具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种用于快堆组件转运过程的抓取装置，示例性的，如图1、图2和图3所示，所述抓取装置包括外套筒6和自锁组件。

所述外套筒6内设置有空腔，且所述外套筒6一端为开放式结构，与所述空腔连通，另一端为封闭式结构；

具体的，所述空腔分为三段，分别为上段空腔601、中段空腔602和下段空腔603。所述上段空腔601和下段空腔603均为圆柱状，中段空腔602为圆台状。所述下段空腔603的直径大于上段空腔601的直径，且其一端为开放式结构，与外部连通。

优选的，所述上段空腔601的直径与快堆组件的被抓取端8的直径相同；所述上段空腔601内设置有缓冲垫7，所述缓冲垫7设置在上段空腔601远离中段空腔602的一端。确保快堆组件的被抓取端8能够伸入上段空腔601中，且在快堆组件的被抓取端8伸入上段空腔601时，受到缓冲垫7缓冲保护。

进一步优选的，所述缓冲垫7可采用聚氨酯材质；所述上段空腔601的轴长大于快堆组件的被抓取端8的轴长。

进一步的，所述外套筒6上位于中段空腔602处的侧壁上，开设有两个第一通孔605，两组第一通孔605以所述空腔中轴线为对称轴，对称设置。

所述自锁组件包括拉绳1、卡爪2和拉簧3。两组所述卡爪2分别通过转轴组件转动安装在两个第一通孔605处。

具体的，所述转轴组件包括转轴9、卡簧10和无油衬套11。所述无油衬套11和外套筒6通过螺钉连接，转轴9通过卡簧10限制在无油衬套11上，所述卡爪2套设在转轴9上。

所述卡爪2的一端上靠近空腔的一侧，与拉簧3的一端固定连接；所述拉簧3的另一端通过小吊环4与外套筒6固定连接。所述卡爪2的一端上远离空腔的一侧，与拉绳1的一端固定连接；所述拉绳1和拉簧3均位于外套筒6的外部。拉动拉绳1，可控制卡爪2绕转轴9转动，此时两组卡爪2间的最短距离大于快堆组件的被抓取端8的直径；松开拉绳1，受拉簧3作用，卡爪2可转回初始位置，此时两组卡爪2的最短距离小于快堆组件的被抓取端8的直径。所述拉簧3实现了卡爪2的自锁功能，提高了装置的安全性。

优先的，对应所述上段空腔601的外套筒6的外壁上，开设有两个相互对称的凹槽604，两个凹槽604的槽底通向与空腔中轴线平行；两个凹槽604与两个第一通孔605一一对应设置，第一通孔605位于凹槽604的下端，且相互连通；所述拉簧3活动设置在凹槽604内。凹槽604对拉簧3实现了保护作用。

所述外套筒6上靠近所述封闭式结构一端的外壁上，设置有两组连接部606；所述连接部606上设置有第一螺孔607和第二螺孔608。所述第二螺孔608的中轴线与空腔的中轴线平行；所述小吊环4的螺钉一端螺接在第二螺孔608内。所述第一螺孔607的中轴线与第二螺孔608中轴线相互垂直，且第一螺孔607与第二螺孔608相交。顶丝5螺接在第一螺孔607内，且对小吊环4的螺钉一端进行抵触锁紧。

进一步的，所述外套筒6的顶部中心位置设置有吊具连接组件12，用于与起吊设备连接。

本发明实施例提出的抓取装置解决了快堆组件抓取空间小的难题，卡爪同步动作设计方式保障了操作的安全。该抓取装置适用于小批量组件的抓取工况，相较于全自动抓取装置，本抓取装置整体为对称结构，结构巧妙，制作成本低，经济效益高，故障率及维护成本低。

上述抓取装置的工作原理是：在对快堆组件进行抓取前，使快堆组件的被抓取端8竖直向上；起吊设备通过吊具连接组件12对抓取装置进行吊运操作。将抓取装置移动至快堆组件的被抓取端8上方。拉动拉绳1，使卡爪2转动，此时两组卡爪2之间的最短距离大于快堆组件的被抓取端8的直径。控制抓取装置下移，使抓取装置套接在快堆组件的被抓取端8上，使快堆组件的被抓取端8整体进入上段空腔601中。当快堆组件的被抓取端8与缓冲垫7轻微接触，松开拉绳1，卡爪2在拉簧3作用下回复原位。此时两组卡爪2之间的最短距离小于快堆组件的被抓取端8的直径，快堆组件的被抓取端8位于卡爪2的上方。

起吊设备将抓取装置起吊，此时快堆组件的被抓取端8的底部与卡爪2抵触，受快堆组件的自身重力影响，卡爪2对快堆组件的被抓取端8进行卡紧。即可完成对快堆组件的抓取起吊。

将快堆组件转运至目的地后，抓取装置下移，此时快堆组件的被抓取端8整体伸入上段空腔601中。当快堆组件的被抓取端8与缓冲垫7轻微接触时，拉动拉绳1，使卡爪2转动。此时两组卡爪2之间的最短距离大于快堆组件的被抓取端8的直径，起吊抓取装置，即可与快堆组件分离。

所述抓取装置采用手动方式操作，经济性好，安全可靠；并且采用拉簧拉紧自锁防脱机构，安全可靠。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。