用于多功能、模块化、自动化装置类机器人任务调度方法
阅读说明：本技术 用于多功能、模块化、自动化装置类机器人任务调度方法 (Task scheduling method for multifunctional, modularized and automatic device robot ) 是由 陈建军 于 2021-08-11 设计创作，主要内容包括：本发明公开了用于多功能、模块化、自动化装置类机器人任务调度方法,该方法包括以下步骤：机器人终端判断机器人是否满足自主巡检要求,若满足机器人则依据自身技能执行自主巡检,若不满足则执行人工安排任务；机器人终端利用机器人巡检产生的告警数据引导实施人员前往指定告警目标地点进行维修；机器人通过语音通话及全景播放功能向云平台实时传输实施人员的语音通话及视频画面；云平台利用机器人对实施人员维修后的机柜进行辅助维修验证,判断问题是否已解决。有益效果：实现了机器人辅助维修、随工巡检、随工维修及远程VR的功能,更大程度的接近了无休息、高产量、高强度的智能巡检,有效地保障并提高了机器人的实用价值。(The invention discloses a task scheduling method for a multifunctional, modularized and automatic device robot, which comprises the following steps: the robot terminal judges whether the robot meets the autonomous inspection requirement, if so, the robot executes autonomous inspection according to self skills, and if not, the robot executes manual arrangement tasks; the robot terminal guides an implementer to go to a designated warning target location for maintenance by using warning data generated by robot inspection; the robot transmits the voice call and the video picture of an implementer to the cloud platform in real time through the voice call and panoramic playing functions; the cloud platform utilizes the robot to carry out auxiliary maintenance verification on the cabinet maintained by the implementing personnel, and judges whether the problem is solved. Has the advantages that: the functions of auxiliary maintenance, follow-up inspection, follow-up maintenance and remote VR of the robot are realized, intelligent inspection without rest, high yield and high strength is achieved to a greater extent, and the practical value of the robot is effectively guaranteed and improved.)
技术领域
本发明涉及机器人调度技术领域，具体来说，涉及用于多功能、模块化、自动化装置类机器人任务调度方法。
背景技术
随着信息技术的发展，近年来，无论是芯片、架构、系统还是软件都取得了很大进步，刀片系统、多核技术、虚拟化应用、冷却技术、智能管理软件等新技术层出不穷，对传统数据中心应用和管理带来极大地冲击；另一方面企业业务模式也发生了极大变革，急需建设新一代数据中心来适应这一变化。
通过网管软件进行远程监测，利用设备日常巡检管理系统能够有效满足新一代数据中心的需求，然而，目前的设备日常巡检管理系统在运作时存在以下缺陷：由于随工模式，实际的场景多样性，灵活性，多变性较高，机器人还无法全面灵活实用，无法满足各种场景需要。
针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
针对相关技术中的问题，本发明提出用于多功能、模块化、自动化装置类机器人任务调度方法，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。
为此，本发明采用的具体技术方案如下：
用于多功能、模块化、自动化装置类机器人任务调度方法，该方法包括以下步骤：
S1、机器人终端判断机器人是否满足自主巡检要求，若满足机器人则依据自身技能执行自主巡检，若不满足则执行人工安排任务；
S2、机器人终端利用机器人巡检产生的告警数据引导实施人员前往指定告警目标地点进行维修；
S3、机器人通过语音通话及全景播放功能向云平台实时传输实施人员的语音通话及视频画面；
S4、云平台利用机器人对实施人员维修后的机柜进行辅助维修验证，判断问题是否已解决。
进一步的，所述S1中自主巡检要求为机器人当前电量大于50％，且云平台1小时内没有下发任务。
进一步的，所述S1中机器人的自身技能包含但不限于机房环境安全检测、机柜智能识别告警、机房盘点资产、盘点空闲机柜、生成模拟地图及pdf数据报表。
进一步的，所述S1中机器人依据自身技能执行自主巡检具体包括以下步骤：
机器人终端通过内置的任务管理模块依次产生盘点任务、巡检任务及环境检测任务；
机器人终端利用内置的引导模块引导任务，控制机器人依次前往机房内的每个机柜进行巡检；
到达目标机柜点位后，机器人调用内置的数据采集模块采集当前的机柜数据；
机器人通过内置的处理器对采集数据进行算法分析识别，并利用通讯模块向机器人终端传输分析识别结果。
进一步的，所述数据采集模块包括温度传感器、湿度传感器、噪音传感器、pm2.5传感器、环境污染传感器及热成像传感器。
进一步的，所述S2中机器人终端利用机器人巡检产生的告警数据引导实施人员前往指定告警目标地点进行维修具体包括以下步骤：
S201、实施人员利用机器人终端的告警模块查看机器人巡检产生的告警数据，并点击告警数据中的异常机柜；
S202、机器人终端调用内置的引导模块生成导航路线，并控制机器人移动至对应的机柜前；
S203、实施人员跟随机器人移动至指定告警目标地点，并对告警数据中的异常机柜进行维修。
进一步的，所述S3中机器人上安装有用于语音通话的麦克风、用于视频直播的VR全景摄像头及用于实时监测人体骨架移动位置的迷你深度摄像头。
进一步的，所述S3中当实施人员在排查疑难问题需要远程技术支持时，专家可以在云平台通过局域网、麦克风及VR全景摄像头与实施人员进行远程实时交流，实现实时远程技术支持。
进一步的，所述S3中机器人通过全景播放功能向云平台实时传输实施人员的视频画面还包括以下步骤：
机器人利用迷你深度摄像头根据人体骨架算法将人体分为20个按照一定次序连接能够描述人体骨架的关节点；
利用迷你深度摄像头识别出人体的X轴坐标、Y轴坐标及Z轴坐标，并根据XY轴坐标的变动计算出左右移动的距离，根据Z轴的数据换算出深度远近距离；
通过导航api控制机器人底盘进行前后左右移动，配合移动加速度实现机器人友好流畅的跟随人体移动，并锁定人体。
进一步的，所述S4中云平台利用机器人对实施人员维修后的机柜进行辅助维修验证，判断问题是否已解决具体包括以下步骤：
S401、云平台控制机器人通过内置的数据采集模块采集当前的机柜数据，并利用内置的处理器进行算法分析识别；
S402、机器人终端利用通讯模块获取分析识别结果，若数据异常则产生告警，并显示问题未解决，若数据正常则显示问题已解决。
本发明的有益效果为：本发明采用深度摄像头模组及VR360全景摄像头，再配合导航，实现了机器人跟随功能。同时增加了机器人自主巡检功能，使得机器人能够根据空闲时间、空闲任务，智能安排执行盘点机柜、机柜巡检、机房环境安全巡检，当有人工任务和计划产生时，离开暂停自主巡检，更大程度的接近了无休息、高产量、高强度的智能巡检，有效地保障并提高了机器人的实用价值。本发明实现了机器人辅助维修、随工巡检、随工维修及远程VR的功能。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例的用于多功能、模块化、自动化装置类机器人任务调度方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的用于多功能、模块化、自动化装置类机器人任务调度方法中机器人终端的界面示意图；
图3是根据本发明实施例的用于多功能、模块化、自动化装置类机器人任务调度方法中的告警示意图；
图4是根据本发明实施例的用于多功能、模块化、自动化装置类机器人任务调度方法中人体关节点示意图。
具体实施方式
为进一步说明各实施例，本发明提供有附图，这些附图为本发明揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理，配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本发明的优点，图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。
根据本发明的实施例，提供了用于多功能、模块化、自动化装置类机器人任务调度方法。
现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明，如图1-4所示，根据本发明实施例的用于多功能、模块化、自动化装置类机器人任务调度方法，该方法包括以下步骤：
S1、机器人终端判断机器人是否满足自主巡检要求，若满足机器人则依据自身技能执行自主巡检，若不满足则执行人工安排任务；
其中，所述S1中自主巡检要求为机器人当前电量大于50％，且云平台1小时内没有下发任务。
所述S1中机器人的自身技能包含但不限于机房环境安全检测、机柜智能识别告警、机房盘点资产、盘点空闲机柜、生成模拟地图及pdf数据报表。
所述S1中机器人依据自身技能执行自主巡检具体包括以下步骤：
机器人终端通过内置的任务管理模块依次产生盘点任务、巡检任务及环境检测任务；
机器人终端利用内置的引导模块引导任务，控制机器人依次前往机房内的每个机柜进行巡检；
到达目标机柜点位后，机器人调用内置的数据采集模块采集当前的机柜数据；
具体的，所述数据采集模块包括温度传感器、湿度传感器、噪音传感器、pm2.5传感器、环境污染传感器及热成像传感器。
机器人通过内置的处理器对采集数据进行算法分析识别，并利用通讯模块向机器人终端传输分析识别结果。
此外，还包括机器人终端获取分析识别结果，并通过告警模块显示告警列表，记录巡检结果。
S2、机器人终端利用机器人巡检产生的告警数据引导实施人员前往指定告警目标地点进行维修；
其中，所述S2中机器人终端利用机器人巡检产生的告警数据引导实施人员前往指定告警目标地点进行维修具体包括以下步骤：
S201、实施人员利用机器人终端的告警模块查看机器人巡检产生的告警数据，并点击告警数据中的异常机柜；
S202、机器人终端调用内置的引导模块生成导航路线，并控制机器人移动至对应的机柜前；
S203、实施人员跟随机器人移动至指定告警目标地点，并对告警数据中的异常机柜进行维修。
S3、机器人通过语音通话及全景播放功能向云平台实时传输实施人员的语音通话及视频画面；
其中，所述S3中机器人上安装有用于语音通话的麦克风、用于视频直播的VR全景摄像头及用于实时监测人体骨架移动位置的迷你深度摄像头。
所述S3中当实施人员在排查疑难问题需要远程技术支持时，专家可以在云平台通过局域网、麦克风及VR全景摄像头与实施人员进行远程实时交流，实现实时远程技术支持。
具体的，云平台可以通过VR全景摄像头，查看现场场景。技术实现采用局域网内，通过socke实时传输语音和rtmp流，实现语音通话和视频画面传输。
所述S3中机器人通过全景播放功能向云平台实时传输实施人员的视频画面还包括以下步骤：
机器人利用迷你深度摄像头根据人体骨架算法将人体分为20个按照一定次序连接能够描述人体骨架的关节点；
利用迷你深度摄像头识别出人体的X轴坐标、Y轴坐标及Z轴坐标，并根据XY轴坐标的变动计算出左右移动的距离，根据Z轴的数据换算出深度远近距离；
通过导航api控制机器人底盘进行前后左右移动，配合移动加速度实现机器人友好流畅的跟随人体移动，并锁定人体(通过utraId锁定人体，防止误识别，导致的误跟随)。
S4、云平台利用机器人对实施人员维修后的机柜进行辅助维修验证，判断问题是否已解决。
其中，所述S4中云平台利用机器人对实施人员维修后的机柜进行辅助维修验证，判断问题是否已解决具体包括以下步骤：
S401、云平台控制机器人通过内置的数据采集模块采集当前的机柜数据，并利用内置的处理器进行算法分析识别；
S402、机器人终端利用通讯模块获取分析识别结果，若数据异常则产生告警，并显示问题未解决，若数据正常则显示问题已解决。
为了方便理解本发明的上述技术方案，以下就本发明在实际过程中的应用场景进行详细说明。
1)机器人可以帮助引导实施人员到达指定机柜，并且有维修标列表和告警列表，对于大量的数据，更明确的指出了哪个机柜的多高位置，第几个灯出了异常，哪个地板检测到水渍，哪个信号异常。更直观，更精准。
2)实施人员，现场维修，某些异常，需要现场验证，是否已解决问题，是否数据正常。机器人提供了多种传感器和高效算法，识别和支持，方便排查，方便快速验证，解决问题。
3)实施人员，排查某些疑难问题，需要远程支持，机器人提供远程语音，直播，VR功能，方便专家远程解决问题。
4)机器人跟随功能，使用深度摄像头，实时监控人体骨架移动位置，同时调用导航api前进，后退，左转，右转。达到跟随的效果。
5)自主巡检：给机器人搭建智能管理系统。机器人根据自己所会的技能(机房环境安全检测，机柜智能识别告警，机房盘点资产，盘点空闲机柜，生成模拟地图，pdf数据报表等)，如果当前一段时间内，没产生人工操作，人工任务或者计划。机器人自主安排空余时间。对机房，机柜进行全面盘查，依次执行自己的技能，产生最终报表数据。大大提高了空余时间产量。
综上所述，借助于本发明的上述技术方案，本发明采用深度摄像头模组及VR360全景摄像头，再配合导航，实现了机器人跟随功能。同时增加了机器人自主巡检功能，使得机器人能够根据空闲时间、空闲任务，智能安排执行盘点机柜、机柜巡检、机房环境安全巡检，当有人工任务和计划产生时，离开暂停自主巡检，更大程度的接近了无休息、高产量、高强度的智能巡检，有效地保障并提高了机器人的实用价值。本发明实现了机器人辅助维修、随工巡检、随工维修及远程VR的功能。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。