行时所实现的功能或操作步骤与上述方法实施例大体相同，在此不再赘述。

实施例五

本发明另一方面还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述实施例1至3中任意一个所述的方法的步骤。

实施例六

本发明另一方面还提供一种车辆，所述汽车测试设备包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述实施例1至3中任意一个所述的方法的步骤。

以上各个实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。