具体实施方式

图1是示出示例性车辆系统100的框图。车辆105包括车辆计算机110，所述车辆计算机从传感器115接收数据。车辆计算机110被编程为在基于传感器115数据确定车辆105在越野区域中时，将车辆105的越野操作模式启用为启用状态。车辆计算机110还被编程为然后在接收到选择越野操作模式的第一用户输入时在车辆105的显示器上表示一个或多个辅助特征。车辆计算机110还被编程为然后基于第二用户输入选择辅助特征中的至少一者。车辆计算机110还被编程为然后在由用户发起的使车辆105从关闭状态接合到开启状态的钥匙循环之后，将选定的辅助特征停用为停用状态。

车辆105包括一个或多个辅助特征。辅助特征是车辆中用于致动一个或多个车辆部件125以辅助或补充车辆的用户操作的操作。例如，车辆计算机110可以基于辅助特征至少部分地控制车辆105。示例性辅助特征是车道保持，其中车辆计算机110控制致动器120和/或部件125以将车辆105维持在道路区域的车道中。车辆计算机110可以接收例如指示道路标记、标牌、其他车辆等的传感器115数据，并且可以发起辅助特征，所述辅助特征包括基于传感器115数据来致动一个或多个车辆部件125。然而，当车辆105在越野区域中操作时，基于接收到的传感器115数据，车辆计算机110可以发起仅适用于或期望用于道路而不是越野区域的一个或多个辅助特征。有利地，在基于传感器115数据确定车辆105在越野区域中时，车辆计算机110可以启用越野操作模式，所述越野操作模式允许用户选择性地停用一个或多个辅助特征以防止选定的辅助特征的非期望致动，由此改善越野区域中的车辆操作。

车辆105包括车辆计算机110、传感器115、用于致动各种车辆部件125的致动器120以及车辆通信模块130。通信模块130允许车辆计算机110例如经由消息传递或广播协议(诸如专用短程通信(DSRC)、蜂窝和/或可以支持车辆对车辆、车辆对基础设施、车辆对云通信等的其他协议)和/或经由分组网络135与服务器140和/或另一车辆进行通信。

车辆计算机110包括诸如已知的处理器和存储器。所述存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储指令，所述指令可由车辆计算机110执行以用于执行包括如本文所公开的各种操作。车辆计算机110还可以包括协同操作以执行车辆105操作(包括本文所述的操作)的两个或更多个计算装置。此外，车辆计算机110可以是具有如上所述的处理器和存储器的通用计算机，和/或可以包括专用电子电路，所述专用电子电路包括针对特定操作而制造的ASIC，例如，用于处理传感器数据和/或传送传感器数据的ASIC。在另一个示例中，车辆计算机110可以包括FPGA(现场可编程门阵列)，所述FPGA是被制造为可由用户配置的集成电路。通常，在电子设计自动化中使用诸如VHDL(超高速集成电路硬件描述语言)之类的硬件描述语言来描述诸如FPGA和ASIC之类的数字和混合信号系统。例如，ASIC是基于制造前提供的VHDL编程而制造的，而FPGA内部的逻辑部件可以基于例如存储在电连接到FPGA电路的存储器中的VHDL编程来配置。在一些示例中，处理器、ASIC和/或FPGA电路的组合可以包括在车辆计算机110中。

车辆计算机110可以自主模式、半自主模式或非自主(或手动)模式来操作车辆105。出于本公开的目的，自主模式被限定为其中车辆105的推进、制动和转向中的每一者都由车辆计算机110控制的模式；在半自主模式中，车辆计算机110控制车辆105的推进、制动和转向中的一者或两者；在非自主模式中，人类操作员控制车辆105的推进、制动和转向中的每一者。

车辆计算机110可以包括编程以操作车辆105制动、推进(例如，通过控制内燃发动机、电动马达、混合发动机等中的一者或多者来控制车辆105的加速)、转向、变速器、气候控制、内部灯和/或外部灯、喇叭、车门等中的一者或多者，以及确定车辆计算机110(而非人类操作员)是否以及何时控制此类操作。

车辆计算机110可以包括一个以上处理器或例如经由如下面进一步描述的车辆通信网络(诸如，通信总线)通信地耦合到所述一个以上处理器，所述一个以上处理器例如包括在车辆105中所包括的用于监控和/或控制各种车辆部件125的电子控制器单元(ECU)等中，例如变速器控制器、制动控制器、转向控制器等。车辆计算机110通常被布置用于在车辆通信网络上进行通信，所述车辆通信网络可以包括车辆105中的总线，诸如控制器局域网(CAN)等，和/或其他有线和/或无线机制。

经由车辆105网络，车辆计算机110可向车辆105中的各种装置(例如，传感器115、致动器120、ECU等)传输消息和/或从各种装置接收消息(例如，CAN消息)。替代地或另外，在车辆计算机110实际上包括多个装置的情况下，车辆通信网络可用于在本公开中表示为车辆计算机110的装置之间的通信。此外，如下文所提及，各种控制器和/或传感器115可以经由车辆通信网络向车辆计算机110提供数据。

车辆105传感器115可以包括诸如已知的用于向车辆计算机110提供数据的多种装置。例如，传感器115可以包括设置在车辆105的顶部上、在车辆105的前挡风玻璃后面、在车辆105周围等的光探测和测距(激光雷达)传感器115等，所述传感器提供车辆105周围的对象的相对位置、大小和形状。作为另一个示例，固定到车辆105保险杠的一个或多个雷达传感器115可提供数据来提供对象、其他车辆等相对于车辆105的位置的位置。替代地或另外，传感器115还可以例如包括相机传感器115(例如，前视、侧视等)，所述相机传感器提供来自车辆105周围的区域的图像。在本公开的上下文中，对象是具有质量并可以通过可由传感器115检测到的物理现象(例如，光或其他电磁波或声音等)来表示的物理(即，物质)物品。因此，车辆105以及包括以下讨论的其他物品都落在本文的“对象”的定义内。

车辆计算机110被编程为基本上连续地、周期性地和/或在服务器140指示时等从一个或多个传感器115接收数据。所述数据可以例如包括车辆105的位置。位置数据指定地面上的一个或多个点并可以为常规形式，例如经由已知的使用全球定位系统(GPS)的导航系统获得的地理坐标，诸如纬度和经度坐标。另外或替代地，数据可以包括对象(例如，另一车辆、标牌、树、灌木丛等)相对于车辆105的位置。作为一个示例，数据可以是车辆105周围的环境的图像数据。在此示例中，图像数据可以包括地面上(例如在车辆105正在操作的地面上)的一个或多个对象和/或标记，例如，涂漆线、符号、文本等。本文的图像数据是指可以由相机传感器115获取的数字图像数据，例如，包括具有强度值和颜色值的像素。传感器115可以安装到车辆105中或上的任何合适的位置，例如，在车辆105保险杠上、在车辆105的车顶上等，以收集车辆105周围的环境的图像。

车辆105致动器120经由可根据如已知的适当控制信号来致动各种车辆子系统的电路、芯片或其他电子和/或机械部件来实施。致动器120可用于控制部件125，包括车辆105的制动、加速和转向。

在本公开的上下文中，车辆部件125是适于执行机械或机电功能或操作(诸如使车辆105移动、使车辆105减速或停止、使车辆105转向等)的一个或多个硬件部件。部件125的非限制性示例包括推进部件(其包括例如内燃发动机和/或电动马达等)、变速器部件、转向部件(例如，其可以包括方向盘、转向齿条等中的一者或多者)、悬架部件125(例如，其可以包括例如减震器或滑柱的阻尼器、衬套、弹簧、控制臂、球头节、连杆等中的一者或多者)、制动部件、停车辅助部件、自适应巡航控制部件、自适应转向部件、一个或多个被动约束系统(例如，安全气囊)、可移动座椅等。

车辆105还包括人机界面(HMI)118。HMI 118包括用户输入装置，诸如旋钮、按钮、开关、踏板、操纵杆、触摸屏和/或传声器。输入装置可以包括传感器115以检测用户输入并将用户输入数据提供给车辆计算机110。也就是说，车辆计算机110可以被编程为从HMI118接收用户输入。用户可以例如通过按下触摸屏显示器上的虚拟按钮、通过提供语音命令等经由HMI 118来提供每个用户输入。例如，包括在HMI 118中的触摸屏显示器可以包括传感器115以检测用户按下触摸屏显示器上的虚拟按钮以例如更多地选择或取消选择越野操作，选择或取消选择至少一个辅助特征等，所述输入可以被接收在车辆计算机110中并用于确定对用户输入的选择。

HMI 118还包括输出装置诸如显示器(包括触摸屏显示器)、扬声器和/或灯等，其向用户输出信号或数据。HMI 118耦合到车辆通信网络并且可以向/从车辆计算机110和其他车辆子系统发送和/或接收消息。

另外，车辆计算机110可被配置用于经由车辆对车辆通信模块130或接口与车辆105外部的装置通信，例如，通过车辆对车辆(V2V)或车辆对基础设施(V2X)无线通信(蜂窝和/或DSRC等)与另一车辆和/或服务器140(通常经由直接射频通信)通信。通信模块130可以包括车辆105的计算机110可以通过其进行通信的一种或多种机制，诸如收发器，包括无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何期望组合以及任何期望网络拓扑(或当利用多种通信机制时的多种拓扑)。经由通信模块130提供的示例性通信包括提供数据通信服务的蜂窝、蓝牙、IEEE 802.11、专用短程通信(DSRC)和/或包括互联网的广域网(WAN)。

网络135表示车辆计算机110可以通过其与远程计算装置(例如，服务器140、另一个车辆计算机等)进行通信的一种或多种机制。因此，网络135可以是各种有线或无线通信机制中的一者或多者，包括有线(例如，电缆和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何期望的组合以及任何期望的网络拓扑(或利用多种通信机制时的多种拓扑)。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如，使用低功耗(BLE)、IEEE802.11、车辆对车辆(V2V)诸如专用短程通信(DSRC)等)、局域网(LAN)和/或包括互联网的广域网(WAN)。

服务器140可以是被编程为提供诸如本文公开的操作的常规计算装置，即，包括一个或多个处理器和一个或多个存储器。此外，可以经由网络135(例如，互联网或某一其他广域网)来访问服务器140。

车辆计算机110被编程为确定车辆105是在道路区域还是越野区域中。道路区域是包括针对陆地车辆行驶提供的任何铺砌或修整表面的地面区域。越野区域是包括未改变即可提供用于车辆行驶的任何表面的地面区域。

车辆计算机110可以例如基于从远程计算机(例如，服务器140)接收的数据(例如，地图数据)来识别车辆105是在道路区域还是越野区域中。例如，车辆计算机110可以例如从传感器115、导航系统、远程计算机等接收车辆105的位置。车辆计算机110可以将车辆105的位置与地图数据进行比较，例如以确定车辆105是在地图数据中指定的道路区域还是越野区域中。作为另一个示例，车辆计算机110可以基于基于GPS的地理围栏来确定车辆105在道路区域中。在此示例中，GPS地理围栏指定道路区域的周边。车辆计算机110可以基于车辆105的位置数据指示车辆105在指定道路区域的地理围栏内来确定车辆105在道路区域中。相反，车辆计算机110可以基于车辆105的位置数据指示车辆105未在指定道路区域的地理围栏内来确定车辆105在越野区域中。

替代地，车辆计算机110可以从一个或多个传感器115接收图像数据并分析它，以确定道路区域或越野区域。在此示例中，图像数据可以包括车辆105周围的环境。车辆计算机110可以基于例如使用图像辨识技术识别图像数据中的对象和/或标记来确定车辆105在道路区域或越野区域中。例如，车辆计算机110可以基于识别图像数据中的车道标记(即，道路区域中限定道路区域中的一个或多个车道的涂漆线)来确定车辆105在道路区域中。作为另一个示例，车辆计算机110可以基于识别车辆操作的地势来确定车辆105在越野区域中。

车辆计算机110被编程为基于车辆105的位置将越野操作模式在禁用状态与启用状态之间转变。例如，在确定车辆105已经从道路区域移动到越野区域时，车辆计算机110将越野操作模式从禁用状态启用为启用状态。作为另一个示例，在确定车辆105已经从越野区域移动到道路区域时，车辆计算机110将越野操作模式从启用状态禁用为禁用状态。也就是说，当车辆105在越野区域时，越野操作模式被启用，而当车辆105在道路区域中时，越野操作模式被禁用。

另外，车辆计算机110被编程为基于车辆105分别保持在越野区域或道路区域中来将越野操作模式维持在启用状态或禁用状态中的一者中。例如，在每个钥匙循环之后，车辆计算机110基于传感器115数据来验证车辆105在道路区域还是越野区域中。例如，车辆计算机110可以基于如上所述的车辆105的位置数据和/或图像数据来验证车辆105在道路区域还是越野区域中。然后，车辆计算机110将钥匙循环之后车辆105的位置与钥匙循环之前车辆105的位置进行比较。如果车辆105在钥匙循环之前和之后在道路区域中，则车辆计算机110将越野操作模式维持在禁用状态中。类似地，如果车辆105在钥匙循环之前和之后在越野区域中，则车辆计算机110将越野操作模式维持在启用状态中。

钥匙循环使车辆105在开启状态(即，发动机正在操作)与关闭状态(即，发动机未操作)之间接合。具体地，钥匙循环使车辆105从开启状态接合到关闭状态并返回到开启状态。每个钥匙循环可以由用户发起，例如通过按下按钮等在点火开关中转动钥匙。

越野操作模式会停用基于用户输入选择的辅助特征。当越野操作模式处于启用状态时，车辆计算机110使得用户能够选择越野操作模式。例如，车辆计算机110可以致动HMI118以检测选择越野操作模式的第一用户输入。例如，HMI 118可以被编程为在触摸屏显示器上显示虚拟按钮，用户可以按下所述虚拟按钮以选择越野操作模式(参见图2B)。作为另一个示例，HMI 118可以被编程为使虚拟按钮在越野操作模式处于禁用状态时所述虚拟按钮是不可选择的，在越野操作模式处于启用状态时可经由触摸屏显示器进行选择。换句话说，HMI118可以激活传感器115，所述传感器可以检测用户按下虚拟按钮以选择越野操作模式。在检测到第一用户输入时，HMI 118然后可以将第一用户输入提供给车辆计算机110，并且车辆计算机110可以基于第一用户输入来选择越野操作模式。

另外，在启用状态中，车辆计算机110可以基于对越野操作模式的选择来使得用户能够选择一个或多个辅助特征(如下文所讨论的)，于是这些特征在越野操作模式下被激活。此外，在启用状态中，车辆计算机110可以设定标志以在选择越野操作模式之后检测钥匙循环。在检测到钥匙循环时，车辆计算机110可以停用选定的辅助特征(如下文讨论的)。

当越野操作模式处于禁用状态时，车辆计算机110可以致动HMI118以禁用对第一用户输入和第二用户输入的检测。换句话说，车辆计算机110防止用户选择越野操作模式和/或防止在禁用状态下(即，当车辆105在道路区域上时)停用一个或多个辅助特征。例如，HMI118可以被编程为从触摸屏显示器移除虚拟按钮(参见图2A)。作为另一个示例，HMI 118可以被编程为使虚拟按钮不可选择。换句话说，HMI 118可以停用传感器115，所述传感器可以检测用户按下虚拟按钮以选择越野操作模式。另外，当越野操作模式处于禁用状态时，车辆计算机110可以移除用于检测钥匙循环的标志。

在接收到第一用户输入时，车辆计算机110被编程为经由HMI118例如在触摸屏显示器上表示一个或多个辅助特征。例如，车辆计算机110可以致动HMI 118以在触摸屏显示器上显示用于每个辅助特征的一个相应的虚拟按钮(参见图2C)。辅助特征的非限制性示例包括：盲点监控、车道偏离警告、车道保持辅助、车道居中、自适应巡航控制、前方碰撞警告等。另外或替代地，车辆计算机110可以基于接收到的第一用户输入表示触摸屏显示器上的一个或多个车辆部件125，例如被动约束系统。在此示例中，车辆计算机110可以致动HMI118以针对每个车辆部件125显示一个相应的虚拟按钮。辅助特征和/或车辆部件125可以由车辆和/或部件制造商指定并存储在车辆计算机110的存储器中。

车辆计算机110被编程为基于第二用户输入选择一个或多个辅助特征。HMI 118可以检测到第二用户输入选择至少一个辅助特征，并且可以将第二用户输入提供给车辆计算机110。例如，HMI 118中的传感器115可以检测用户按下选择辅助特征的虚拟按钮(参见图2C)。然后，车辆计算机110可以基于第二用户输入选择辅助特征。另外或替代地，车辆计算机110可以基于前一选择来选择一个或多个辅助特征。例如，车辆计算机110可以将第二用户输入存储在存储器中。也就是说，车辆计算机110可以存储由第二用户输入选择的一个或多个辅助特征。在接收到随后的第一用户输入时，车辆计算机110然后可以选择与所存储的第二用户输入相同的辅助特征。

在选择辅助特征时，车辆计算机110可以被编程为向用户输出消息。例如，车辆计算机110可以致动HMI 118以经由触摸屏显示器显示消息。作为另一个示例，车辆计算机110可以致动HMI 118以经由车辆105中的扬声器提供音频消息。所述消息可以指示用户执行钥匙循环，即，使车辆105从开启状态接合到关闭状态并返回到开启状态，以确认选定的辅助特征。

如上所述，当在钥匙循环之后验证车辆105在越野区域中时，车辆计算机110停用选定的辅助特征，即，将选定的辅助特征从激活状态禁用到停用状态。也就是说，在第二用户输入之后，选定的辅助特征保持在激活状态，直到用户发起钥匙循环。在停用状态中，车辆计算机110抑制辅助特征。也就是说，车辆计算机110不发起停用的辅助特征以补充或辅助用户在越野区域中操作车辆105。

在激活状态中，车辆计算机110至少部分地基于辅助特征操作车辆105。例如，车辆计算机110可以基于传感器115数据发起一个或多个辅助特征以补充或辅助用户在道路区域中操作车辆105。也就是说，车辆计算机110可以基于车辆105周围的环境来致动一个或多个车辆部件125以调整车辆105的操作。例如，车辆计算机110可以基于自适应巡航控制辅助特征例如根据在道路区域中操作的其他车辆的速度来调整车辆105的速度。作为另一个示例，车辆计算机110可以操作车辆105以在道路区域上的同一车道中与车辆105前方的车辆维持至少最小距离。作为又一示例，车辆计算机110可以根据车道保持辅助特征来调整车辆105在道路区域的车道内的横向移动。

另外，在每个钥匙循环之后，车辆计算机110可以从一个或多个ECU(例如，约束控制模块、车身控制模块等)接收诊断数据。例如，一个或多个ECU可以被编程为执行诊断测试以确定辅助特征是否能够操作，即，是否可以在例如由车辆和/或部件制造商指定的指定参数内操作。也就是说，一个或多个ECU可以执行常规的自诊断测试来检测辅助特征中的故障以确认辅助特征是可操作的。如果辅助特征不能操作，则诊断测试可以输出故障，并且车辆计算机110可以识别辅助特征中的故障。也就是说，如果车辆计算机110识别出辅助特征中的故障，则诊断数据指示辅助特征不能操作并且需要修理或更换。

车辆计算机110在钥匙循环之后停用选定的辅助特征，以防止错误地识别选定的辅助特征中的故障。例如，车辆计算机110可以在激活状态下接收每个辅助特征的诊断数据，并且可以抑制停用的辅助特征的诊断数据。也就是说，车辆计算机110可以防止一个或多个ECU对停用的辅助特征执行诊断测试。抑制停用的辅助特征的诊断数据可以防止车辆计算机110基于第二用户输入来识别停用的辅助特征中的故障。

另外，车辆计算机110可以被编程为记录对选定的辅助特征的停用。例如，在车辆计算机110将选定的辅助特征停用到停用状态时，车辆计算机110可以在存储器中存储指示辅助特征停用的数据，例如包括第二用户输入的当日时间、钥匙循环的当日时间、车辆105的位置、停用的辅助特征等。

车辆计算机110被编程为基于将越野操作模式禁用为禁用状态来将每个停用的辅助特征激活为激活状态。也就是说，当车辆105在道路区域中操作时，每个辅助特征都处于激活状态。当辅助特征从停用状态激活为激活状态时，车辆计算机110可以指示相应的ECU对激活的辅助特征执行诊断测试(如上所述)。也就是说，车辆计算机110可以基于诊断数据来确定在激活到激活状态时辅助特征是可操作的。

另外或替代地，车辆计算机110可以被编程为基于第三用户输入将至少一个辅助特征从停用状态激活为激活状态。例如，HMI 118可以检测到第三用户输入取消选择越野操作模式，例如，用户按下虚拟按钮以取消选择越野操作模式，并将第三用户输入提供给车辆计算机110。在此示例中，车辆计算机110然后可以基于第三用户输入将每个停用的辅助特征激活到激活状态。作为另一个示例，HMI 118可以检测到第三用户输入取消选择一个或多个停用的辅助特征，例如，用户按下虚拟按钮以取消选择停用的辅助特征，并将第三用户输入提供给车辆计算机110。在此示例中，车辆计算机110然后可以基于第三用户输入将选定的辅助特征激活到激活状态。

图3A是用于控制车辆105中的越野操作模式的示例性过程300的流程图的第一部分(图3B中示出了第二部分，因为单页图纸上放不开整个流程图)。过程300开始于框305。

在框305中，车辆计算机110从一个或多个传感器115和/或从远程计算机(例如，服务器140)接收数据。例如，所述数据可以是例如经由网络135来自服务器140的地图数据，包括车辆105的位置和道路区域的位置，例如每个都在地理坐标中指定。另外或替代地，所述数据可以是例如经由车辆网络来自一个或多个传感器115的图像数据，包括车辆105周围的环境，例如车辆操作的地形、一个或多个对象等。过程300在框310中继续。

在框310中，车辆计算机110基于接收到的数据(例如，图像数据和/或地图数据)来确定车辆105是否在道路区域中操作。例如，如上文讨论的，车辆计算机110可以将车辆105的位置与由地图数据指定的道路区域的位置进行比较(例如，以确定车辆105是否在道路区域的地理围栏内)。另外或替代地，如上文讨论的，车辆计算机110可以例如使用图像处理技术来分析图像数据，以识别车辆操作的地形、车辆105周围的一个或多个对象等。如果车辆计算机110确定车辆105不在道路区域中，即，不在越野区域中，则过程300在框320中继续。否则，过程300在框315中继续。

在框315中，车辆计算机110将越野操作模式维持在禁用状态中。例如，当确定车辆105保持在道路区域中时，车辆计算机110可以将越野操作模式维持在禁用状态中。在禁用状态中，车辆计算机110防止用户选择越野操作模式。另外，当越野操作模式处于禁用状态时，每个辅助特征均处于激活状态。也就是说，车辆计算机110可以例如基于传感器115数据发起辅助特征中的任一者以补充或辅助车辆105在道路区域中的用户操作。过程300返回到框305。

在框320中，车辆计算机110将越野操作模式启用在启用状态中。例如，在确定车辆105已经从道路区域移动到越野区域时，车辆计算机110将越野操作模式从禁用状态启用为启用状态。另外，当确定车辆105保持在越野区域中时，车辆计算机110可以将越野操作模式维持在启用状态中。在启用状态中，车辆计算机110使得用户能够选择越野操作模式。过程300在框325中继续。

在框325中，车辆计算机110确定是否选择了越野操作模式。例如，在启用状态中，如上文讨论的，车辆计算机110可以致动HMI118以检测选择越野操作模式的第一用户输入。换句话说，HMI 118可以激活传感器115，所述传感器可以检测第一用户输入，例如，用户按下触摸屏显示器上的虚拟按钮以选择越野操作模式。在检测到第一用户输入时，HMI 118然后可以将第一用户输入提供给车辆计算机110，并且车辆计算机110可以基于第一用户输入来选择越野操作模式。如果车辆计算机110接收到选择越野操作模式的第一用户输入，则过程300在框335中继续。否则，过程300在框330中继续。

在框330中，车辆计算机110基于数据(例如，图像数据和/或地图数据)来确定车辆105是否在道路区域中操作。例如，如上文讨论的，车辆计算机110可以将车辆105的位置与由地图数据指定的道路区域的位置进行比较。另外或替代地，如上文讨论的，车辆计算机110可以例如使用图像处理技术来分析图像数据，以识别车辆操作的地形、车辆105周围的一个或多个对象等。如果车辆计算机110确定车辆105在道路区域中操作，则过程300在框385中继续。否则，过程300返回到框325。

在框335中，车辆计算机110表示一个或多个辅助特征。例如，车辆计算机110可以致动HMI 118以在触摸屏显示器上显示用于每个辅助特征的一个相应的虚拟按钮。另外，车辆计算机110可以经由HMI 118表示一个或多个车辆部件125，例如被动约束系统。所显示的辅助特征和/或车辆部件125可以由车辆和/或部件制造商指定，如上文讨论的。过程300在框340中继续。

在框340中，车辆计算机110基于第二用户输入来确定是否选择至少一个辅助特征。例如，HMI 118的传感器115可以检测到第二用户输入，例如，用户按下选择辅助特征的虚拟按钮，如上文讨论的。HMI 118然后可以将第二用户输入提供给车辆计算机110，并且车辆计算机110然后可以基于第二用户输入来选择辅助特征。另外或替代地，如上文讨论的，车辆计算机110可以基于前一选择来选择一个或多个辅助特征。如果车辆计算机110确定选择了至少一个辅助特征，则过程300在框350中继续。否则，过程300在框345中继续。

在框345中，车辆计算机110基于数据(例如，图像数据和/或地图数据)来确定车辆105是否在道路区域中操作。例如，如上文讨论的，车辆计算机110可以将车辆105的位置与由地图数据指定的道路区域的位置进行比较。另外或替代地，如上文讨论的，车辆计算机110可以例如使用图像处理技术来分析图像数据，以识别车辆操作的地形、车辆105周围的一个或多个对象等。如果车辆计算机110确定车辆105在道路区域中操作，则过程300在框385中继续。否则，过程300返回到框340。

在框350中，车辆计算机110确定在第二用户输入之后是否已经发生了钥匙循环。如上文讨论的，车辆计算机110基于检测到在车辆已从开启状态转变到关闭状态并返回到开启状态的情况下车辆105接合在开启状态中来确定钥匙循环。钥匙循环可以由用户发起。如果车辆计算机110确定已经发生了钥匙循环，则过程300在框360中继续。否则，过程300在框355中继续。

在框355中，车辆计算机110将选定的辅助特征维持在激活状态。换句话说，如上文讨论的，车辆计算机110至少部分地基于选定的辅助特征来继续操作车辆105。也就是说，车辆计算机110不会将选定的辅助特征停用到停用状态，直到钥匙循环之后。过程300返回到框345。

在框360中，车辆计算机110基于数据(例如，图像数据和/或地图数据)来确定车辆105是否在道路区域中操作。例如，如上文讨论的，车辆计算机110可以将车辆105的位置与由地图数据指定的道路区域的位置进行比较。另外或替代地，如上文讨论的，车辆计算机110可以例如使用图像处理技术来分析图像数据，以识别车辆操作的地形、车辆105周围的一个或多个对象等。如果车辆计算机110确定车辆105在道路区域中操作，则过程300在框385中继续。否则，过程300继续进行到框365。

现在转向图3B，在图3A所示的框360之后，在框365中，车辆计算机110将选定的辅助特征停用到停用状态。在停用状态中，车辆计算机110抑制辅助特征。也就是说，车辆计算机110不会发起停用的辅助特征来补充或辅助车辆105在越野区域中的用户操作。如上文讨论的，车辆计算机110可以例如在存储器中记录选定的辅助特征的停用。另外，如上文讨论的，车辆计算机110可以抑制来自停用的辅助特征的诊断数据。过程300在框370中继续。

在框370中，车辆计算机110基于数据(例如，图像数据和/或地图数据)来确定车辆105是否在道路区域中操作。例如，如上文讨论的，车辆计算机110可以将车辆105的位置与由地图数据指定的道路区域的位置进行比较。另外或替代地，如上文讨论的，车辆计算机110可以例如使用图像处理技术来分析图像数据，以识别车辆操作的地形、车辆105周围的一个或多个对象等。如果车辆计算机110确定车辆105在道路区域中操作，则过程300在框385中继续。否则，过程300继续进行到框375。

在框375中，车辆计算机110确定是否取消选择至少一个辅助特征。例如，HMI 118的传感器115可以检测到第三用户输入，例如，用户按下取消选择相应的辅助特征的一个或多个虚拟按钮，如上文讨论的。换句话说，第三用户输入可以取消选择一个或多个辅助特征。作为另一个示例，HMI 118可以检测到第三用户输入取消选择越野操作模式，例如，用户按下触摸屏显示器上的虚拟按钮以取消选择越野操作模式，如上文讨论的。在此示例中，第三用户输入取消选择停用的辅助特征中的每一者。HMI 118然后可以将第三用户输入提供给车辆计算机110，并且车辆计算机110然后可以基于第三用户输入来取消选择辅助特征。如果车辆计算机110确定取消选择了至少一个辅助特征，则过程300在框380中继续。否则，过程300返回到框370。

在框380中，车辆计算机110将取消选择的辅助特征激活为激活状态。也就是说，车辆计算机110可以至少部分地基于激活的辅助特征来操作车辆105。例如，车辆计算机110可以发起一个或多个激活的辅助特征以补充或辅助车辆105在例如道路区域中的用户操作。另外，如上文讨论的，车辆计算机110可以确定激活的辅助特征是可操作的。过程300返回到框325。

在框385中，车辆计算机110基于车辆105在道路区域中操作来将越野操作模式禁用为禁用状态。例如，车辆计算机110可以致动HMI 118以防止用户选择越野操作模式和/或防止在车辆105在道路区域中时停用一个或多个辅助特征。另外，当将越野操作模式从启用状态禁用为禁用状态时，车辆计算机110将每个停用的辅助特征激活为激活状态，如上文讨论的。过程300在框385之后结束。

如本文所使用，副词“基本上”意指形状、结构、测量结果、数量、时间等因为材料、机加工、制造、数据传输、计算速度等的缺陷而可能偏离精确描述的几何形状、距离、测量结果、数量、时间等。

通常，所描述的计算系统和/或装置可以采用许多计算机操作系统中的任一者，包括但绝不限于以下版本和/或变型：应用、AppLink/Smart Device Link中间件、Microsoft操作系统、Microsoft操作系统、Unix操作系统(例如，由加利福尼亚州红木海岸的甲骨文公司发布的操作系统)、由纽约州阿蒙克市的国际商业机器公司发布的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统、由加利福尼亚州库比蒂诺的苹果公司发布的Mac OSX和iOS操作系统、由加拿大滑铁卢的黑莓有限公司发布的BlackBerry OS、以及由谷歌公司和开放手机联盟开发的Android操作系统、或由QNX软件系统公司提供的CAR信息娱乐平台。计算装置的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本、膝上型计算机或手持计算机、或一些其他计算系统和/或装置。

计算机和计算装置一般包括计算机可执行指令，其中所述指令可能能够由一个或多个计算装置(诸如以上所列出的那些)执行。可以由使用多种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解译计算机可执行指令，所述编程语言和/或技术单独地或者组合地包括但不限于Java^TM、C、C++、Matlab、Simulink、Stateflow、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。这些应用程序中的一些可以在诸如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等虚拟机上编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)接收来自例如存储器、计算机可读介质等的指令，并执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括本文所述过程中的一者或多者。此类指令和其他数据可以使用各种计算机可读介质来存储和传输。计算装置中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等计算机可读介质上的数据的集合。

存储器可以包括计算机可读介质(也称为处理器可读介质)，所述计算机可读介质包括参与提供可以由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形)介质。此类介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其他持久性存储器。易失性介质可以包括例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。此类指令可以由一种或多种传输介质传输，所述传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，包括构成耦合到ECU的处理器的系统总线的电线。计算机可读介质的常见形式包括(例如)软盘、柔性磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其他存储器芯片或盒，或者计算机可以从其读取的任何其他介质。

数据库、数据存储库或本文所述的其他数据存储装置可以包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机构，包括分层数据库、文件系统中的文件集、呈专用格式的应用数据库、关系数据库管理系统(RDBMS)等。每个此类数据存储装置通常包括在采用计算机操作系统(诸如以上所提到的那些操作系统中的一个操作系统)的计算装置内，并且经由网络以多种方式中的任一种或多种方式来访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且可以包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑和执行已存储的程序的语言(例如上述PL/SQL语言)之外，RDBMS还通常采用结构化查询语言(SQL)。

在一些示例中，系统元件可以被实施为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上、存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上的用于执行本文所描述功能的此类指令。

关于本文描述的介质、过程、系统、方法、启发等，应当理解，尽管此类过程等的步骤已被描述为按照某一有序的顺序发生，但是可以通过以与本文所述顺序不同的顺序执行所述步骤来实践此类过程。还应当理解，可以同时执行某些步骤，可以添加其他步骤，或者可以省略本文描述的某些步骤。换句话说，本文对过程的描述出于说明某些实施例的目的而提供，并且决不应被解释为限制权利要求。

因此，应当理解，以上描述意图为说明性的而非限制性的。形容词“第一”、“第二”、“第三”和“第四”贯穿本文档用作标识符，而非意图表示重要性或顺序。在阅读了以上描述之后，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用对于本领域技术人员而言将是明显的。不应参考以上描述来确定本发明的范围，而应参考所附权利要求连同这些权利要求赋予的等效物的全部范围来确定。设想并预期未来的发展将在本文讨论的技术中发生，并且所公开的系统和方法将结合到此类未来实施例中。总之，应当理解，本发明能够进行修改和变化，并且仅受所附权利要求的限制。

除非本文作出相反的明确指示，否则权利要求中使用的所有术语意在给出如本领域技术人员所理解的普通和通常的含义。具体地，除非权利要求叙述相反的明确限制，否则使用诸如“一个”、“该”、“所述”等单数冠词应被解读为叙述所指示的要素中的一者或多者。

根据本发明，提供了一种系统，所述系统具有计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以：在基于传感器数据确定车辆在越野区域中时，将所述车辆的越野操作模式启用为启用状态；然后在接收到选择所述越野操作模式的第一用户输入时，在所述车辆的显示器上表示一个或多个辅助特征；然后基于第二用户输入选择所述辅助特征中的至少一者；然后在由用户发起的将所述车辆从关闭状态接合到开启状态的钥匙循环之后，将所述选定的辅助特征停用为停用状态。

根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下项的指令：在确定所述车辆已经从所述越野区域移动到道路区域时，将所述越野操作模式禁用为禁用状态并将所述停用的辅助特征激活为激活状态。

根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下项的指令：在接收到取消选择所述越野操作模式的第三用户输入时，将所述越野操作模式禁用为禁用状态并将所述停用的辅助特征激活为激活状态。

根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下项的指令：在接收到选择至少一个停用的辅助特征的第三用户输入时，将所述选定的辅助特征激活为激活状态。

根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下项的指令：进一步基于前一选择来选择至少一个辅助特征。

根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下项的指令：在所述钥匙循环之后，基于传感器数据来验证所述车辆在所述越野区域上。

根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下项的指令：基于确定所述车辆在道路区域中操作来防止所述越野操作模式转变到所述启用状态。

根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下项的指令：在另一钥匙循环之后，基于经由车辆传感器数据确定所述车辆在所述越野区域中来将所述停用的辅助特征维持在所述停用状态中。

根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下项的指令：防止对所述停用的辅助特征进行诊断测试。

根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下项的指令：在将所述停用的辅助特征激活为激活状态时，对所述激活的辅助特征执行诊断测试。

根据本发明，一种方法包括：在基于传感器数据确定车辆在越野区域中时，将所述车辆的越野操作模式启用为启用状态；然后在接收到选择所述越野操作模式的第一用户输入时，在所述车辆的显示器上表示一个或多个辅助特征；然后基于第二用户输入选择所述辅助特征中的至少一者；然后在由用户发起的将所述车辆从关闭状态接合到开启状态的钥匙循环之后，将所述选定的辅助特征激活为停用状态。

在本发明的一个方面，所述方法包括：在确定所述车辆已经从所述越野区域移动到道路区域时，将所述越野操作模式停用为禁用状态并将所述停用的辅助特征激活为激活状态。

在本发明的一个方面，所述方法包括：在接收到取消选择所述越野操作模式的第三用户输入时，将所述越野操作模式停用为禁用状态并将所述停用的辅助特征激活为激活状态。

在本发明的一个方面，所述方法包括：在接收到选择至少一个停用的辅助特征的第三用户输入时，将所述选定的辅助特征激活为激活状态。

在本发明的一个方面，所述方法包括：进一步基于前一选择来选择至少一个辅助特征。

在本发明的一个方面，所述方法包括：在所述钥匙循环之后，基于传感器数据来验证所述车辆在所述越野区域中。

在本发明的一个方面，所述方法包括：基于确定所述车辆在道路区域中操作来防止所述越野操作模式转变到所述启用状态。

在本发明的一个方面，所述方法包括：在另一钥匙循环之后，基于经由车辆传感器数据确定所述车辆在所述越野区域中来将所述停用的辅助特征维持在所述停用状态中。

在本发明的一个方面，所述方法包括：防止对所述停用的辅助特征进行诊断测试。

在本发明的一个方面，所述方法包括：在将所述停用的辅助特征激活为激活状态时，对所述激活的辅助特征执行诊断测试。