具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在相关技术中，车辆驾驶任务选择软件架构可以以功能或数据为基础进行构建。

如图1a所示，以功能为基础的构建方式是通过感知功能模块和定位功能模块采集车辆的环境信息，利用路径规划功能模块规划车辆驾驶路径，从而利用车辆控制功能模块控制车辆行驶。由于基于功能的架构下车辆的行为模式完全依赖于每时刻感知和定位对行驶路径影响，会造成车辆对场景认知不足，对风险判断迟缓，以及存在车辆行为模式发生突变等弊端。

如图1b所示，以数据为基础的构建方式是将采集到感知数据作为输入，在数据处理中心里利用训练后的机器学习模型进行计算，输出车辆控制数据，实现对车辆的控制。由于基于数据的架构下车辆的行为模式完全依赖于数据处理中心数据处理模型的训练数据丰富程度，容易造成对场景的漏判或误判，且设计人员无法量化地对模型进行改进等弊端。

为了提高车辆驾驶任务选择的智能性和安全性，本申请实施例提供了一种车辆驾驶任务选择方法。

本申请实施例提供的车辆驾驶任务选择方法可以应用于具有数据处理能力的车辆驾驶任务选择设备，例如车载终端或远程服务器，该方法可以通过车载终端独立执行，也可以通过远程服务器独立执行，也可以应用于车载终端和远程服务器通信的网络场景，通过车载终端和远程服务器配合执行。其中，车载终端设备可以为手机、平板等；远程服务器可以理解为是应用服务器，也可以为Web服务器，在实际部署时，该服务器可以为独立服务器，也可以为集群服务器。在本申请实施例中，以车载终端作为车辆驾驶任务选择设备，独立执行本申请实施例提供的车辆驾驶任务选择方法进行说明。

下面结合附图，对本申请实施例提供的一种车辆驾驶任务选择方法进行具体介绍。

如图2所示，该车辆驾驶任务选择方法包括以下步骤：

S201：获取目标车辆在第n个运行周期内的环境信息。

在第n个运行周期，目标车辆可以利用信息采集设备获取当前所在驾驶场景的环境信息。其中，运行周期是指系统运行一次的时间，等于下一时刻减去当前时刻。车辆不同模块有不同的运行周期，可以根据模块的功能需求和运算复杂度设定。在这里，运行周期是指目标车辆执行一个驾驶任务的时间。

在一种可能的实现方式中，环境信息包括感知信息和位置信息。在实际应用中，目标车辆可以通过感知功能模块和定位功能模块获取感知信息和位置信息。具体的，感知功能模块基于激光雷达、毫米波雷达、图像传感器、超声波传感器、高精地图、车用无线通信技术(Vehicle to X,V2X)等传感设备对目标车辆当前驾驶环境进行探测，获取当前驾驶环境的感知信息。定位功能模块基于即时定位与地图构建(simultaneous localization andmapping,SLAM)，匹配定位，高精贯导融合差分卫星定位等方法，获取目标车辆当前的位置信息。

在图3所示的场景中，感知功能模块感知到目标车辆所在车道前方有缓慢行驶车辆，左侧相邻车道畅通；目标车辆处于本行驶方向最左侧车道；左侧相邻车道存在较多正常行驶车辆；左侧相邻车道线为双黄线；右侧相邻车道线为虚线。

基于信息采集设备获取车辆的环境信息，能够准确地对车辆当前驾驶环境进行认知，以便正确地决策出下一个运行周期内执行的驾驶任务，提高行车安全。

S202：根据所述环境信息，计算所述目标车辆在第n+1个运行周期内的多个待选择驾驶任务。

基于上述，可以根据感知信息和位置信息，计算出目标车辆在第n+1个运行周期内的多个待选择驾驶任务。其中，待选择驾驶任务可以理解为车辆在下一个运行周期内可以执行的潜在驾驶任务。

在图3所示的场景中，在第n个运行周期内，目标车辆向前行驶，通过感知功能模块和定位功能模块，检测到目标车道所在车道前方有缓慢行驶车辆，且左侧相邻车道行车通畅，右侧相邻车道存在较多正常行驶车辆，则目标车辆在第n+1个运行周期内有3个待选择驾驶任务，分别为：跟随前方车辆行驶、左侧超车或者右侧超车，这些都属于潜在驾驶任务。

由于多个待选择驾驶任务是基于车辆当前驾驶环境计算出来的，因此，车辆可以从多个待选择驾驶任务中选择适合当前驾驶环境的目标驾驶任务，在第n+1个运行周期内执行。

S203：根据所述环境信息，分别对所述多个待选择驾驶任务进行评估，得到各自对应的合规性评估结果和安全性评估结果。

由于车辆行驶需要遵守交通法规，因此，车辆执行的驾驶任务应该符合交通法规。故，根据目标车辆的环境信息，对多个待选择驾驶任务进行评估，得到各自对应的合规性评估结果。其中，合规性评估结果从行车法规角度标识了车辆执行待选择驾驶任务时的合法性。

在一种可能的实现方式中，可以根据环境信息，获取目标车辆所在道路对应的道路交通安全法规，然后，根据该环境信息和道路交通安全法规，对多个待选择驾驶任务进行评估，得到各自对应的合规性评估结果。

在实际应用中，具体可以根据目标车辆的位置信息，从图4所示的行车法规数据库401中，获取对应的道路交通安全法规，然后，图4所示的合规性评估中心402根据环境信息，评估多个待选择驾驶任务是否合规。

在图3所示的场景中，基于目标车辆的位置信息，即目标车辆处于本行驶方向最左侧车道，且根据目标车辆当前驾驶环境的感知信息可知：左侧相邻车道线为双黄线，右侧相邻车道线为虚线，因此，对上述S202计算得到的3个待选择驾驶任务分别进行评估，得到各自对应的合规性评估结果：跟随前方车辆行驶合规；左侧超车违规；右侧超车合规。

由于合规性评估结果从行车法规角度标识了车辆执行待选择驾驶任务时的合法性，因此，基于合规性评估结果选择下一运行周期内执行的目标驾驶任务，考虑了合规因素，提高了车辆驾驶任务选择的智能性，提高了行车秩序，有助于维护良好的行车环境。

可以理解的是，在执行驾驶任务过程中，行车安全也至关重要。因此，在选择驾驶任务时，可以对多个待选择驾驶任务的安全性进行评估。具体地，可以根据环境信息，分别对多个待选择驾驶任务进行评估，得到各自对应的安全性评估结果。

在一种可能的实现方式中，先获取目标车辆在第n个运行周期内的驾驶状态信息，然后，根据环境信息和驾驶状态信息，分别确定多个待选择驾驶任务对应的安全性评估结果。其中，安全性评估结果包括目标车辆执行待选择驾驶任务时，目标车辆与障碍物之间的距离以及目标车辆与障碍物发生碰撞的时间。

在实际应用中，利用目标车辆上的车辆姿态传感器获取第n个运行周期内的驾驶状态信息。其中，驾驶状态信息标识了目标车辆当前的行驶状态，包括：速度、加速度、角度、角速度等。基于此，图4所示的安全性评估中心403根据环境信息和车辆姿态信息，可以分别进行评估得到多个待选择驾驶任务各自对应的安全性评估结果。

在安全性评估过程中，由于车辆执行驾驶任务存在不同程度的安全风险，为了更准确地决策出较为合适的目标驾驶任务，可以从目标车辆与当前驾驶环境中的周围障碍物之间的距离，以及与障碍物发生碰撞的时间这两个维度，对待选择驾驶任务的安全性进行量化。

目标车辆在执行待选择驾驶任务时，若目标车辆与障碍物之间的距离越大，表明该待选择驾驶任务的安全性越大，风险越小；若目标车辆与障碍物之间的距离越小，表明该待选择驾驶任务的安全性越小，风险越大。若目标车辆与障碍物之间发生碰撞的时间越长，表明该待选择驾驶任务的安全性越大，风险越小；若目标车辆与障碍物之间发生碰撞的时间约短，表明该待选择驾驶任务的安全性越小，风险越大。

在图3所示的应用场景中，对于待选择驾驶任务：跟随前方车辆行驶较为安全；由于左侧相邻车道通畅，因此，对于待选择驾驶任务：左侧超车较为安全；由于右侧相邻车道存在较多行驶车辆，因此，对于待选择驾驶任务：右侧超车存在安全风险。

由于安全性评估结果从距离和时间这两个维度的特征，量化了车辆执行驾驶任务时的风险可控程度，因此，基于安全性评估结果从多个待选择驾驶任务中选择目标驾驶任务，提高了行车驾驶决策控制的准确度。基于此，提高了行车安全。此外，相较于基于数据的方式进行车辆驾驶任务选择，对安全性进行直观量化，对于后续优化改进更加简单方便，提高了工程开发的效率。

S204：根据所述合规性评估结果和所述安全性评估结果，从所述多个待选择驾驶任务中选出所述目标车辆在所述第n+1个运行周期内的目标驾驶任务。

基于上述S203，就可以根据多个待选择驾驶任务各自对应的合规性评估结果和安全性评估结果，选出符合道路交通安全法规，且风险性最低的待选择驾驶任务，作为目标车辆在第n+1个运行周期内执行的目标驾驶任务。

在一种可能的实现方式中，先根据合规性评估结果，从多个待选择驾驶任务中选择符合行车条件的第一驾驶任务集合。然后，根据安全性评估结果，从第一驾驶任务集合中选出满足安全条件的第二驾驶任务集合。继而，从第二驾驶任务集合中选出时间损失最低的待选择驾驶任务，作为车辆在第n+1个运行周期内的目标驾驶任务。其中，行车条件是指道路交通安全法规；安全条件是指风险在可控范围。

在实际应用中，图4所示的任务模式评估中心404可以从多个待选择驾驶任务中选出目标车辆在第n+1个运行周期内的目标驾驶任务。具体的，对于不符合道路交通安全法规的待选择驾驶任务，不允许执行，因此，可以首先筛选出符合道路交通安全法规的第一驾驶任务集合。针对第一驾驶任务集合中的多个待选择驾驶任务，对于风险不可控的待选择驾驶任务，存在较大的安全隐患，因此，可以从第一驾驶任务集合中选出风险可控的第二驾驶任务集合。针对第二驾驶任务集合中的多个待选择驾驶任务，可以从时间的角度进行选择，即在合规且风险可控的前提下，选择同一段路程，时间损失最低的待选择驾驶任务作为第n+1个运行周期内的目标驾驶任务。

在图3所示的场景中，根据合规性评估结果可知，待选择驾驶任务：左侧超车不符合道路交通安全法规，因此，第一驾驶任务集合包括2个待选择驾驶任务分别为：跟随前车行驶和右侧超车。然后，根据安全性评估结果可知，第一驾驶任务集合中的2个待选择驾驶任务都满足安全条件，即风险都在可控范围内，因此，第二驾驶任务集合包括2个待选择驾驶任务：跟随前车行驶和右侧超车。对于这两个待选择驾驶任务，可以分别计算出目标距离内各自对应的时间损失。由于跟随前车行驶，目标车辆速度小于等于前车速度，而右侧相邻车道行车通畅，右侧超车后目标车辆不受前方车辆影响，因此，在目标距离内，待选择驾驶任务：右侧超车对应的时间损失较低，故选择右侧超车作为密保车辆在第n+1个运行周期内的目标驾驶任务。

在选择目标驾驶任务过程中，从合规性和安全性两个维度从多个待选择驾驶任务中进行选择，而且，综合考虑了车辆执行驾驶任务对应的时间损失，基于此，决策出的目标驾驶任务，既符合道路交通安全法规，安全风险也在可以控制的范围内，且时间损失最低，提高了车辆驾驶任务选择的智能性。

上述实施例提供的车辆驾驶任务选择方法，根据车辆在第n个运行周期内获取的环境信息，可以计算出车辆在第n+1个运行周期内的多个待选择驾驶任务。然后，根据环境信息，分别对多个待选择驾驶任务进行评估，得到各自对应的合规性评估结果和安全性评估结果。由于合规性评估结果从行车法规角度标识了车辆执行待选择驾驶任务的合法性，且安全性评估结果从行车安全角度衡量了车辆执行待选择驾驶任务的风险可控程度，相当于对行车风险进行预判，因此，基于合规性评估结果和安全性评估结果，从多个待选择驾驶任务中选出目标车辆在第n+1个运行周期内的目标驾驶任务，综合考虑了行车法规和行车安全这两个因素，提高了车辆驾驶任务选择的智能性和安全性。

基于上述实施例提供的车辆驾驶任务选择方法选出下一个运行周期内的目标驾驶任务后，可以控制目标车辆执行目标驾驶任务。

在一种可能的实现方式中，可以根据环境信息和目标驾驶任务，规划目标车辆在第n+1个运行周期内的车辆驾驶路径，然后，根据车辆行驶路径，控制目标车辆执行目标驾驶任务。

在图3所示的场景中，选择右侧超车作为目标车辆在第n+1个运行周期内的目标驾驶任务，因此，可以将右侧超车任务指令传递给车辆决策控制功能模块，以便车辆决策控制功能模块控制车辆执行右侧超车任务。具体地，车辆路径规划功能模块根据环境信息，规划出目标车辆右侧超车对应的车辆驾驶路径，然后，按照该路径，控制目标车辆执行右侧超车。

在车辆行驶过程中，还可以根据安全性评估结果，调整目标车辆执行目标驾驶任务对应的控制参数。其中，控制参数包括目标车辆的行驶速度以及目标车辆与环境车辆之间的间距。

在一种可能的实现方式中，若所述目标车辆所在车道的前方存在环境车辆，所述行驶速度不超过所述环境车辆的行驶速度；若所述目标车辆所在车道的前方不存在环境车辆，所述行驶速度不超过所述车道对应的道路限速。

在图3所示的场景中，车辆决策控制模块可以根据安全性评估结果，对开始变道的条件进行设定，由于存在一定的风险，可以设定右侧超车时右侧相邻车道后方车辆需要在与目标车辆阈值距离范围外。其中，阈值距离可以预先设定。

由于控制参数从速度和距离这两个维度对车辆进行控制，因此，车辆在行驶过程可以有效地控制车辆行驶，提高了行车安全。

参见图5，图5为本申请实施例提供的另一种车辆驾驶任务选择方法的流程示意图。

如图5所示，利用感知功能和定位功能分别获取目标车辆当前运行周期内的感知信息和位置信息，然后，通过任务模式评估中心计算下一个运行周期内的多个待选择驾驶任务，并对每个待选择驾驶任务进行合规性和安全性评估。基于评估结果，选出目标车辆在下一个运行周期内的目标驾驶任务。从而，利用车辆驾驶决策控制功能控制目标车辆执行目标驾驶任务。

针对上述提供的车辆驾驶任务选择方法，本申请实施例还提供了一种车辆驾驶任务选择装置。如6所示，该车轮驾驶决策控制装置600包括获取单元601、计算单元602、评估单元603和选择单元604：

所述获取单元601，用于获取目标车辆在第n个运行周期内的环境信息；

所述计算单元602，用于根据所述环境信息，计算所述目标车辆在第n+1个运行周期内的多个待选择驾驶任务；

所述评估单元603，用于根据所述环境信息，分别对所述多个驾驶任务进行评估，得到各自对应的合规性评估结果和安全性评估结果；

所述选择单元604，用于根据所述合规性评估结果和所述安全性评估结果，从所述多个待选择驾驶任务中选出所述目标车辆在所述第n+1个运行周期内的目标驾驶任务。

其中，所述评估单元603，用于：

根据所述环境信息，获取所述目标车辆所在道路对应的道路交通安全法规；

根据所述环境信息和所述道路交通安全法规，分别对所述多个待选择驾驶任务进行合规性评估，得到各自对应的合规性评估结果。

其中，所述评估单元603，用于：

获取所述目标车辆在所述第n个运行周期内的驾驶状态信息；

根据所述环境信息和所述驾驶状态信息，分别确定所述多个待选择驾驶任务对应的安全性评估结果；所述安全性评估结果包括所述目标车辆执行所述待选择驾驶任务时，所述目标车辆与障碍物之间的距离以及所述目标车辆与所述障碍物发生碰撞的时间。

其中，所述选择单元604，用于：

根据合规性评估结果，从所述多个待选择驾驶任务中选出符合行车条件的第一驾驶任务集合；

根据所述安全性评估结果，从所述第一驾驶任务集合中选出满足安全条件的第二驾驶任务集合；

从所述第二驾驶任务集合中选出时间损失最低的待选择驾驶任务，作为所述车辆在所述第n+1个运行周期内的目标驾驶任务。

其中，所述装置还包括规划单元和控制单元：

所述规划单元，用于根据所述环境信息和所述目标驾驶任务，规划所述目标车辆在所述第n+1个运行周期内的车辆行驶路径；

所述控制单元，用于根据所述车辆行驶路径，控制所述目标车辆执行所述目标驾驶任务。

其中，所述装置还包括调整单元：

所述调整单元，用于根据所述安全性评估结果，调整所述目标车辆执行所述目标驾驶任务对应的控制参数；所述控制参数包括行驶速度和所述目标车辆与环境车辆之间的间距。

其中，若所述目标车辆所在车道的前方存在环境车辆，所述行驶速度不超过所述环境车辆的行驶速度；

若所述目标车辆所在车道的前方不存在环境车辆，所述行驶速度不超过所述车道对应的道路限速。

其中，所述环境信息包括感知信息和位置信息。

上述实施例提供的车辆驾驶任务选择装置，根据车辆在第n个运行周期内获取的环境信息，可以计算出车辆在第n+1个运行周期内的多个待选择驾驶任务。然后，根据环境信息，分别对多个待选择驾驶任务进行评估，得到各自对应的合规性评估结果和安全性评估结果。由于合规性评估结果从行车法规角度标识了车辆执行待选择驾驶任务的合法性，且安全性评估结果从行车安全角度衡量了车辆执行待选择驾驶任务的风险可控程度，相当于对行车风险进行预判，因此，基于合规性评估结果和安全性评估结果，从多个待选择驾驶任务中选出目标车辆在第n+1个运行周期内的目标驾驶任务，综合考虑了行车法规和行车安全这两个因素，提高了车辆驾驶任务选择的智能性和安全性。

本申请实施例提供了一种车辆，所述车辆用于执行上述方面所述的车辆驾驶任务选择方法。

普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质可以是下述介质中的至少一种：只读存储器(英文：read-only memory，缩写：ROM)、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备及系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的设备及系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述，仅为本申请的一种具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。