发明内容

根据本发明，提出，在尤其用于行驶机动动作或泊车机动动作的学习阶段期间(该学习阶段被用作接下来的部分自动的或全自动的行驶机动动作的基础)，通过听觉的、触觉的或视觉的显示向驾驶员发出关于“当前所调设的转向角度接近预给定的临界转向角度”的信号。如果转向角度仍保持临界或继续接近极限，则学习阶段中断。所说明的方法尤其用于，接下来在基于学习阶段期间所存储的转向角度所实施的部分自动化或全自动化的行驶机动动作中通过以下方式实现改进的结果，即在转向角度方面始终还存在足够的“余量”，以便必要时能够补偿在学习阶段期间未出现的因素。

提出了一种用于辅助车辆的驾驶员的方法，该方法包括学习阶段，在该学习阶段中，例如在由驾驶员激活学习阶段之后，由驾驶员实施行驶机动动作，在该行驶机动动作中，车辆被手动地从第一起始位置沿着第一轨迹带到目标位置中。在此，存储关于第一起始位置的信息和关于第一轨迹的信息。根据本发明，在学习阶段期间定期地感测车辆的当前转向角度并且将该当前转向角度与预先确定的转向角度极值相比较。如果当前转向角度相距转向角度极值低于一确定的间距，则向车辆的驾驶员输出通知。如果当前转向角度达到或超过转向角度极值，则学习阶段中断或重新开始和/或适配所存储的第一轨迹和/或适配起始位置。在此，可以针对每个转向方向预给定单独的转向角度极值。可以与左侧转向角度极值的量值相同或不同地预给定右侧转向角度极值的量值。在向左转向时，与左侧转向角度极值进行比较；在向右转向时，与右侧转向角度极值进行比较。在此，转向角度尤其应理解为，在方向盘上能由驾驶员调设的角度，该角度也被称为方向盘角度或方向盘转向角度。

例如，本发明可以使用在所谓的家庭区域停车系统中或在辅助所谓的撤销机动动作的倒车辅助系统中。在家庭区域停车系统中，可以通过该系统部分自动化或全自动化地实施重复的泊车机动动作，例如泊入到家用车库中。在撤销机动动作时，先前实施的行驶机动动作部分自动化地或全自动化地撤回。

本发明还涉及一种用于车辆的电子控制器，该电子控制器包括存储装置和控制装置，所述控制装置与车辆的其它部件连接，其中，该控制器设置为用于实施根据本发明的方法。

本发明还涉及一种车辆的输出装置，该输出装置构造为用于按照本发明的方法向车辆的驾驶员输出通知，并且该输出装置尤其具有用于输出听觉信号的器件和/或用于输出视觉信号的器件和/或用于输出触觉信号的器件。

本发明还涉及一种车辆，该车辆包括本发明的输出装置和本发明的这类控制器。

在本发明的一个优选实施方式中，该方法还包括实施阶段，其中，如果识别出车辆位于第二起始位置处，所述第二起始位置虽然可能不同于第一起始位置但仍位于靠近第一起始位置的区域中，则给驾驶员提供用于激活辅助功能的可能性。在激活辅助功能之后，基于在学习阶段期间所存储的信息实施沿着第二轨迹从第二起始位置到目标位置的、被辅助的、尤其部分自动的或全自动的行驶机动动作。优选，在此，可以确定第二起始位置和第一起始位置之间的偏移，并且可以根据所存储的第一轨迹走向和所确定的偏移计算出必须对第一轨迹进行的校正，以便确定从第二起始位置延伸到目标位置的第二轨迹的走向。为了激活被辅助的行驶机动动作，即引发实施阶段，不需要车辆精确地位于学习阶段起始的第一起始位置处。替代于此地，识别出车辆位于第一起始位置的区域中的第二起始位置处，换言之，离所存储的第一起始位置不超过例如约2m。该识别例如可以基于感测和比较由环境传感装置感测到的周围环境数据中的表征性特征以及基于与所存储的、关于第一起始位置的信息的比较来进行。附加地，可以有利地感测导航数据或卫星导航数据并将所述导航数据用于车辆的定位。

例如，可以借助车辆的环境传感装置来感测关于第一起始位置和/或第二起始位置的信息。

在本发明的方法的一个优选实施方式中，识别车辆是否位于第一起始位置的区域中，其方式是，将当前位置信息中的车辆周围环境的表征性特征与所存储的信息中的特征进行比较。此外，关于车辆的第一和第二起始位置的信息和/或关于当前位置的信息还可以包括导航数据，所述导航数据尤其基于卫星导航系统(GNSS)(例如GPS、格洛纳斯和/或伽利略)的数据。

例如，可以根据在被辅助的行驶机动动作期间所感测的周围环境数据来实施车辆反应、尤其是避免碰撞的车辆反应。换言之，环境感测可以在实施阶段期间持久地是激活的并且感测与车辆的车道相交并可能引起碰撞的、尤其运动的对象。如果识别到这种对象，则例如可以中断全自动的或部分自动的行驶机动动作，直至通过环境传感装置识别到不再存在碰撞危险。

例如，所述目标位置可以是停车位。例如可以设置，在实施阶段期间通过环境传感装置识别到不能到达原始的目标位置的情况下(例如因为相应的停车位被占用)，则通过环境传感装置识别在目标位置附近的替代的停车位，并且基于通过车辆的环境传感装置所感测的周围环境信息完成行驶机动动作，其方式是，泊入到替代的停车位中。

然而，在此，本发明的方法不限于泊车过程。也能想到的行驶机动动作包括：驶过例如在驶入口中或庭院中的狭窄部位，或在不能看清的周围环境中的转弯机动动作或撤销之前实施的行驶机动动作。本领域技术人员可以容易地将本发明的原理应用于大量其它的行驶状况。

因此，本发明尤其设置一种用于被辅助地实施从起始位置到目标位置中的行驶机动动作的方法，例如被辅助地实施车辆到预给定的停车位中的泊车机动动作的方法。在此，目标位置由驾驶员预给定，其方式是：在学习阶段期间，在手动控制的情况下一次性驶过预给定的起始位置和目标位置之间的轨迹曲线(Bahnkurve)。

在实施阶段期间，可以根据在驶过第一轨迹期间车辆方向盘实际选取的转向角度变化过程借助转向调节器自动地调设车辆在驶过第二轨迹期间所占据的转向角度变化过程。在此，“部分自动地实施的行驶机动动作”应理解为，车辆自行承担转向，即横向调节，而驾驶员按照预给定仅加速和制动，即实施纵向调节。在全自动实施的行驶机动动作中，不但车辆的纵向调节、而且横向调节都自动地进行。具有这种功能的车辆由现有技术充分已知并且在此不应再详细描述。

根据本发明，在学习阶段期间定期地感测车辆的当前转向角度，并将该当前转向角度与预先确定的转向角度极值进行比较。在此，例如可以求得当前转向角度的量值与极限转向角度的量值之间的差。在这种情况下，该差相当于所述间距。

能想到用于该间距的其它度量。积分方法尤其适合，例如随驶过的路程对低于安全距离进行累计(：中文断句)并且与预给定的总和阈值进行比较。

如果当前转向角度距离预先确定的转向角度极值低于一确定的间距，即距离小于预给定的极值，则向车辆的驾驶员发出通知。如果当前转向角度达到或超过转向角度极值，则学习阶段中断。例如，转向角度极值具有比最大转向角度的量值小5°至20°的值。最大的、能手动调设的转向角度随车辆类型变化。常见的是约为-580°至+580°的值。

可以通过输出听觉信号和/或视觉信号和/或触觉信号来通知驾驶员。尤其，该通知借助车辆的人机界面(HMI，Human-Machine-Interface)进行。

给驾驶员的通知尤其包括听觉信号，该听觉信号包括当前转向角度和极限转向角度之间的差与警告音调的或警告音调串的重复频率和/或音调高度的连续或离散的对应关系。在此，例如，声学的通知可以通过安装在车辆中的、作为用于输出听觉信号的器件的发声器进行。

替代地或附加地，给驾驶员的通知包括视觉信号，该视觉信号通过光信号的颜色和/或强度和/或脉冲频率来描述当前转向角度和极限转向角度之间的差。这样的视觉的通知例如可以通过组合仪表中的、平视显示器中的、中央控制台中的作为用于输出视觉信号的器件的显示元件或车辆中的作为用于输出视觉信号的器件的其它显示器来进行。也可以使用位于车辆内室中的其它光源(例如多功能方向盘上的按键的背景照明、氛围灯，等)。

替代地或附加地，视觉信号通过使用符号和/或象形图和/或文本描述当前转向角度和极限转向角度之间的差。例如，可以在车辆的显示器上示出带有彩色背景的方向盘符号和/或使用交通信号灯概念，其中，绿色表示可接受的转向角度，黄色表示转向角度与预先确定的极限转向角度的间距低于极值，红色表示等于或大于极限转向角度的转向角度。

替代地或附加地，给驾驶员的通知包括触觉信号，该触觉信号描述当前转向角度和极限转向角度之间的差与尤其方向盘的或驾驶员座椅的振动的重复频率和/或强度和/或关于制动冲击的重复频率和/或强度，即车辆的非常短的、对后面跟随的交通来说无危险的制动的连续或离散的对应关系。为此，例如可以在方向盘中和/或驾驶员座椅中和/或制动系统中设置用于输出触觉信号的相应器件。

所说明的通知的任意组合也是可行的。用于警告的极限和用于中断学习阶段的极限，即极限转向角度和当前转向角度与极限转向角度之间的间距的极值(自该极值起进行通知)，基本上可以自由地选择并且能适配于车辆或参与的系统(例如EPS)的物理极限以及应适配于例如有助于用户体验的个性化要求。

借助本发明的方法，以有利的方式实现，在自动化地驶过由驾驶员确定的轨迹时实现车辆的位置和定向调节的更好的精度。尤其，当行驶机动动作处于通常需要调设较大转向角度的“狭窄”状况中时。恰好这种在具有少量用于进行机动动作的空间的状况中强制性地需要高精度，因为与所存储的轨迹的小偏差就已可能导致碰撞或被辅助的行驶机动动作的中断。因此，通过本发明的构型整体上提高了功能的可应用性，因为由于提高的精度避免了频繁的中断或甚至碰撞。

此外，可以省去对达到转向角度极值时在方向盘上的反向力矩的设定。替代地，可以在学习阶段中实现反向力矩或实际限制可调设的转向角度。

因此，本发明描述了一种使用在驾驶员辅助系统中的、用于视觉地、听觉地或触觉地通知驾驶员的方法和系统，该方法和系统基于重新驶过先前学习过的轨迹。根据本发明，在学习阶段(训练)期间通知驾驶员：当前由他设定的转向角度接近极值。转向角度的极值遵循以在实施阶段中的最大可再现极限，但也可以更严格地设计。在训练中遵守这些极值对于实施阶段的成功和工作能力是重要的。在此，这种通知可以补充或替代(在限制模式中)通过EPS对转向角度的限制。

通过该通知可以确保，在实施阶段中可以以高的轨迹忠实度驶过所存储的轨迹。此外，可以将转向角度极值设计得比EPS的物理限制更严格。由此，在实施阶段中尤其可以有较大的调节参量余量可供使用。由此能附加地改善实施阶段中的轨迹忠实度。