一种用于水下探测设备的展臂结构
阅读说明：本技术 一种用于水下探测设备的展臂结构 (A exhibition arm structure for underwater detection equipment ) 是由 陈升 王洁骞 张培培 于 2021-08-31 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种用于水下探测设备的展臂结构,包括底座,底座的顶部转动连接有第一转动臂,第一转动臂的一端转动连接有第二转动臂,第二转动臂的一端转动连接有第三转动臂,第三转动臂远离第二转动臂的一端转动安装有展臂壳体,展臂壳体远离第三转动臂的一端内凹设有容纳槽,容纳槽的一侧内壁固接有电动伸缩杆,电动伸缩杆远离容纳槽侧壁的端部固接有推动块,推动块内转动安装有延展组件,延展组件的一端固接有连接部,连接部远离延展组件的一端转动连接有电动夹爪,电动夹爪活动安装在容纳槽内。(The invention discloses an expansion arm structure for underwater detection equipment, which comprises a base, wherein the top of the base is rotatably connected with a first rotating arm, one end of the first rotating arm is rotatably connected with a second rotating arm, one end of the second rotating arm is rotatably connected with a third rotating arm, one end of the third rotating arm, which is far away from the second rotating arm, is rotatably provided with an expansion arm shell, one end, which is far away from the third rotating arm, of the expansion arm shell is concavely provided with a containing groove, the inner wall of one side of the containing groove is fixedly connected with an electric telescopic rod, the end, which is far away from the side wall of the containing groove, of the electric telescopic rod is fixedly connected with a pushing block, an expansion assembly is rotatably arranged in the pushing block, one end of the expansion assembly is fixedly connected with a connecting part, one end, which is far away from the expansion assembly, of the connecting part is rotatably connected with an electric clamping jaw, and the electric clamping jaw is movably arranged in the containing groove.)
技术领域
本发明涉及水下探测技术领域，具体为一种用于水下探测设备的展臂结构。
背景技术
水下探测器是一种智能水中装备，一般通过水下潜器布放于水中几十米范围内，它能便于使用者探测水底情况，获取需要信息。常用的水下探测设备经常会在设备上安装机械手，用于在水下抓取物件、水下切割、水下标本采集等或通过它将自身机器人固定停泊在母船内。
传统的机械手的展臂大多是直线往复的结构，局限性较大，同时有一些复杂的机械手，可以进行多角度调节，但是复杂机械手的体积较大，用于调节的展臂较大，不适用于水下狭窄的环境，无法伸入狭窄的缝隙或者珊瑚丛内，为此我们提出一种用于水下探测设备的展臂结构用于解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于水下探测设备的展臂结构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于水下探测设备的展臂结构，包括底座，所述底座的顶部转动连接有第一转动臂，所述第一转动臂的一端转动连接有第二转动臂，所述第二转动臂的一端转动连接有第三转动臂，所述第三转动臂远离第二转动臂的一端转动安装有展臂壳体，所述展臂壳体远离第三转动臂的一端内凹设有容纳槽，所述容纳槽的一侧内壁固接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆远离容纳槽侧壁的端部固接有推动块，所述推动块内转动安装有延展组件，所述延展组件的一端固接有连接部，所述连接部远离延展组件的一端转动连接有电动夹爪，所述电动夹爪活动安装在容纳槽内。
优选的，所述推动块为匚字形结构并且一侧贯穿设有环形滑槽。
优选的，所述容纳槽内远离电动伸缩杆的一侧转动安装有转轴，所述转轴的一端转动安装在容纳槽的内壁上、另一端滑动穿过环形滑槽后转动连接延展组件。
优选的，所述延展组件包括多个相互平行的连杆和多个相互平行的次级连杆，所述连杆和次级连杆的一端分别转动连接在连接块的一端两侧，所述连接块的另一端固接连接部，所述连杆和次级连杆的另一端交叉转动连接在转轴上。
优选的，所述连杆和次级连杆的数量相同并且除转动连接连接块外均一一对应的交叉设置，所述连杆和次级连杆的中部通过销轴转动连接。
优选的，所述连杆分为第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆，所述次级连杆分为第一次级连杆、第二次级连杆、第三次级连杆、第四次级连杆，其中第一连杆、第二连杆、第三连杆和第一次级连杆、第二次级连杆、第三次级连杆分别交叉设置，所述第一连杆的一侧端部与第二次级连杆的一侧端部转动连接、另一侧端部通过转轴转动连接有第一次级连杆的端部，所述第二次级连杆的另一侧端部转动连接有第三连杆的一侧端部，所述第三连杆的另一侧端部转动连接有第四次级连杆的端部，所述第四次级连杆的一侧端部通过销钉转动安装在连接块上，所述连接块一端通过销钉转动安装有第四连杆，所述第四连杆远离连接块的端部转动连接有第三次级连杆的一侧端部，所述第三次级连杆的另一侧端部转动连接有第二连杆的一侧端部，所述第二连杆的另一侧端部转动连接第一次级连杆的一端，所述第二连杆和第二次级连杆转动交叉处的销轴两端分别转动安装在推动块的一端内。
优选的，所述连接部内置有带动电动夹爪转动的防水电机。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过电动伸缩杆的伸缩带动推动块的位移，推动块进而带动内部安装的延展组件进行伸缩操作，进而可以对电动夹爪进行一定的展臂延伸，同时延展组件伸出时，结构变窄，整体体积较小，从而可以适用较为狭窄的水下环境，方便电动夹爪对狭窄的缝隙内的物品进行夹取，适用的范围更加广泛。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明中展臂壳体剖视图；
图3为本发明中展臂壳体内部结构图；
图4为本发明图3中A处结构放大示意图；
图5为本发明中推动块结构示意图。
图中：1、底座；2、电动夹爪；3、第一转动臂；4、第二转动臂；5、第三转动臂；6、展臂壳体；61、容纳槽；62、转轴；7、推动块；71、滑槽；8、电动伸缩杆；9、延展组件；91、连杆；911、第一连杆；912、第二连杆；913、第三连杆；914、第四连杆；92、次级连杆；921、第一次级连杆；922、第二次级连杆；923、第三次级连杆；924、第四次级连杆；93、连接块；10、连接部。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种用于水下探测设备的展臂结构，包括底座1，底座1的顶部转动连接有第一转动臂3，第一转动臂3的一端转动连接有第二转动臂4，第二转动臂4的一端转动连接有第三转动臂5，第三转动臂5远离第二转动臂4的一端转动安装有展臂壳体6，展臂壳体6远离第三转动臂5的一端内凹设有容纳槽61，容纳槽61的一侧内壁固接有电动伸缩杆8，电动伸缩杆8远离容纳槽61侧壁的端部固接有推动块7，推动块7为匚字形结构并且一侧贯穿设有环形滑槽71，容纳槽61内远离电动伸缩杆8的一侧转动安装有转轴62，转轴62的一端转动安装在容纳槽61的内壁上、另一端滑动穿过环形滑槽71后转动连接延展组件9。使用时，通过底座1固定安装在水下探测设备上，第一转动臂3、第二转动臂4、第三转动臂5之间的相互配合，可以对电动夹爪2进行多角度的转动调节，适用的角度更加广泛；
如图2-4所示，推动块7内转动安装有延展组件9，延展组件9包括多个相互平行的连杆91和多个相互平行的次级连杆92，连杆91和次级连杆92的一端分别转动连接在连接块93的一端两侧，连接块93的另一端固接连接部10，连杆91和次级连杆92的另一端交叉转动连接在转轴62上。
如图2-4所示，连杆91和次级连杆92的数量相同并且除转动连接连接块93外均一一对应的交叉设置，连杆91和次级连杆92的中部通过销轴转动连接。连杆91分为第一连杆911、第二连杆912、第三连杆913、第四连杆914，次级连杆92分为第一次级连杆921、第二次级连杆922、第三次级连杆923、第四次级连杆924，其中第一连杆911、第二连杆912、第三连杆913和第一次级连杆921、第二次级连杆922、第三次级连杆923分别交叉设置，第一连杆911的一侧端部与第二次级连杆922的一侧端部转动连接、另一侧端部通过转轴62转动连接有第一次级连杆921的端部，第二次级连杆922的另一侧端部转动连接有第三连杆913的一侧端部，第三连杆913的另一侧端部转动连接有第四次级连杆924的端部，第四次级连杆924的一侧端部通过销钉转动安装在连接块93上，连接块93一端通过销钉转动安装有第四连杆914，第四连杆914远离连接块93的端部转动连接有第三次级连杆923的一侧端部，第三次级连杆923的另一侧端部转动连接有第二连杆912的一侧端部，第二连杆912的另一侧端部转动连接第一次级连杆921的一端，第二连杆912和第二次级连杆922转动交叉处的销轴两端分别转动安装在推动块7的一端内。
如图1和3所示，延展组件9的一端固接有连接部10，连接部10远离延展组件9的一端转动连接有电动夹爪2，连接部10内置有带动电动夹爪2转动的防水电机，电动夹爪2活动安装在容纳槽61内。第三转动臂5端部转动安装展臂壳体6，当在水下探测时，需要对狭窄的环境进行夹取操作，第三转动臂5无法伸入，此时通过控制器启动电动伸缩杆8，电动伸缩杆8伸出，带动推动块7位移，推动块7带动端部通过销轴转动交叉连接的第二连杆912和第二次级连杆922转动伸出，同时第二连杆912和第二次级连杆922带动第一连杆911和第一次级连杆921转动，第一连杆911和第一次级连杆921相交的端部转动连接在转轴62上，转轴62转动安装在展臂壳体6的容纳槽61内，同时转轴62在推动块7推动时延滑槽71内滑动，推动块7继续在电动伸缩杆8的伸出作用力带动下推出，带动交叉连接的连杆91和次级连杆92伸出，进而带动电动夹爪2伸出，连杆91和次级连杆92伸出时，交叉连接处的体积变小，可以伸入狭窄的水下环境，然后通过端部的电动夹爪2对物品进行夹取。
工作原理：本发明使用时，通过底座1固定安装在水下探测设备上，第一转动臂3、第二转动臂4、第三转动臂5之间的相互配合，可以对电动夹爪2进行多角度的转动调节，适用的角度更加广泛；第三转动臂5端部转动安装展臂壳体
6，当在水下探测时，需要对狭窄的环境进行夹取操作，第三转动臂5无法伸入，此时通过控制器启动电动伸缩杆8，电动伸缩杆8伸出，带动推动块7位移，推动块7带动端部通过销轴转动交叉连接的第二连杆912和第二次级连杆922转动伸出，同时第二连杆912和第二次级连杆922带动第一连杆911和第一次级连杆921转动，第一连杆911和第一次级连杆921相交的端部转动连接在转轴62上，转轴62转动安装在展臂壳体6的容纳槽61内，同时转轴62在推动块7推动时延滑槽71内滑动，推动块7继续在电动伸缩杆8的伸出作用力带动下推出，带动交叉连接的连杆91和次级连杆92伸出，进而带动电动夹爪2伸出，连杆91和次级连杆92伸出时，交叉连接处的体积变小，可以伸入狭窄的水下环境，然后通过端部的电动夹爪2对物品进行夹取。
本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
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