具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参照图1，图1为本发明各个实施例中所提供的车辆的硬件结构示意图。所述车辆包括通信模块01、存储器02及处理器03等部件。本领域技术人员可以理解，图1中所示出的车辆还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器03分别与所述存储器02和所述通信模块01连接，所述存储器02上存储有计算机程序，所述计算机程序同时被处理器03执行。

通信模块01，可通过网络与外部设备连接。通信模块01可以接收外部设备发出的数据，还可发送数据、指令及信息至所述外部设备，所述外部设备可以是手机、平板电脑、笔记本电脑和台式电脑等电子设备。

存储器02，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器02可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据车辆的使用所创建的数据或信息等。此外，存储器02可以包括高速根据预设顺序存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器03，是车辆的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆的各个部分，通过运行或执行存储在存储器02内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器02内的数据，执行车辆的各种功能和处理数据，从而对车辆进行整体监控。处理器03可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器03可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器03中。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的车辆结构并不构成对车辆的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

根据上述硬件结构，提出本发明方法各个实施例。

参照图2，在本发明泊车控制方法的第一实施例中，所述泊车控制方法包括步骤：

步骤S10，接收泊车指令，获取车辆周边第一预设范围内的环境信息；

步骤S20，根据所述环境信息确定至少一个车辆可行驶方向，并记录确定所述可行驶方向的车辆位置为可行驶点；

步骤S30，在至少一个可行驶方向中根据预设顺序挑选一个为当前行驶方向；

在本实施例中，接收用户发送的泊车指令，所述泊车指令可以是用户离开车辆并通过手持终端设备，例如手机、平板电脑、智能手表等设备发送的，也可以是用户在车辆内，通过车辆内部的车载设备或泊车按键发送的。可获取车辆周围第一预设范围内的环境信息，所述第一预设范围具体为以车辆为中心，半径50米内，还可以是车辆周边60米、70米、80米或100米之内，本领域技术人员可根据需要设置不同大小的第一预设范围，以使车辆泊车过程可以实现；所述环境信息包括包含第一预设范围内的的图像信息，具体包括第一预设范围内的障碍物、路标或者指示灯等图像信息。

所述可行驶方向是根据图像信息来确定的，例如，图像信息中包含路标等具有指示方向的标记，则根据所述标记判断为该方向为可行驶方向，并将确定所述可行驶方向的车辆位置为可行驶点，具体的，可将所述可行驶点存入车辆存储区的堆栈中。所述预设顺序为车辆当前位置的前方、右方和左方，所述车辆当前位置的前方为车辆车头所正对的方向即为车辆前方，所述右方为车辆车头右边的方位即为右方，所述左方为车辆车头左边的方位即为左方。

步骤S40，沿所述当前行驶方向行驶，并设置所述当前行驶方向为与所述可行驶点对应的已行驶方向，搜寻行驶过程中车辆周边第二预设范围内的空车位；

步骤S50，若所述第二预设范围内存在空车位，则根据所述空车位的位置信息进行泊车；

在本实施例中，所述第二预设范围为以车辆为中心，周边50米、60米、70米或80米以内的范围，本领域技术人员可根据实际需求设置不同大小的第二预设范围，以实现周边空车位的搜集，所述空车位的位置信息包括空车位的具体位置；

通过将当前行驶方向设置为与所述可行驶点对应的已行驶方向，便于车辆根据可行驶点返回时，过滤掉可行驶点中已行驶的方向，减少了泊车过程中耗费的时间；通过搜寻第二预设范围的空车位，实现车辆的自动泊入。

步骤S60，若所述第二预设范围内不存在空车位，则返回所述可行驶点，并更新所述当前行驶方向为根据预设顺序选择的与所述可行驶点对应的非所述已行驶方向的可行驶方向，并执行：步骤S40；

在本实施例中，当第二预设范围内不存在空车位时，可以选择返回存储在堆栈中的上一个可行驶点，根据上一个可行驶点判断过的且非本次行驶过的行驶方向的其他可行驶方向继续搜寻空车位，以此实现对车辆周边所有方向的空车位进行搜寻，确保车位不会被遗漏，提高泊车过程中的正确率。

本发明提出的一种泊车控制方法、车辆及计算机可读存储介质，通过接收泊车指令，获取车辆周边第一预设范围内的环境信息，并根据所述环境信息确定至少一个车辆可行驶方向，并记录确定所述可行驶方向的车辆位置为可行驶点，所述环境信息包括包含车辆周边第一预设范围内的图像信息，具体为包含指示方向的图案，通过获取指示方向的图案，实现了车辆行驶方向的自动获取，使得车辆方向的选择更加智能和简便；通过在至少一个可行驶方向中根据预设顺序挑选一个为当前行驶方向，并沿当前行驶方向行驶，并设置所述当前行驶方向为与所述可行驶点对应的已行驶方向，搜寻行驶过程中车辆周边第二预设范围内的空车位，实现了对行驶过程中，车辆周围的空车位的搜集，同时设置可以行驶的地点为可行驶点，便于车辆在没有搜寻到空车位时，根据存储的可行驶点可以进行返回操作，使得车辆的自动泊车更加全面和智能，同时使得泊车过程中的位置计算更加准确，适用于复杂的地形，使得泊车更加简便。

进一步地，参照图3，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明泊车控制方法，本发明提出第二实施例，所述步骤S20包括：

步骤S21，判断所述第一图片信息是否包含指示方向图像；

在本实施例中，所述第一图片信息包含车辆周边第一预设范围内的图像信息，所述指示方向图像具体是路标或者指示灯等具有方向指示功能的图片，具体可根据摄像头回传的第一图片信息通过深度学习算法识别回传图片得到的；所述摄像头为环视摄像头和前视摄像头，所述环视摄像头安装在车辆车身的前蒙皮、后蒙皮、左外后视镜、右外后视镜，用于采集车辆周围的图片信息以及视频信息，所述前视摄像头装配在前挡风玻璃上，用于采集车辆前方视频信息以及图片信息。

步骤S22，若所述第一图片信息包含指示方向图像，则判断沿所述指示方向图像对应的指示方向上是否存在障碍物；

在本实施例中，当获取的第一图片信息包含指示方向图像时，则再次根据第一图片信息获取指示方向的路径上是否存在障碍物，所述障碍物可以是在所述行驶方向上行驶的车辆、行人、动物或者其他物品。

另外，若第一图片信息包含多个指示方向图像，则根据预设识别方向优先判断所述指示方向图像对应的指示方向上是否存在障碍物，再根据预设识别方向判断不包含所述指示方向图像对应方向上是否存在障碍物。例如，若第一图片信息包含前方和左方的指示方向，则判断顺序即为：前方、左方和右方；若第一图片信息仅包含左方的指示方向，则根据预设识别方向以及指示方向判断的顺序为：左方、前方和右方。

步骤S23，若所述指示方向图像对应的指示方向上存在障碍物，则根据所述第一图片信息获取障碍物的信息并确定所述指示方向是否能行驶；

在本实施例中，可以通过判断障碍物的形状大小，来判断所述指示方向是否能通过，具体为判断障碍物的形状大小是否会影响车辆行驶，若能行驶则判断为车辆可以行驶，若障碍物的形状大小会对行驶的车辆造成损坏，则判断为车辆不能行驶；或者还可以通过判断所述障碍物是否在移动来判断所述指示方向是否能进行行驶，具体为间隔一段时间获取障碍物的位置信息，若障碍物的位置信息发生改变，则等待预设时长直至障碍物离开与指示方向对应的行驶道路，则判断为该行驶方向可以行驶；若障碍物不能移动，则判断为所述指示方向不能行驶；还可以通过结合上述的判断障碍物的形状大小的方案和判断障碍物是否能移动的方案，共同判断所述指示方向是否能行驶；所述障碍物的位置以及形状大小等，还可以通过安装在车辆车身前蒙皮、后蒙皮、左翼子板、右翼子板、左后侧围饰板和右后侧围饰板的超声波雷达来获取。

步骤S24，若所述指示方向能行驶，则记录车辆当前位置为可行驶点并存储；

若所述指示方向不能行驶，则发送请求命令至终端设备，以使驾驶员操作；

在本实施例中，在确定所述指示方向能够行驶之后，可将车辆当前位置记录为可行驶点，并将可行驶点存入车辆存储区的堆栈，并将所述指示方向存入数组，分别用数字1、2和3记录所述行驶方向，1为沿当前方向直行，2为右转，3为左转，例如，检测到所述行驶方向为当前车辆的右边，则将车辆当前位置存入堆栈1并将代表右转的数字2存入数组；或者检测到所述行驶方向为当前车辆直行，则将车辆当前位置存入堆栈1并将代表直行的数字1存入数组；

若确定所述指示方向不能行驶，则通过车辆内置的CAN总线，将请求用户操作的命令发送至用户终端设备，所述请求命令为请求用户进行操作的命令。

在本发明中，通过判断所述第一图片信息是否包含指示方向图像，实现了对可行驶方向的初步判定，再通过判断沿所述指示方向图像对应的指示方向是否存在障碍物，实现了对可行驶方向的精确判断，使得车辆在泊入过程中更加简便，保证了泊车过程中的安全性；通过记录车辆当前位置为可行驶点并存储，从而使得车辆在返回过程中不需要再次判断行驶方向，节省了车时间，使得车辆能更快的找到空车位，实现车辆泊入；在所述指示方向不能行驶的情况的下，通过发送请求命令至终端设备，以使驾驶员操作，充分保证了泊车过程中的安全性。

进一步地，参照图4，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明泊车控制方法，本发明提出第三实施例，所述步骤S21之后还包括：

若所述第一图片信息不包含指示方向图像，则根据所述第一图片信息和预设识别方向，确定车辆当前位置是否为可行驶点。

所述：若所述第一图片信息不包含指示方向图像，则根据所述第一图片信息和预设识别方向，确定车辆当前位置是否为可行驶点的步骤还包括：

步骤S22，根据所述预设识别方向，依次识别车辆当前位置的前方、右方和左方是否存在可行驶方向；

在本实施例中，所述预设识别方向具体为：车辆当前位置的前方、右方以及左方，所述车辆当前位置的前方为车辆车头所面对的方向，所述右方为车辆车头右边的方向，所述左方为车辆左边的方向；具体的，在根据所述预设识别方向识别可行驶方向时，首先识别车辆当前位置的前方是否为可行使方向，若车辆前方为不可行驶方向，再识别车辆当前位置的右方是否为可行使方向，若车辆当前位置的右方为不可行驶方向，最后识别车辆当前位置的左方是否为可行驶方向；当然，所述预设识别方向还可以为车辆位置的前方、左方以及右方或车辆位置的左方、前方以及右方，本领域技术人员可根据实际需求，设置不同的预设识别方向的顺序，以实现可行驶方向的判断。

步骤S23，若是，则根据所述可行驶方向和所述环境信息，判断所述可行驶方向是否存在障碍物；

在本实施例中，所述障碍物的识别方法如上述实施例所述，在此不再赘述。

步骤S24，若不存在障碍物，则确定所述可行驶方向为行驶方向，并根据预设识别方向的顺序存储识别后的行驶方向以及存储车辆当前位置为可行驶点，并执行：步骤S40；

所述存储识别后的行驶方向以及存储车辆当前位置为可行驶点，具体为将可行驶点存入车辆存储区的堆栈，并将所述指示方向存入数组，分别用数字1、2和3记录所述行驶方向，1为沿当前方向直行，2为右转，3为左转。

在本发明中，通过根据所述预设识别方向，依次识别车辆当前位置的前方、右方和左方是否存在可行驶方向，避免了在泊车地点没有指示牌等指示标记时，无法确认行驶方向的情况发生，使得泊车更加智能；通过根据所述可行驶方向和所述环境信息，判断所述可行驶方向是否存在障碍物，实现了行驶方向的进一步确认，保证了行驶方向的安全性；通过若不存在障碍物，则根据预设识别方向的顺序确定所述可行驶方向为行驶方向并存储识别后的行驶方向以及存储车辆当前位置为可行驶点，从而使得车辆在返回过程中不需要再次判断行驶方向，节省了车时间，使得车辆能更快的找到空车位，实现车辆泊入。

在另一实施例中还包括：若存在障碍物，则根据所述第一图片信息获取障碍物的信息并确定所述可行驶方向是否能行驶；

若所述可行驶方向能行驶，则记录车辆当前位置为可行驶点并存储；

若所述可行驶方向不能行驶，则发送请求命令至终端设备，以使驾驶员操作。

在本实施例中，在障碍物存在的情况下，可通过判断障碍物是否影响车辆行驶来判断所述可行驶方向是否可行驶，从而解决了车辆再一次判断其他方向是否为可行使方向而导致泊车耗时增加的问题，同时保证了泊车的安全性。

进一步的，参照图5，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明泊车控制方法，本发明提出第四实施例，所述步骤S22之后还包括：

步骤S221，若车辆当前位置的前方、右方和左方不存在行驶方向，则判断是否存储有上一个可行驶点，所述上一个可行驶点为车辆接收所述泊车指令之后所存储的其它可行驶点；

步骤S222，若存储有上一个可行驶点，根据上一个可行驶点的位置信息和行驶方向信息返回上一个可行驶点，并更新所述当前行驶方向为根据预设顺序选择的所述上一个可行驶点对应的非所述已行驶方向的可行驶方向，并执行：步骤S40；

若不存在上一个可行驶点，则发送请求，以使驾驶员操作。

在本实施例中，若车辆在泊车过程中存储有其他可行驶点，则在车辆处于当前位置的时候，存储的最后一个可行使点即为上一个可行驶点，例如，车辆在泊车过程中存在有3个可行使点，按存储时间依次为可行使点1、可行使点2以及可行驶点3，当车辆存储完可行使点3后行驶到了其他位置，则可行使点3即为上一个可行驶点；当车辆处于可行驶点3时，即可行驶点2为上一个可行驶点；当车辆处于可行驶点2时，即可行驶点1为上一个可行驶点；当车辆处于可行驶点1时，没有上一个可行驶点。

另外，还可将车辆接收所述泊车指令之后所存储的其它可行驶点根据时间顺序生成历史可行驶点表，若上一个可行驶点没有存储除已行驶方向之外的其他可行驶方向，则可根据历史可行驶点表判断是否存储有相对于上一个可行驶点的上上一个可行驶点，若历史可行驶点表中存储有相对于上一个可行驶点的上上一个可行驶点，则继续返回上上一个可行驶点；若上上个可行驶点没有存储除已行驶方向之外的其他可行驶方向，则继续返回其他可行驶点，直至返回车辆接收所述泊车指令之后存储的第一个可行驶点。例如当上一个可行驶点为可行驶点3时，当可行驶点3未存储有除已行驶方向之外的其他可行驶方向，则返回可行驶点2，依次类推，直至车辆返回历史可行驶点表中第一个可行驶点。

所述可行驶点存储有车辆位于当前可行驶点的行驶方向以及当前可行驶点的位置信息，即可行驶点2存储有可行驶点2的具体位置信息以及车辆位于可行驶点2的可行驶方向以及已行驶方向，例如，车辆在可行驶点2的可行驶方向有前方和右方，而车辆选择的行驶方向为前方，则可行使点2即存储有可行驶方向有前方和右方以及已行驶方向为前方。

在本发明中，通过判断是否有存储有上一个可行驶点，并返回上一个可行驶点，避免了泊车过程中因搜寻不到车辆而终止泊车过程，同时通过返回上一个可行驶点的操作，减少了需求用户操作的命令请求，提高了用户的泊车体验。

进一步的，参照图6，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明泊车控制方法，本发明提出第五实施例，所述步骤S222包括：

步骤S2221，若存在上一个可行驶点，则获取所述第一返回行驶路径的实时第二图片信息，根据所述第二图片信息判断所述第一返回行驶路径是否存在障碍物；

在本实施例中，所述可行使点存储有上一个可行驶点到车辆当前位置的第一返回行驶路径，所述第一返回行驶路径为车辆根据上一个可行驶点的位置到实时位置的行驶路径所得到的，并将所述实时路径存储到上一个可行驶点；所述第二图片信息为车辆根据环视摄像头以及前景摄像头所获取的，第二图片信息包括第一返回行驶路径上的实时影像；

步骤S2222，若否，则根据所述第一返回行驶路径行驶至上一个可行驶点，并在所述上一个可行驶点中挑选一个除已行驶方向之外的其他所述可行驶方向，并执行：步骤S40；

步骤S2223，若存在障碍物，则根据所述第二图片信息获取障碍物的信息，并根据所述障碍物的信息和上一个可行驶点的位置信息，生成第二返回路径；

所述障碍物的信息包括：障碍物的类型、形状大小以及障碍物的移动方向灯，在本实施例中，可先判断所述障碍物是否影响车辆行驶，若不影响，则继续按照第一返回路径行驶，所述根据障碍物判断第一返回路径的方案如上第三实施例所述，在此不做赘叙；若障碍物影响车辆行驶，则生成第二返回行驶路径。

步骤S2224，根据所述第二返回行驶路径行驶至上一个可行驶点，并执行：步骤S40；

所述第二返回行驶路径可以是距离到达上一个可行驶点距离最近的路线，则可以是距离到达上一个可行驶点最优的路线，在此不作限制。

在本发明中，通过对第一返回行驶路径是否能继续行驶作出判断，避免在车辆行驶过后，第一返回行驶路径上出现其它车辆或行人，充分保障了需找车位过程中的安全性；通过生成第二返回行驶路径，避免了车辆在原地停滞不动，造成拥堵的情况发生，同时也减少了对用户发送请求命令的次数。

进一步的，参照图7，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明泊车控制方法，本发明提出第六实施例，所述步骤S40包括：

步骤S41，沿所述当前行驶方向行驶，并设置所述当前行驶方向为与所述可行驶点对应的已行驶方向，获取第二预设范围内所有车位的车位信息，所述车位信息包括车位的车位线信息、车位面积信息和车位障碍物信息；

步骤S42，若所述车位存在车位线，则根据所述车位线信息和车位面积信息判断车位是否为空车位；

步骤S43，若所述车位不存在车位线，则根据所述车位面积信息和所述车位障碍物信息判断车位是否为空车位；

在本实施例中，在行驶过程中可根据安装在车辆上的摄像头和雷达的回传信息判断是否存在空车位，其中摄像头识别车位线泊车车位，根据车位面积进行分类，可将车位分为未被占用和占用，若车位被旁边的车辆占用面积超过车位的20％即为占用；若不存在车位线，则通过超声波雷达进行识别障碍物车位，通过计算障碍物之间的距离和空位的深度，判断该空位是否可以泊车；

在本实施例中，通过车位信息判断是否存在空车位，同时经过摄像头以及雷达的精准探测，充分保证了空车位判断的准确性，使得泊车过程耗费的时间大幅度减少，提升了用户的体验感。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。所述计算机可读存储介质可以是图1的车辆中的存储器02，也可以是如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干信息用以使得车辆执行本发明各个实施例所述的方法。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。