具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。

实施例一

如图1-5所示，本实施例是一种可折叠筒式多旋翼无人机，包括底部支撑板1和顶部支撑板2，底部支撑板1和顶部支撑板2之间连接有四根圆柱杆体3，四根圆柱杆体3呈周向布置，在实际应用时，底部支撑板1和顶部支撑板2之间也可以连接多根圆柱杆体3；顶部支撑板2上安装有无人机航电系统9，底部支撑板1上安装有用于给无人机航电系统9供电的电池6，在底部支撑板1和顶部支撑板2之间设置有机臂动作组件，机臂动作组件与四根圆柱杆体3固定连接，机臂动作组件上设置有四个无人机机臂8，在无人机机臂8上设置有与无人机航电系统9电连接的无人机动力组件7，无人机动力组件7包括驱动电机、电机座和螺旋桨，驱动电机通过电机座安装在无人机机臂8上，螺旋桨安装在驱动电机的输出轴上；机臂动作组件是自动收放机臂的收放机构101；在实际应用时，机臂动作组件上也可以设置多个无人机机臂8，只要能与多根圆柱杆体3配合即可。

本实施例所述自动收放机臂的收放机构101包括下支撑板18、上支撑板19、电机11、丝杠12和连接器13；下支撑板18和上支撑板19上分别形成有四个用于与四根圆柱杆体3连接的安装孔31，下支撑板18和上支撑板19分别通过安装孔31与圆柱杆体3连接；电机11安装在下支撑板18顶部，上支撑板19的中部形成有孔，上支撑板19的顶部周向设置有四个筋板17，四个筋板17竖直设置且四个筋板17的顶部连接在一起；在实际应用时，上支撑板19的顶部也可以周向设置多个筋板17；丝杠12竖直设置在下支撑板18和上支撑板19之间，丝杠12的底端与电机11的输出轴传动连接，丝杠12的顶端穿过上支撑板19中部的孔后转动连接在四个筋板17的顶部连接处；连接器13螺纹连接在丝杠12上，在连接器13上连接有四个执行组件一，四个执行组件一呈周向布置，执行组件一包括铰接块14、旋转臂15和套管16，铰接块14的尾端与连接器13铰接，铰接块14的首端与旋转臂15的尾端铰接，旋转臂15的首端与套管16的外圆周面刚性连接，套管16朝向上支撑板19的端面顶部与上支撑板19边沿铰接；套管16远离上支撑板19的端部连接无人机机臂8；无人机机臂8其中一端插在套管16内部并与套管16固定连接，无人机机臂8另外一端用于安装无人机动力组件7。

本实施例中，铰接块14的首端是U型结构，旋转臂15的尾端铰接在铰接块14首端的U型结构内；使旋转臂15的尾端与铰接块14的首端更好的转动连接；旋转臂15的首端形成有两个臂体，两个臂体的端部分别折弯90度后与套管16的外圆周面刚性连接，且两个臂体的端部折弯方向一致；便于旋转臂15的首端与套管16的外圆周面刚性连接，同时提高收缩无人机机臂8时的转动角度。

本实施例中还包括电池固定框10，电池固定框10与四根圆柱杆体3连接，电池固定框10的中部形成有供电池6穿过的通孔，相邻两根圆柱杆体3之间的电池固定框10边沿具有用于容纳无人机机臂8的凹槽结构；电池固定框10用于电池6与四根圆柱杆体3连接，提高电池6安装后的结构稳定性；电池固定框10边沿的凹槽结构用于对无人机机臂8在收缩状态下进行限位。

本实施例在底部支撑板1外圆周面上连接有四点式起落架61；便于无人机在需要地面起飞的时候，实现地面自主起飞。

本实施例在实际应用时，也可以在底部支撑板1底部设置炮筒发射辅助装置，如图13所示，炮筒发射辅助装置包括底座41，底座41顶部垂直设置有多根支柱42，多根支柱42呈周向布置，多根支柱42之间连接有支撑架43，支柱42的顶端形成有锥形体结构，多根支柱42的顶端与底部支撑板1上的多根圆柱杆体3底端活动接触；炮筒发射辅助装置用于承受炮筒发射瞬时过载力，发射后，炮筒发射辅助装置自动脱落。

本实施例在顶部支撑板2上安装有顶部整流罩4；在实际应用时，也可以在四根圆柱杆体3外围套设机体整流罩5，机体整流罩5上形成有供无人机机臂8通过的开口；顶部整流罩4和机体整流罩5使无人机外形符合空气动力学设计，减少无人机飞行时的空气阻力。

本实施例的工作原理如下：

由底部支撑板1、顶部支撑板2以及四根圆柱杆体3构成筒式结构的多旋翼无人机机体，在多旋翼无人机机体上设置机臂动作组件，机臂动作组件是自动收放机臂的收放机构101；电池6给无人机航电系统9供电，无人机航电系统9控制收放机构101动作，同时无人机航电系统9还控制无人机动力组件7工作；无人机动力组件7工作时，带动多旋翼无人机机体飞行，在底部支撑板1上挂载任务载荷；当展开无人机机臂8时，无人机航电系统9控制收放机构101的电机11驱动丝杠12转动，使丝杠12上的连接器13沿丝杠12轴向向下运动，连接器13通过铰接块14、旋转臂15和套管16带动无人机机臂8以上支撑板19边沿为轴向上转动，实现无人机机臂8的自动展开；当收缩无人机机臂8时，无人机航电系统9控制收放机构101的电机11驱动丝杠12转动，使丝杠12上的连接器13沿丝杠12轴向向上运动，连接器13通过铰接块14、旋转臂15和套管16带动无人机机臂8以上支撑板19边沿为轴向下转动，实现无人机机臂8的自动收缩；在无人机机臂8收缩过程中，铰接块14和旋转臂15会从上支撑板19的孔中穿过上支撑板19；从而实现多旋翼无人机可以自动展开和收缩机臂，使其可以快速进入工作状态以及快速回收入箱保存，无需人工干预，非常便捷；使多旋翼无人机在收缩机臂后可以装入长直筒内保存，便于存放和携带；收放机构由多旋翼无人机的航电系统控制工作，自主完成动作任务。

实施例二

如图6-13所示，本实施例是一种可折叠筒式多旋翼无人机，包括底部支撑1板和顶部支撑板2，底部支撑板1和顶部支撑板2之间连接有四根圆柱杆体3，四根圆柱杆体3呈周向布置，在实际应用时，底部支撑板1和顶部支撑板2之间也可以连接多根圆柱杆体3；顶部支撑板2上安装有无人机航电系统9，底部支撑板1上安装有用于给无人机航电系统9供电的电池6，在底部支撑板1和顶部支撑板2之间设置有机臂动作组件，机臂动作组件与四根圆柱杆体3固定连接，机臂动作组件上设置有四个无人机机臂8，在无人机机臂8上设置有与无人机航电系统9电连接的无人机动力组件7，无人机动力组件7包括驱动电机、电机座和螺旋桨，驱动电机通过电机座安装在无人机机臂8上，螺旋桨安装在驱动电机的输出轴上；机臂动作组件是自动展开机臂的弹放机构201；在实际应用时，机臂动作组件上也可以设置多个无人机机臂8，只要能与多根圆柱杆体3配合即可。

本实施例中，自动展开机臂的弹放机构201包括中心盘211，中心盘211上形成有四个用于与四根圆柱杆体3连接的安装孔31，中心盘211通过安装孔31与圆柱杆体3连接；中心盘211的中部设置有直线舵机21，直线舵机21的执行端竖直向下，在直线舵机21的执行端端部设置有卡位盘22；中心盘211上设置有四个执行组件二，四个执行组件二呈周向布置，执行组件二包括折叠件23、弹簧28和卡位件213，折叠件23与无人机机臂8连接，卡位件213固定套接在折叠件23的首端外圆周面上，折叠件23的外圆周面上形成有连接板27，在中心盘211顶部设置有固定件29，弹簧28的其中一端与连接板27连接，弹簧28的另外一端与固定件29连接；折叠件23的尾端端面顶部形成有两个定位板24，两个定位板24通过转轴212与中心盘211的边沿处铰接，并在中心盘211的边沿处形成有用于容纳两个定位板24的缺口，在两个定位板24两侧的中心盘211上分别设置有弹簧定位销215，两个弹簧定位销215相对布置，朝向两个弹簧定位销215的两个定位板24外侧面分别形成有弧形结构的运动槽25，两个弹簧定位销215的销头分别滑动在两个定位板24外侧面形成的运动槽25内，在每个运动槽25的行程末端均形成有定位槽26；弹簧28拉动折叠件23以转轴212为轴转动至水平位置时，两个弹簧定位销215的销头分别插入两个定位槽26中。

本实施例的执行组件二包括两个弹簧28，折叠件23上的连接板27通过两个弹簧28与固定件29连接；弹簧定位销215具有手动拨杆216；在卡位盘22下方设置有中间板51，中间板51与四根圆柱杆体3连接，在中间板51顶部设置有导向柱52，卡位盘22上形成有与导向柱52配合的导向孔214；中间板51可以提高多根圆柱杆体3之间的连接稳定性，导向柱52起到对卡位盘22的导向作用。

本实施例中还包括电池固定框10，电池固定框10与四根圆柱杆体3连接，电池固定框10的中部形成有供电池6穿过的通孔，相邻两根圆柱杆体3之间的电池固定框10边沿具有用于容纳无人机机臂8的凹槽结构；电池固定框10用于电池6与四根圆柱杆体3连接，提高电池6安装后的结构稳定性；电池固定框10边沿的凹槽结构用于对无人机机臂8在收缩状态下进行限位。

本实施例在底部支撑板1底部设置有炮筒发射辅助装置，炮筒发射辅助装置包括底座41，底座41顶部垂直设置有四根支柱42，四根支柱42呈周向布置，四根支柱42之间连接有支撑架43，支柱42的顶端形成有锥形体结构，四根支柱42的顶端与底部支撑板1上的四根圆柱杆体3底端活动接触；炮筒发射辅助装置用于承受炮筒发射瞬时过载力，发射后，炮筒发射辅助装置自动脱落；在实际应用时，支柱42也可以设置为其它数量。

在实际应用时，本实施例还可以在底部支撑板1外圆周面上连接四点式起落架61；便于无人机在需要地面起飞的时候，实现地面自主起飞。

本实施例在顶部支撑板2上安装有顶部整流罩4，在四根圆柱杆体3外围套设有机体整流罩5，机体整流罩5上形成有供无人机机臂8通过的开口；顶部整流罩4和机体整流罩5使无人机外形符合空气动力学设计，减少无人机飞行时的空气阻力。

本实施例的工作原理如下：

由底部支撑板1、顶部支撑板2以及四根圆柱杆体3构成筒式结构的多旋翼无人机机体，在多旋翼无人机机体上设置机臂动作组件，机臂动作组件是自动展开机臂的弹放机构201；电池6给无人机航电系统9供电，无人机航电系统9控制弹放机构201动作，同时无人机航电系统9还控制无人机动力组件7工作；无人机动力组件7工作时，带动多旋翼无人机机体飞行，在底部支撑板1上挂载任务载荷；在收缩无人机机臂8状态下，折叠件23上的卡位件213卡接在卡位盘22上，此时无人机机臂8处于竖直状态，弹簧28受折叠件23上连接板27的牵拉产生弹性势能；实现利用弹放机构201使无人机机臂8折叠收缩并被约束住，方便将多旋翼无人机装入发射筒内，占用空间小，方便携带；当通过发射机构将多旋翼无人机从发射筒内发射出去后，炮筒发射辅助装置与之分离；无人机航电系统9控制弹放机构201的直线舵机21，使直线舵机21的执行端带动卡位盘22向下直线运动，折叠件23上的卡位件213与卡位盘22脱离，折叠件23受弹簧28的弹力拉动作用以转轴212为轴快速向上转动，在此过程中，弹簧定位销215的销头在定位板24上的运动槽25内沿运动槽25滑动，弹簧28的弹性势能逐渐减小，弹簧28拉动折叠件23以转轴212为轴转动至水平位置时，弹簧定位销215的销头插入定位槽26中，实现定位锁紧，此时无人机机臂8展开，且无人机机臂8处于水平状态，无人机航电系统9控制无人机动力组件7开始工作；实现多旋翼无人机的机臂可以快速自动展开并锁紧，从而实现多旋翼无人机可以快速进入到工作状态，配合士兵作战，满足部队作战时需要快速部署多旋翼无人机的使用要求；当无人机动力组件7停止工作后，通过手动拨杆216拨动弹簧定位销215，使弹簧定位销215的销头从定位槽26中移出，通过无人机机臂8转动折叠件23，使折叠件23以转轴212为轴向下转动，折叠件23上连接板27对弹簧28牵拉，当所有无人机机臂8都处于竖直状态后，无人机航电系统9控制弹放机构201的直线舵机21，使直线舵机21的执行端带动卡位盘22向上直线运动，使折叠件23上的卡位件213卡接在卡位盘22上，从而恢复至收缩无人机机臂8状态。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通；对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、“一些示例”或“实际应用”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中；在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例；而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点；本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。