具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。

如图1所示为本发明一种自动泊车方法的工作流程图，包括：

步骤S101，响应于自动泊车请求，寻找空闲车位；

步骤S102，当寻找到空闲车位，检测本车可向前行驶距离；

步骤S103，如果所述可向前行驶距离大于车尾泊车距离阈值，则按照车尾泊入方式规划轨迹，执行自动泊车操作，否则按照车头泊入方式规划轨迹，执行自动泊车操作。

具体来说，当驾驶员按下自动泊车(Auto Parking Assist，APA)开关时，激活自动泊车功能，触发步骤S101，本车系统进入找车位状态。

如图2所示的空闲车位2即是本发明所要解决的特殊场景车位。在车辆向前行驶找车位时，车位前方无行驶空间，有经验的司机基本都从进入该路口就选择用倒车的方式来入库。而现有的自动泊车方式，超声波方案无法识别到该车位，融合环视摄像头的泊车系统向前行驶时能找到车位，但是因为前方无法行驶，无法完成轨迹规划。

而步骤S102，当寻找到如图2所示的空闲车位2时，执行步骤S102，检测本车1可向前行驶距离。可向前行驶距离为从车辆行驶方向上的一基准点开始到车辆行驶方向上的最近障碍物之间的距离。可以选择空闲车位的起始点A至终止点B之间的任意一点作为基准点，例如以起始点A或者终止点B作为基准点。然后步骤S103计算可向前行驶距离是否大于车尾泊车距离阈值，如果大于则按照车尾泊入方式规划轨迹，用户选择完成车位，APA系统开始自动控制本车的转向、制动、油门等执行系统进行自动泊车，否则按照车头泊入方式规划轨迹，用户选择完成车位，APA系统开始自动控制本车的转向、制动、油门等执行系统进行自动泊车。车尾泊车距离阈值可以通过预先标定确定，车尾泊车距离阈值可以选择与可向前行驶距离相同的基准点进行标定。

本发明在寻找到空闲车位后，根据本车能够向前行驶的距离判断出泊入方式，可在车位前方没有可移动空间时的泊车场景中使用自动泊车操作，提高了自动泊车系统的场景覆盖率，大大增加用户体验感。

在其中一实施例中，所述当寻找到空闲车位，检测本车可向前行驶距离，具体包括：

当寻找到空闲车位，检测本车可向前行驶距离，检测本车与所述空闲车位的横向距离；

根据所述横向距离确定车尾泊车距离阈值。

具体来说，横向距离与车尾泊车距离阈值的关联关系，可以通过标定方式确定不同的横向距离所对应的车尾泊车距离阈值。

本实施例的车尾泊车距离阈值与横向距离关联，因此能够准确地选择合适的泊入方式。

在其中一个实施例中，所述横向距离与所述车尾泊车距离阈值正相关。

具体来说，当横向距离较大时，需要向前行驶的距离就越长，因此对应的车尾泊车距离阈值越大，反之，当横向距离较小时，需要向前行驶的距离就越短，因此对应的车尾泊车距离阈值越小。

本实施例的横向距离与车尾泊车距离阈值正相关，使得当本车与空闲车位较近时，车尾泊车距离阈值较小，而本车与空闲车位较远时，车尾泊车距离阈值较大，从而提高采用车尾泊入方式规划轨迹的成功率。

在其中一个实施例中，所述否则按照车头泊入方式规划轨迹，执行自动泊车操作，具体包括：

否则，计算本车向所述空闲车位方向横向移动所能达到的最大横向移动距离，计算在达到所述最大横向移动距离时，本车与所述空闲车位之间的最小横向距离；

获取关于所述最小横向距离的车尾泊车距离阈值作为最小车尾泊车距离阈值；

如果所述可向前行驶距离大于所述最小车尾泊车距离阈值，则控制本车向所述空闲车位方向横向移动至所述最大横向移动距离后，按照车尾泊入方式规划轨迹，执行自动泊车操作，否则按照车头泊入方式规划轨迹，执行自动泊车操作。

具体来说，本车向所述空闲车位方向横向移动所能达到的最大横向移动距离，可以通过规划本车向空闲车位方向横向移动的轨迹，从而确定所能达到的最大横向移动距离，在规划本车向空闲车位方向横向移动的轨迹的过程中，需要将本车1与侧方车辆3的横向距离作为参数进行规划。

然后，将本车与空闲车位当前的横向距离减去最大横向移动距离后，将得到本车与空闲车位之间的最小横向距离，由于横向距离与车尾泊车距离阈值正相关，因此横向距离变小，对应的车尾泊车距离阈值将变小，采用车尾泊入时，本车需要向前移动的距离也将变小。因此，如果可向前行驶距离大于最小车尾泊车距离阈值，则当本车向空闲车位方向横向移动至所述最大横向移动距离后，本车可以采用车尾泊入方式执行自动泊车。

本实施例通过调整本车与空闲车位的横向距离，以更优地选用车尾泊入方式，以更为符合用户的泊车需求。

在其中一个实施例中，所述寻找空闲车位，具体包括：

采用超声波寻找空闲车位，实时监测本车与前方障碍物的障碍物距离；

如果所述障碍物距离小于切换距离阈值，则采用摄像头寻找空闲车位。

具体来说，障碍物距离在寻找空闲车位时，随着本车移动而实时变化，当障碍物距离较小时，表示前方的距离较小，侧方雷达无法扫描车位。因此，当障碍物距离小于切换距离阈值，则切换至摄像头寻找车位。该切换距离阈值可以通过标定方式确定一个合适的数值。

本实施例根据障碍物距离判断是否切换至摄像头方式寻找，使得在普遍场景均能利用超声波的优点寻找车位，提高寻找速率，而在前方距离较小的特殊场景能够利用摄像头通过图像识别技术寻找车位，提高车位寻找成功率。

如图3所示为本发明最佳实施例的系统示意图，包含12颗超声波探头、4颗环视摄像头、自动泊车主机、电动助力转向、车身稳定系统、电子驻车、整车控制器、仪表、组合开关、转角传感器等系统，传感器单元(超声波探头)通过私有通讯与自动泊车主机通信，其他相关联系统通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)与自动泊车主机通信，其中：

超声波远距离探头S1、S6、S7、S12，探测距离为4.5m，安装于前后保左右侧面，安装高度500mm，用于车位检测及障碍物检测；

超声波探头S2、S3、S4、S5、S8、S9、S10、S11，探测距离为2.2m，安装于前后保，按照倒车雷达系统安装要求布置，用于车位检测及障碍物检测；

环视摄像头C1、C2、C3、C4，200万像素，有效输出1080P，用于障碍物检测；

自动泊车主机31，实现功能：水平泊入、垂直泊入、水平泊出等，用于计算超声波传感器探测障碍物距离、搜索车位、轨迹规划、转向控制、车速控制、刹车控制等。

主要相关系统主要工作实施方式如下简述：

超声波探头产生方波信号，经过放大电路驱动超声波探头发送超声波脉冲信号，当超声波经过障碍物发射后再由超声波探头测量并接收，当MCU检测到回波后，根据当前温度进行温度补偿，通过公式d＝1/2Ct(C＝343m/s(20℃))计算出障碍物距离。

自动泊车主机通过前左/右侧探头监测车辆周边障碍物信息，搜索车位信息，当探测到空间时，通过传感器探测的空间进行模拟车位信息，判断车位空间范围是否为合格车位(水平车位长度：车长+1m；垂直车位宽度：车宽+0.8m,但是由于超声波探头的性能局限性及，对于低于15cm的台阶或是地面上的凹坑无法探测出来，故下文描述的特殊场景若车位空间足够情况下，自动泊车主机也会判定为可泊车车位)，但是基于融合摄像头的自动泊车系统，可融合摄像头检测的障碍物信息，进行轨迹规划计算，发送转向角度、停车距离、驾驶员提示信息等指令给相关联系统。

电动助力转向用于执行自动泊车主机发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到自动泊车主机指令的角度，如果EPS出现故障或者是驾驶员干预泊车，需向APA反馈退出控制原因。

车身稳定系统用于收到自动泊车主机发送的制动距离、制动最高速度限制和换挡请求，以及自动泊车系统发送的是否可跨越等信号时，给整车控制器发送增扭、降扭及换挡请求，同时反馈当前轮速、车速等。

整车控制器用于接收到车身稳定系统发送的增扭、降扭及换挡请求实时响应扭矩增减、档位切换等。

电子驻车用于当泊车完成或是泊车系统退出时，车身稳定系统发送的置起释放请求。

仪表用于在泊车过程中提示文字和动画的显示，蜂鸣器报警音等。

如图4所示为本发明最佳实施例一种自动泊车方法的工作流程图，包括：

步骤S401，整车上电，系统正常进入standby状态，驾驶员按下APA开关，激活功能；

步骤S402，本车向前行驶系统进入找车位状态；

步骤S403，基于摄像头和超声波融合系统，在车辆向前行驶时，当系统检测到车位线宽度的起始点(图2点A)和终止点(图2点B)时判断车位宽度满足极限车位尺寸宽度(车宽+0.6m)即表示检测到有效车位，即表示找到该车位，并提示驾驶员找到车位；

步骤S404，设定一个车辆向前行驶的阈值Lx，该阈值为常规泊车，车尾进入方式泊入需要远离目标车位的距离，与找车位时距离目标车位的横向距离x关联，若x值较大时，则向前行驶的L就越长，反之，则L越小，可以通过后期标定找车位横向距离车位距离x、向前可行驶距离L的函数关系，若实车辆可向前行驶距离大于Lx，则执行步骤S405，若向前可行驶距离小于等于Lx，则执行步骤S406；

步骤S405，按照倒车入库方式进行泊车，本车继续向前行驶，轨迹规划完成后释放车位，提示请停车，相关联件握手，开始控制车辆，直到泊车完成；

步骤S406，选择车头泊入方式规划轨迹完成，并释放车位，提示请停车，相关联件握手，开始控制车辆，直到泊车完成。

车头泊入方式可以按照图5的步骤51、52、53、54进行泊车。

目前全自动泊车系统量产车型中，上述场景均无法实现自动泊车入库，本发明通过摄像头能够提前识别目标车位，并采用上述轨迹规划策略，根据车辆能够向前行驶的距离判断出泊入方式，可满足这个高难度泊车场景能够使用自动泊车系统，提高了自动泊车系统的场景覆盖率，大大增加用户体验感。

本发明基于融合摄像头和超声波泊车系统方案，通过摄像头和超声波信息深度融合，在特殊场景下通过摄像头识别车位线，再通过车辆可向前行驶的空间与车尾入库需向前行驶的距离阈值进行对比，如前方行驶空间无法满足，系统不会直接退出泊车，而是采用车头泊入方式进行轨迹规划，并且能够完成泊车入库，解决靠墙困难车位泊车问题。

如图6所示为本发明一种自动泊车电子设备的硬件结构示意图，包括：

至少一个处理器601；以及，

与所述至少一个处理器601通信连接的存储器602；其中，

所述存储器602存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

响应于自动泊车请求，寻找空闲车位；

当寻找到空闲车位，检测本车可向前行驶距离；

如果所述可向前行驶距离大于车尾泊车距离阈值，则按照车尾泊入方式规划轨迹，执行自动泊车操作，否则按照车头泊入方式规划轨迹，执行自动泊车操作。

电子设备优选为本车的电子控制器单元(Electronic Control Unit，ECU)，更优选为自动泊车主机。图6中以一个处理器601为例。

电子设备还可以包括：输入装置603和显示装置604。

处理器601、存储器602、输入装置603及显示装置604可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。

存储器602作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自动泊车方法对应的程序指令/模块，例如，图1所示的方法流程。处理器601通过运行存储在存储器602中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的自动泊车方法。

存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据自动泊车方法的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行自动泊车方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置603可接收输入的用户点击，以及产生与自动泊车方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置604可包括显示屏等显示设备。

在所述一个或者多个模块存储在所述存储器602中，当被所述一个或者多个处理器601运行时，执行上述任意方法实施例中的自动泊车方法。

本发明在寻找到空闲车位后，根据本车能够向前行驶的距离判断出泊入方式，可在车位前方没有可移动空间时的泊车场景中使用自动泊车操作，提高了自动泊车系统的场景覆盖率，大大增加用户体验感。

在其中一个实施例中，所述当寻找到空闲车位，检测本车可向前行驶距离，具体包括：

当寻找到空闲车位，检测本车可向前行驶距离，检测本车与所述空闲车位的横向距离；

根据所述横向距离确定车尾泊车距离阈值。

本实施例的车尾泊车距离阈值与横向距离关联，因此能够准确地选择合适的泊入方式。

在其中一个实施例中，所述横向距离与所述车尾泊车距离阈值正相关。

本实施例的横向距离与车尾泊车距离阈值正相关，使得当本车与空闲车位较近时，车尾泊车距离阈值较小，而本车与空闲车位较远时，车尾泊车距离阈值较大，从而提高采用车尾泊入方式规划轨迹的成功率。

在其中一个实施例中，所述否则按照车头泊入方式规划轨迹，执行自动泊车操作，具体包括：

否则，计算本车向所述空闲车位方向横向移动所能达到的最大横向移动距离，计算在达到所述最大横向移动距离时，本车与所述空闲车位之间的最小横向距离；

获取关于所述最小横向距离的车尾泊车距离阈值作为最小车尾泊车距离阈值；

如果所述可向前行驶距离大于所述最小车尾泊车距离阈值，则控制本车向所述空闲车位方向横向移动至所述最大横向移动距离后，按照车尾泊入方式规划轨迹，执行自动泊车操作，否则按照车头泊入方式规划轨迹，执行自动泊车操作。

本实施例通过调整本车与空闲车位的横向距离，以更优地选用车尾泊入方式，以更为符合用户的泊车需求。

在其中一个实施例中，所述寻找空闲车位，具体包括：

采用超声波寻找空闲车位，实时监测本车与前方障碍物的障碍物距离；

如果所述障碍物距离小于切换距离阈值，则采用摄像头寻找空闲车位。

本实施例根据障碍物距离判断是否切换至摄像头方式寻找，使得在普遍场景均能利用超声波的优点寻找车位，提高寻找速率，而在前方距离较小的特殊场景能够利用摄像头通过图像识别技术寻找车位，提高车位寻找成功率。

本发明提供一种汽车，包括车体、以及如前所述的电子设备，所述电子设备对所述车体执行自动泊车操作。

本发明在寻找到空闲车位后，根据本车能够向前行驶的距离判断出泊入方式，可在车位前方没有可移动空间时的泊车场景中使用自动泊车操作，提高了自动泊车系统的场景覆盖率，大大增加用户体验感。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。