具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。

为了方便理解本申请实施例提供的双臂机器人，首先说明一下其应用场景，如图1中所示，常规的单臂SCARA机器人具有一个基座1，基座1上通过减速机连接有一个大臂2，大臂2连接有一个小臂3。

由此可见，一个工位工序上需对应一台SCARA机器人，才能满足生产节拍要求，单臂SCARA机器人不能同时负责多个工位工序，则产生较高的生产设备成本。并且现有双臂机器人制造困难，工艺繁琐，且制造成本较高，不具备市场竞争力。鉴于此，本申请实施例中，提供一种制造简单、减少生产成本的双臂机器人。

参考图2和图3，图2和图3是本申请实施例提供的双臂机器人的立体结构示意图和俯视图；本申请实施例提供的双臂机器人包括：一个基座10；该基座10为固定式装配在工况地面，用于支撑机械臂运转。

本实施例中通过设置在基座10一个减速机构连接两个机械臂。两个机械臂分别可拆卸的连接在一个减速机构上，从而降低制造成本。

通过可拆卸地固定连接方式，可使两个机械臂之间角度可进行调整，从而两个机械臂之间相距形成一夹角，该夹角即为大臂夹角40，大臂夹角40在装配时根据预先设计的应用空间进行调整，可根据具体的应用场景进行夹角的大小调节，该夹角可在30-180°之间进行选取调节，不同的大臂夹角40可以实现不同空间的运行范围，可应对不同产线的空间要求，提升空间利用率。

两个机械臂分别为第一臂和第二臂。第一臂包括：第一大臂20通过小臂驱动关节连接第一大臂20的第一小臂21；第一小臂21远离第一大臂20的一端为结合程序应用点位进行工序操作的操作端，小臂驱动关节带动第一小臂21沿第一大臂20X，Y，Z方向进行多方向操作，完成定点工位的工作。

第二臂包括：第二大臂30通过小臂驱动关节连接第二大臂30的第二小臂31；第二小臂31远离第二大臂30的一端为结合程序应用点位进行工序操作的操作端，小臂驱动关节带动第二小臂31沿第二大臂30X，Y，Z方向进行多方向操作，完成定点工位的工作。

从以上描述中可以看出，双臂机器人的第一臂和第二臂安装在一个基座10上，此时的第一臂和第二臂可同时对两个定点工位进行工序操作，并在减速机构带动第一臂和第二臂进行同步移动后，第一臂和第二臂可结合不同的应用程序点位，可实现多角度，多工位的应用，提升生产效率。

参考图4和图5，图4和图5提供了双臂机器人的爆炸图和截面的剖视图。在装配减机构时，采用减速机构可拆卸地固定装配在基座10内部。

具体的，减速机构包括：设置在基座10内部的电机70，在基座10上开设与电机70相适配的安装腔，电机70通过基座法兰11固定装配在基座10上。该电机70采用伺服电机70，并由基座法兰11安装在基座10上，从而便于拆卸以及固定，维修、更换便捷。

电机70的输出轴连接有减速机60，该减速机60采用谐波减速机，在电机70带动减速机60运转后，从而使减速机60输出低速功率带动第一臂和第二臂运转。

该减速机60包括：钢轮61、与钢轮61相配合的柔轮62以及套装在柔轮62内部的波发生器63；其中，钢轮61可拆卸地固定装配在基座法兰11上；在正常运转过程中，钢轮61为固定式装配方式。

波发生器63与电机70的输出轴连接；两个机械臂之间夹角角度可调的装配在柔轮62的相对的两面。由以上描述中可以看出，电机70带动波发生器63旋转，由于钢轮61固定，因此柔轮62旋转进而带动第一臂和第二臂同步旋转。

具体在一个柔轮62上安装两个机械臂，并可调整两个机械臂之间的夹角角度时，结合图6中所示，柔轮62的相对的两面具有与两个机械臂一一对应配合的装配面。

两个装配面分别为：位于柔轮62上表面且与第一大臂20相接触配合的上装配面621；位于柔轮62下表面的下装配面623，第二大臂30通过减速机安装法兰32与下装配面623相接触装配，第二大臂30与减速机安装法兰32固定连接(焊接或螺栓连接)。

通过设有的减速机安装法兰32，基座10对减速机安装法兰32具有一定个支撑旋转作用，从而避免因第二臂因应力造成的转动不畅，并使电机70输出轴贯穿过减速机安装法兰32的装配孔后连接波发生器63。

继续参阅图2～图6，第一大臂20和第二大臂30采用固定螺钉50与柔轮62进行固定，并且第一大臂20和第二大臂30之间的夹角角度可进行装配调节，从而可适用于多种工况的使用场景。

具体的，柔轮62周向开设有多个第一通孔622；第一大臂20上开设有与多个第一通孔622一一对应重合的第二通孔22；减速机安装法兰32上开设有与第一通孔622和第二通孔22一一对应重合的螺纹孔33。

固定螺钉50贯穿对应的第一通孔622和第二通孔22后，与对应的螺纹孔33螺纹连接。采用第一通孔622、第二通孔22和螺纹孔33相重合后，固定螺钉50依次穿过第一通孔622、第二通孔22后与螺纹孔33螺纹连接，从而实现第一大臂20、柔轮62和第二大臂30三者之间的固定连接。

通过以上结构可以看出，第一大臂20和第二大臂30通过固定螺钉50紧固安装在同一减速机60的柔轮62上，柔轮62上的上装配面621与第一大臂20接触装配，柔轮62上的下装配面623与第二大臂30上的减速机安装法兰32接触装配。

减速机安装法兰32上周向设有多个螺纹孔33，固定螺钉50通过第一大臂20上的第二通孔22、柔轮62上的第一通孔622及减速机安装法兰32上的螺纹孔33将三者锁紧紧固。减速机60上的波发生器63与电机70轴相连固定作为输入端，通过螺钉紧固基座法兰11与减速机60的钢轮61，将波发生器63压入柔轮62中，基座法兰11固定在基座10上，柔轮62作为输出端驱动第一大臂20和第二大臂30运转。

通过电机70一端输入，使用同一个减速机60的柔轮62输出，实现第一大臂20和第二大臂30的同时运行，该结构形式简单易实现，装配工艺与单臂机器人相同，同时有效的减少减速机60等高成本组件的使用，降低机器人的制造成本，使机器人具备更强的竞争优势。

同时在调整第一大臂20上的第二通孔22、柔轮62上第一通孔622和减速机安装法兰32上的螺纹孔33的多个孔的不同重合位置，使第一臂和第二臂之间夹角角度可在30-180°之间进行选取调节。

从而，第一臂和第二臂之间的大臂夹角40在装配时根据预先设计的应用空间进行调整；不同的大臂夹角40可以实现不同空间的运行范围，可应对不同产线的空间要求，提升空间利用率。

同时仅需要一台控制器进行控制运行，降低驱控设备的投入与使用，降低机器人制造成本。需要具体说明的，控制器控制电机70运转、根据应用程序点位控制小臂驱动关节运转，实现多角度，多工位的应用的一系列控制系统，均为现有SCARA机器人中常用的控制系统，在此不做过多赘述。

本发明中，在一个减速机构上安装两个机械臂，减少减速机60的使用量，从而降低制造成本；两个机械臂之间的夹角角度可进行调整，结合不同的应用程序点位，可实现多角度，多工位的应用，提升生产效率。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。