具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-11,本发明提供一种技术方案：一种无人驾驶汽车的行车自动检测报警系统,包括自动检测报警系统本体1，其特征在于：所述自动检测报警系统本体1的四周均设有距离检测传感器4，自动检测报警系统本体1的两侧底部对称设有底部摄像头7，自动检测报警系统本体1的前方中央设有前置摄像头5，自动检测报警系统本体1的后方中央设有后置摄像头6，自动检测报警系统本体1的内部中央设有PCB主控制板2，距离检测传感器4、底部摄像头7、前置摄像头5、后置摄像头6均与PCB主控制板2连接；

所述PCB主控制板2上设有蓄电瓶3、主控单元12，主控单元12的周围设有影像单元13、速度检测机构14、路况检测系统15、车距检测系统16，PCB主控制板2的一侧边缘设有接线端口17，接线端口17与主控单元12连接，系统上所有的外接组件均与接线端口17连接，接线端口17的使用使组件之间形成一个整体，同时缩小接线的组件空间。

距离检测传感器4的内部中央设有超声波收发器9，超声波收发器9的外部设有空气压力传感器10，空气压力传感器10的外部四个方向对称设有动态检测器8，相对的两侧空气压力传感器相对设置安装，距离检测传感器4实时检测车身周围的障碍物的状态，将不同时刻车身周围的状态及时上传，保证汽车车身与障碍物之间的安全距离，避免车身与障碍物发生碰撞。

影像单元13上设有单片机18、单片机18的一端设有A\D数据转换器19，A\D数据转换器19的另一连接端设有ACC模块20、光线处理模块21、光线过滤模块22、动态图像处理模块23，影像单元13与前置摄像头5、后置摄像头6、底部摄像7头连接，影像单元13对车身外部的实况进行采集，使驾驶员能够清楚、及时的了解车身周围的状态，实现外部动态的实时采集。

速度检测机构14上设有电刷26，电刷26的外部等角度均匀设有正负极导通片25，正负极导通片25的外部设有外部导电带24，外部导电带24为开口状，每一个正负极导通片分别与外部导电带24接通，电刷26的一端设置在速度检测机构14的中央，电刷26安装在速度检测机构14中央的一端内部设有导线接线孔27，电刷26的另一端与正负极导通片25配合安装，速度检测机构14上设有电压信号检测电路38、阀值检测模块39，电压信号检测电路38、阀值检测模块39的一端与脉冲检测电路40连接，脉冲检测电路40的另一端设有速度计算单元，速度计算中包括匀速、加速度、减速计算；

所述匀速计算的公式为：V＝S/t

所述加速度的计算公式为：

该速度计算单元计算出的加速度为瞬时加速度。

速度检测机构14实时检测汽车的运行状态，根据实际检测的数据及时的上传至显示器，使用户能够及时的了解当前的车速。

路况检测系统15上设有单片机18，单片机18的一连接端设有A\D数据转换器19、湿度传感器42，A\D数据转换器19的另一连接端设有计时模块28、超声波模块29，超声波模块29上设有方向传感器30，路况检测系统15对路面的平整度，路面的宽度以及路面的湿度数据进行全面的检测，通过实际的数据调节车速，使车辆在安全行使的情况下能够更快的行使，同时也给用户最好的驾乘体验。

车距检测系统16上设有单片机18，单片机18的一连接端设有A\D数据转换器19，A\D数据转换器19的另一连接端设有计时模块28、超声波模块29，超声波模块29上设有方向传感器30，方向传感器30检测汽车转向的惯性力，惯性力的计算公式为：

其中：m为转向的重力大小，r为转向半径，ω为转动角速度。

主控单元12上设有CPU模块31，CPU模块31的一连接端设有数据输出模块35，CPU模块31的另一连接端设有数据转换模块32，数据转换模块32的另一连接端设有信号放大电路33，信号放大电路33的另一连接端设有数据接收模块34，CPU模块31与存储模块36、网络模块37连接，信号放大电路33上设有运算放大器LM，运算放大器LM上的同相输出端设有10K电阻R1，电阻R1的另一连接端设有1uF电容C1,1uF电容C1的另一连接端接入5V电压，运算放大器LM上的反相输入端设有10K电阻R2，10K电阻R2的另一连接端连接VDD端，10K电阻R2与运算放大器LM上的反相输入端之间的一个节点设有10K电阻R3，10K电阻R3的另一连接端接地，10K电阻R2与运算放大器LM上的反相输入端之间的另一个节点设有1uF电容C2，10K电阻R1与运算放大器LM上的同相输出端之间的节点与100K电阻R4，100K电阻R4的另一连接端与运算放大器LM的输出端连接，运算放大器LM的输出端设有1uF电容C3，1uF电容C3的另一连接端设有0.11uF电容C4，运算放大器LM的正电源端与VDD端连接，运算放大器LM的负电源端接地。

脉冲检测电路40上设有运算放大器LM，运算放大器LM的反相输出端设有10K电阻R5，10K电阻R5的另一连接端连接470uF电容C5，470uF电容C5的另一连接端连接脉冲端，运算放大器LM的同相输入端设有10K电阻R6，10K电阻R6的另一连接端接地，10K电阻R6与运算放大器LM的同相输入端之间的节点处设有6.8K滑动变阻器，10K电阻R5与运算放大器LM反相输出端之间的节点连接10K电阻R7，10K电阻R7的另一连接端与运算放大器LM的输出端连接，运算放大器LM的输出端设有470uF电容C6，470uF电容C6的另一连接端设有发光二极管。

无人驾驶汽车的行车自动检测报警系统的自动检测过程：距离检测传感器4实时检测汽车周围与障碍物、行人之间的距离，并将采集的数据及时的转换后输入到PCB主控制板2，后置摄像头6、前摄像头5分别采集车辆前方、后方的实时状态，对前后的状态实时采集，并上传至存储器存储保留8分钟，同时底部摄像头7采集路面的状态视频；

系统上传感器检测到的实时数据及时的上传至PCB主控制板2，PCB主控制板2上的影像单元13实时显示当前路段的实景，速度检测机构14将检测的实时的速度数据，通过计算后上传至汽车显示器，路况检测系统15检测路面的平整度，将检测的数据及时的上传至主控单元12，主控单元12将得到的数据计算后输出至汽车悬架控制系统。

该自动检测报警系统对行驶过程中车辆周围的障碍物以及汽车即将行使的路段的情况进行实时的检测，提高汽车无人驾驶的安全系数，使汽车行使过程中的舒适性更好。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。