具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

实施例一

本发明第一实施例提供了一种车辆的自适应巡航控制方法，如图1所示，应用于本车车辆的自适应巡航控制系统中。

下面，结合图1来详细介绍本实施例提供的车辆的自适应巡航控制方法的具体实施步骤：

在执行步骤S101之前，需要在本车车辆在弯道转弯的过程中，通过本车车辆自身安装的自适应巡航系统直接确认，本车车辆前方的目标车辆是属于与本车车辆同道的车辆，还是属于与本车车辆临道的车辆。具体确认过程是：

第一，通过本车车辆的雷达，获取目标车辆的目标横向角θ_d和测量方位角θ_v'。其中，雷达为自适应巡航控制系统的关键设备之一，雷达优先选用激光雷达。

第二，根据目标横向角θ_d和测量方位角θ′_v，获得目标车辆的测量角度差值Δθ'。

具体地，根据目标横向角和测量方位角之差获得测量角度差值，即Δθ'＝θ_d-θ′_v或Δθ'＝(θ_d-θ′_v)×a，其中，a为权重值，取值范围为0至1。

第三，若测量角度差值Δθ'小于角度差阈值Thr，即Δθ'<Thr，则将目标车辆确定为与本车车辆位于相同车道的车辆，控制本车车辆的运行参数符合设定运行参数。其中，本车车辆的运行参数包括但不限于本车车辆的行驶速度与本车车辆和目标车辆之间的距离。控制本车车辆的运行参数符合设定运行参数，表示控制本车车辆的行驶速度不能超过设定速度阈值，或控制本车车辆和目标车辆之间的距离不小于设定距离阈值，其中，设定速度阈值和设定距离阈值根据实际需求而设置。若测量角度差值Δθ'不小于角度差阈值Thr，即Δθ'≥Thr，表示自适应巡航控制系统当前无法将目标车辆屏蔽为其他车道车辆，或是自适应巡航控制系统处于其它干扰的情况下，则执行步骤S101。其中，角度差阈值Thr是根据实际需求而设置的。

在本实施例中，先通过车辆自身的自适应巡航控制系统去判断目标车辆是否为本车车辆跟随的目标，即判断目标车辆是否为与本车车辆位于相同车道的车辆，体现了快速和高效的特点，利用现有设备提升了检测目标车辆的精度。

在通过车辆自身的自适应巡航控制系统不能判断出目标车辆为本车车辆跟随的目标时，为了进一步确认目标车辆是与本车同道的车辆还是与本车临道的车辆，需要进行以下步骤。

首先，执行步骤S101，在本车车辆在弯道转弯的过程中，获取本车车辆的目标距离，其中，目标距离为本车车辆与本车车辆前方的目标车辆之间的距离。

具体地，在本车车辆在弯道转弯的过程中，获取本车车辆的目标距离ρ。该ρ为本车车辆与本车车辆前方的目标车辆之间的距离，如图2所示的目标车辆的尾部至车辆的头部的距离。

接着，执行步骤S102，根据目标距离，获得目标车辆的目标方位角，并根据目标方位角，获得目标车辆的目标角度差值。

具体地，先根据目标距离ρ，获得目标车辆的目标方位角θ_v，再根据目标方位角θ_v，获得目标车辆的目标角度差值Δθ。

获取目标方位角θ_v的具体过程是：根据已获取到的本车车辆的转弯半径和目标距离，获得第一方位角计算量；以及根据目标距离和本车车辆的车身长度，获得第二方位角计算量。根据第一方位角计算量和第二方位角计算量，获得目标方位角。

获取第一方位角计算量的具体过程是：根据目标距离，获得本车车辆的夹角的第一夹角关系，其中，夹角为本车车辆的纵轴线与目标车辆的尾部至本车车辆的尾部的连线之间的夹角。以及根据转弯半径，获得夹角的第二夹角关系。根据第一夹角关系和第二夹角关系，获得第一方位角计算量。

具体地，如图2所示，目标车辆的尾部的中点为S，本车车辆的头部的中点为Q，本车车辆的尾部的中点为P，连接SQ、SP和PQ，构建三角形△SPQ。SQ为目标距离ρ，QP为本车车辆的车身长度L，SP的长度记为D。PM为本车车辆的中轴线。

根据目标距离ρ，即SQ，获得本车车辆的夹角的第一夹角关系。其中，该夹角为本车车辆的纵轴线与目标车辆的尾部至本车车辆的尾部的连线之间的夹角，本车车辆的车身长度与本车车辆的纵轴线重合，即该夹角为∠SPQ的角度，该夹角的度数记为ψ。

在△SPQ中，由正弦定理可得公式(1)。

再根据公式(1)推导出第一夹角关系，第一夹角关系如公式(2)所示；

根据转弯半径，获得夹角的第二夹角关系。在△SPQ上作圆，以使在圆上，∠SPQ为圆的弦切角。根据弦切角定理可知，∠SPQ的度数ψ为SP对应的圆心角的度数一半，即∠AOP＝∠AOS＝∠SPQ＝ψ。

在△AOP中，根据三角定理可得第二夹角关系，第二夹角关系如公式(3)所示；

其中，R为转弯半径。

联合公式(2)和(3)，可得第一方位角计算量，即公式(4)；

D²＝2Rρsinθ_v (4)。

在本实施例中，运用三角函数和圆的弦切角定理，对检测到的目标距离进行计算，高效且合理地计算出第一方位角计算量，在本车车辆弯道转弯过程中，提升了自适应巡航控制方法的检测精度，为能准确地识别出本车前方的目标是处于临道还是同道的目的，做出来夯实的基础。

在获取第一方位角计算量的具体过程中，需要用到转弯半径。转弯半径的获取过程：获取本车车辆的外轮的转向角，其中，转向角为本车车辆在弯道转弯过程中，本车车辆的外侧前轮和外侧后轮之间的夹角。根据转向角和本车车辆的轴距，获得转弯半径。

具体来讲，如图3所示，箭头表示本车车辆行驶的方向，本车车辆的外侧前轮记为点B，本车车辆的外侧后轮记为点C，圆心记为O，OC垂直BC，BC为轴距Ls，OB为转弯半径R，∠BOC＝∠β为测量的外轮的转向角。转向角通过本车车辆的传感器可以测出。

根据三角定理，得到转弯半径R，如公式(5)所示。

其中，b为根据圆心点O的设定需求而设置的权重取值，b取值范围为0至1。

还需要说明的是，由于△SPQ选取的点S、P和Q，分别为目标车辆的尾部的中点S，本车车辆的尾部的中点P，本车车辆的头部的中点Q，则b取值为0.5。

在本实施例中，转弯半径是根据本车车辆在转弯时的外轮的转向角而确定的，体现了得到的转弯半径具有精度高，可靠且高效的特点，在本车车辆弯道转弯过程中，提升了自适应巡航控制方法的检测精度，为能准确地识别出本车前方的目标是处于临道还是同道的目的，做出来夯实的基础。

获取第二方位角计算量的具体过程是：根据目标距离和本车车辆的车身长度，获得第二方位角计算量。

在△APQ中，根据余弦定理可得第二方位角计算量，即公式(6)；

D²＝ρ²+L²+2ρLcosθ_v (6)。

根据第一方位角计算量和第二方位角计算量，获得目标方位角。即联合公式(4)和公式(6)，得到目标方位角，如公式(7)所示。

还需要说明的是，获取第一方位角计算量的步骤的顺序与获取第二方位角计算量的步骤的顺序不作限制，可以先执行获取第一方位角计算量的步骤，再执行获取第二方位角计算量的步骤，也可以同时执行获取第一方位角计算量的步骤和获取第二方位角计算量的步骤。

获取到目标方位角之后，根据目标方位角θ_v，获得目标车辆的目标角度差值Δθ。

具体地，根据目标方位角θ_v和目标横向角θ_d，获得目标角度差值Δθ。换言之，根据目标横向角θ_d和目标方位角θ_v之差获得测量角度差值Δθ，即Δθ＝θ_d-θ_v或Δθ＝(θ_d-θ_v)×a，其中，a为权重值，取值范围为0至1。

在本实施例中，获得可靠且精度高的目标方位角之后，根据目标方位角得到目标角度差值，目标角度差值的精度也随之提升。在本车车辆弯道转弯过程中，提升了自适应巡航控制方法的检测精度，为能准确地识别出本车前方的目标是处于临道还是同道的目的，做出来夯实的基础。

然后，执行步骤S103，若目标角度差值不小于角度差阈值，则将目标车辆确定为与本车车辆位于相同车道的车辆，控制本车车辆的运行参数符合设定运行参数。

具体地，若目标角度差值不小于角度差阈值，即Δθ＜Thr，表示目标车辆为本车车辆跟随的目标，则将目标车辆确定为与本车车辆位于相同车道的车辆，控制本车车辆的运行参数符合设定运行参数。其中，本车车辆的运行参数包括但不限于本车车辆的行驶速度与本车车辆和目标车辆之间的距离。控制本车车辆的运行参数符合设定运行参数，表示控制本车车辆的行驶速度不能超过设定速度阈值，或控制本车车辆和目标车辆之间的距离不小于设定距离阈值，其中，设定速度阈值和设定距离阈值根据实际需求而设置。

若目标角度差值小于角度差阈值，即Δθ≥Thr，则将目标车辆确定为与本车车辆位于的车道相临的车道上的车辆。

本发明实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

在本实施例中，在本车车辆在弯道转弯的过程中，获取本车车辆的目标距离，其中，目标距离为本车车辆与本车车辆前方的目标车辆之间的距离。这里能可靠获取高精度的目标距离，为后续判断目标车辆是与本车同道的车辆，还是与本车临道的车辆，提供高精度基础。再根据目标距离，获得目标车辆的目标方位角，并根据目标方位角，获得目标车辆的目标角度差值。所获得的目标角度差也随之提升了精度，对目标角度差进行准确地判断。当目标角度差值小于角度差阈值时，将目标车辆确定为与本车车辆位于相同车道的车辆，控制本车车辆的运行参数符合设定运行参数。通过目标距离和目标角度差值的精准获取，精准判断出目标车辆是否属于本车跟随的目标，在本车车辆弯道转弯过程中，提升了自适应巡航控制方法的检测精度，增强了驾驶员的行驶体验感。

实施例二

基于相同的发明构思，本发明第二实施例还提供了一种车辆的自适应巡航控制装置，如图4所示，包括：

第一获取模块201，用于在本车车辆在弯道转弯的过程中，获取所述本车车辆的目标距离，其中，所述目标距离为所述本车车辆与所述本车车辆前方的目标车辆之间的距离；

第二获取模块202，用于根据所述目标距离，获得所述目标车辆的目标方位角，并根据所述目标方位角，获得所述目标车辆的目标角度差值；

确定模块203，用于若所述目标角度差值不小于角度差阈值，则将所述目标车辆确定为与所述本车车辆位于相同车道的车辆，控制所述本车车辆的运行参数符合设定运行参数。

作为一种可选的实施例，第一获取模块201，用于在获取所述本车车辆的目标距离之前，还包括：

通过所述本车车辆的雷达，获取所述目标车辆的目标横向角和测量方位角；

根据所述目标横向角和所述测量方位角，获得所述目标车辆的测量角度差值；

若所述测量角度差值小于所述角度差阈值，则将所述目标车辆确定为与所述本车车辆位于相同车道的车辆，控制所述本车车辆的运行参数符合设定运行参数；

若所述测量角度差值不小于所述角度差阈值，则执行所述获取所述本车车辆的目标距离的步骤。

作为一种可选的实施例，第二获取模块202，用于所述根据所述目标距离，获得所述目标车辆的目标方位角，包括：

根据已获取到的所述本车车辆的转弯半径和所述目标距离，获得第一方位角计算量；以及根据所述目标距离和所述本车车辆的车身长度，获得第二方位角计算量；

根据所述第一方位角计算量和所述第二方位角计算量，获得所述目标方位角。

作为一种可选的实施例，第二获取模块202，用于所述根据已获取到的所述本车车辆的转弯半径和所述目标距离，获得第一方位角计算量，包括：

根据所述目标距离，获得所述本车车辆的夹角的第一夹角关系，其中，所述夹角为所述本车车辆的纵轴线与所述目标车辆的尾部至所述本车车辆的尾部的连线之间的夹角；

根据所述转弯半径，获得所述夹角的第二夹角关系；

根据所述第一夹角关系和所述第二夹角关系，获得所述第一方位角计算量。

作为一种可选的实施例，第二获取模块202，用于所述获取车辆的转弯半径，包括：

获取所述本车车辆的外轮的转向角，其中，所述转向角为所述本车车辆在弯道转弯过程中，所述本车车辆的外侧前轮和外侧后轮之间的夹角；

根据所述转向角和所述本车车辆的轴距，获得所述转弯半径。

作为一种可选的实施例，第二获取模块202，用于所述根据所述目标方位角，获得所述目标车辆的目标角度差值，包括：

根据所述目标方位角和所述目标横向角，获得所述目标角度差值。

作为一种可选的实施例，确定模块203，用于：

若所述目标角度差值不小于角度差阈值，则将所述目标车辆确定为与所述本车车辆位于的车道相临的车道上的车辆。

由于本实施例所介绍的车辆的自适应巡航控制装置为实施本申请实施例一中车辆的自适应巡航控制方法所采用的装置，故而基于本申请实施例一中所介绍的车辆的自适应巡航控制方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的车辆的自适应巡航控制装置的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该车辆的自适应巡航控制装置如何实现本申请实施例一中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本申请实施例一中车辆的自适应巡航控制方法所采用的装置，都属于本申请所欲保护的范围。

实施例三

基于相同的发明构思，本发明第三实施例还提供了一种车辆设备，如图5所示，包括存储器304、处理器302及存储在存储器304上并可在处理器302上运行的计算机程序，所述处理器302执行所述程序时实现上述车辆的自适应巡航控制方法中的任一方法的步骤。

其中，在图5中，总线架构(用总线300来代表)，总线300可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线300将包括由处理器302代表的一个或多个处理器和存储器304代表的存储器的各种电路链接在一起。总线300还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口306在总线300和接收器301和发送器303之间提供接口。接收器301和发送器303可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器302负责管理总线300和通常的处理，而存储器304可以被用于存储处理器302在执行操作时所使用的数据。

实施例四

基于相同的发明构思，本发明第四实施例还提供了一种车辆可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前文实施例一所述车辆的自适应巡航控制方法的任一方法的步骤。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。