具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。

(结构)

参照图1。车辆控制装置1根据安装车辆控制装置1的车辆(以下，记述为“本车辆”)的周围的行驶环境，进行驾驶者不参与地以自动方式驾驶本车辆的自动驾驶控制、和辅助驾驶者进行的本车辆的驾驶的驾驶辅助控制。

在驾驶辅助控制中，可以包含自动转向、自动制动、定速行驶控制、车道维持控制、汇流辅助控制等。

车辆控制装置1具有：外部传感器2、内部传感器3、定位装置4、地图数据库5、通信装置6、导航系统7、行驶控制部8、促动器9、控制器10。另外，将添加的附图中地图数据库记述为“地图DB”。

外部传感器2是检测本车辆的周围环境、例如本车辆的周围的物体的传感器。外部传感器2例如也可以包含摄像机11和测距装置12。

摄像机11和测距装置12检测本车辆的周围存在的物体(例如，其它车辆、步行者、车道边界线或车道区分线等白线、在道路上或者道路周边设置的信号机、停止线、标识、建筑物、电线杆、路牙、人行横道等地上物)，检测物体相对于本车辆的相对位置、本车辆和物体之间的相对距离等本车辆的周围环境。

摄像机11例如可以是立体摄像机。摄像机11也可以是单目摄像机，也可以通过单目摄像机以多个视点拍摄同一物体，计算至物体的距离。另外，也可以根据从单目摄像机的摄像图像检测到的物体的接地位置，计算至物体的距离。

测距装置12例如可以是激光测距仪(LRF：Laser Range-Finder)、雷达单元、激光扫描单元。

摄像机11和测距装置12将检测的周围环境的信息即周围环境信息输出到导航系统7、行驶控制部8以及控制器10。

内部传感器3是检测本车辆的行驶状态的传感器。内部传感器3例如可以具有轮速传感器13。轮速传感器13检测本车辆的轮速。

内部传感器3例如可以具有检测在本车辆中发生的加速度的加速度传感器、或检测本车辆的角速度的陀螺仪传感器。

内部传感器3将检测到的行驶状态的信息即行驶状态信息输出到导航系统7、行驶控制部8以及控制器10。

定位装置4从多个导航卫星接收电波而获取本车辆的当前位置，将获取的本车辆的当前位置输出到导航系统7、行驶控制部8以及控制器10。定位装置4例如也可以具有GPS(地球定位系统：Global Positioning System)接收机、或GPS接收机以外的其它全球型定位系统(GNSS：Global Navigation Satellite System)接收机。

地图数据库5存储道路地图数据。

道路地图数据包含：车道边界线或车道区分线等白线的形状(车道性状)或坐标信息、道路或白线的高度、在道路上或者道路周边设置的信号机、停止线、标识、建筑物、电线杆、路牙、人行横道等地上物的坐标信息。

道路地图数据也可以进一步包含关于道路种类、道路的坡度、车道数、限制速度(法定速度)、道宽、汇流地点的有无等的信息。在道路种类中例如可以包含一般道路和高速道路。

地图数据库5被导航系统7、行驶控制部8以及控制器10参照。

通信装置6在与本车辆的外部的通信装置之间进行无线通信。通信装置6的通信方式例如可以是公共移动电话网的无线通信、车车间通信、路车间通信、或者卫星通信。

导航系统7、行驶控制部8以及控制器10也可以取代地图数据库5或者除其之外，从外部的信息处理装置通过通信装置6获取道路地图数据。

导航系统7对本车辆的乘员进行直至由本车辆的驾驶者在地图上设定的目的地的路径引导。导航系统7使用从外部传感器2、内部传感器3、定位装置4输入的各种信息估计本车辆的当前位置，生成直至目的地的路径，对乘员进行路径引导。导航系统7将该路径信息输出到行驶控制部8以及控制器10。

行驶控制部8进行本车辆的定速行驶控制或汇流辅助控制等驾驶辅助控制、或自动驾驶控制。

例如，在定速行驶控制中，根据驾驶者的输入操作或从导航系统7输出的限制速度的信息对设定速度进行设定。行驶控制部8驱动促动器9而调整本车辆的速度，使得本车辆以设定速度行驶。另外，在驾驶者进行了制动操作(例如制动踏板的操作)的情况下，行驶控制部8停止定速行驶控制。

例如，汇流辅助控制也可以包含在汇流区间中使本车辆自动地车道变更的自动汇流控制。在自动汇流控制中，行驶控制部8根据本车辆的当前位置、地图数据库5的道路地图数据、从导航系统7输出的路径信息，检测本车辆从此开始行驶的预定的路径上的汇流区间。

行驶控制部8根据外部传感器2检测的周围环境、内部传感器3检测的本车辆的行驶状态，设定在汇流区间中本车辆进行车道变更的目标行驶轨道。行驶控制部8驱动促动器9，进行本车辆的转向控制和加减速控制，使得本车辆在目标行驶轨道行驶。

此外，汇流辅助控制也可以通过除了转向控制和加减速控制或者取而代之还进行转向灯控制，辅助汇流区间中的本车辆的汇流。此外，汇流辅助控制也可以通过对驾驶员提示速度或转向等的显示，或者表示定时，辅助本车辆的汇流。

例如，在自动汇流控制中，根据本车辆的当前位置、道路地图数据、路径信息和周围环境、本车辆的行驶状态，设定本车辆应行驶的目标行驶轨道。行驶控制部8驱动促动器9，进行本车辆的转向控制和加减速控制，使得本车辆在目标行驶轨道行驶。

促动器9根据从行驶控制部8输出的控制信号，操作车辆的方向盘、油门开度以及制动装置，产生车辆的车辆行为。

促动器9具有转向促动器16、油门开度促动器17和制动控制促动器18。

转向促动器16控制车辆的转向的转向方向以及转向量。油门开度促动器17控制车辆的油门开度。制动控制促动器18控制车辆的制动装置的制动动作。

控制器10是进行本车辆的汇流辅助的电子控制单元(ECU：Electronic ControlUnit)。控制器10包含处理器14和存储装置15等周边部件。处理器14例如是CPU(CentralProcessing Unit)或MPU(Micro-Processing Unit)。

控制器10可以是与行驶控制部8一体的电子控制单元，也可以是单独的电子控制单元。

存储装置15也可以具有半导体存储装置、磁存储装置以及光学存储装置。存储装置15也可以包含寄存器、高速缓存存储器、作为主存储装置使用的ROM(Read Only Memory)以及RAM(Random Access Memory)等存储器。

另外，也可以通过通用的半导体集成电路中设定的功能性的逻辑电路实现控制器10。例如，控制器10也可以具有现场可编程阵列(FPGA：Field-Programmable Gate Array)等可编程逻辑设备(PLD：Programmable Logic Device)等。

控制器10检测本车辆检测从此开始行驶的预定的预定行驶路径上的汇流区间。

参照图2。控制器10在预定行驶路径上检测本车辆20行驶的行驶车道21汇流至其它车道22的汇流区间23。例如，其它车道22可以是干线，也可以是行驶车道21汇流至干线的汇流车道。以下，将本车辆20行驶的行驶车道21记述为“汇流车道”，将行驶车道21汇流的其它车道22记述为“汇流目的车道”。

汇流区间23是从开始地点24至结束地点25的区间，汇流车道21和汇流目的车道22被虚线的车道区分线分隔。

控制器10判断在检测到的汇流区间中，是否执行用于辅助从汇流车道21至汇流目的车道22的本车辆20的车道变更的汇流辅助控制。例如，控制器10判断在检测到的汇流区间中，是否执行使本车辆20从汇流车道21车道变更至汇流目的车道22的自动汇流控制。例如，控制器10也可以根据在自动汇流控制中使用的道路地图数据的有无或道路形状，判断是否执行自动汇流控制。

在检测到的汇流区间中不执行汇流辅助控制的情况下，控制器10在本车辆20通过汇流区间的开始地点24之前，控制本车辆20的速度，使其变为规定速度v0以下。

在该情况下，例如控制器10将规定速度v0输出到图1所示的行驶控制部8的车速控制部19。例如，在本车辆20的行驶速度高于规定速度v0的情况下，车速控制部19可以在本车辆20通过汇流区间的开始地点24之前将本车辆20减速至规定速度v0。例如在本车辆20以规定速度v0以下行驶的情况下，车速控制部19也可以限制加速，使得本车辆20的速度不超过规定速度v0。

这样，通过在本车辆20通过汇流区间23的开始地点24之前将本车辆20的速度变为规定速度v0以下，在汇流区间23中，可以确保驾驶者可加速本车辆的区间长度。由此，驾驶者仅以加速操作进行用于车道变更的速度调整变得容易。

接着参照图3，说明控制器10的功能结构。控制器10具有：汇流探索部31、汇流辅助可否判断部32、前方车辆识别部33、后方车辆估计部34、车速估计部35、减速方法决定部36。

汇流探索部31、汇流辅助可否判断部32、前方车辆识别部33、后方车辆估计部34、以及减速方法决定部36的功能例如可以通过控制器10的处理器14执行存储装置15中存储的计算机程序来实现。

汇流探索部31根据定位装置4的本车辆20的当前位置的测量结果、外部传感器2检测到的周围环境、地图数据库5的道路地图数据估计本车辆的当前位置。

汇流探索部31根据从导航系统7输出的路径信息，从道路地图数据搜索从本车辆的当前位置开始今后要行驶的预定的预定行驶路径上存在的汇流区间。汇流探索部31获取检测到的汇流区间的形状、汇流车道的限制速度、汇流目的车道的限制速度等信息。

汇流探索部31除了地图数据库5的道路地图数据或者取而代之，也可以利用通过通信装置6从外部的信息处理装置接收到的道路地图数据。

汇流探索部31将获取的汇流区间的信息输出到汇流辅助可否判断部32、减速方法决定部36。

汇流探索部31可以在预定行驶路径上的汇流区间中，仅输出离本车辆最近的汇流区间的信息，也可以按照离本车辆由近到远的顺序输出多个汇流区间的信息。

汇流辅助可否判断部32根据汇流探索部31输出的汇流区间的信息，判断能否执行基于行驶控制部8的汇流辅助控制。

参照图2。例如在汇流区间23的区间长度Lj比规定的长度短的情况下，汇流辅助可否判断部32判断为无法执行汇流辅助控制。

此外，例如在汇流车道21的曲率半径比规定长度短的情况下、或者汇流目的车道22的曲率半径比规定长度短的情况下，汇流辅助可否判断部32也可以判断为无法执行汇流辅助控制。

参照图4。在汇流车道21和汇流目的车道22之间的高低差为规定值以上，汇流车道21比汇流目的车道22低的情况下，汇流目的车道22被隐藏在由道路构造物产生的死角中。

因此，在汇流车道21和汇流目的车道22之间的高低差为规定值以上、汇流车道21比汇流目的车道22低的情况下，汇流辅助可否判断部32也可以判断为无法执行汇流辅助控制。

参照图5。在汇流车道21和汇流目的车道22之间存在规定高度以上的遮蔽物28的情况下，在由遮蔽物28产生的死角中，汇流目的车道22被隐藏在死角中。

因此，在汇流车道21和汇流目的车道22之间存在规定高度以上的遮蔽物28的情况下，汇流辅助可否判断部32也可以判断为无法执行汇流辅助控制。

进而，有时根据汇流车道21的道路形状和汇流目的车道22的道路形状，无法在汇流区间23的跟前判定汇流目的车道22的交通状况，无法执行汇流辅助控制。图6以及图7表示根据道路形状无法从汇流车道21判定汇流目的车道22的交通状况的情况下的例子。

参照图6。若离汇流区间23跟前规定距离D1的地点的汇流车道21的行进方向41与汇流目的车道22的行进方向42的差分θ大，则进入本车辆20的前方的外部传感器2的检测范围43的汇流目的车道22的范围(即，可由外部传感器2检测交通状况的范围)的长度L2变短，有时无法判定汇流目的车道22的交通状况。

参照图7。若汇流车道21的行进方向41与汇流目的车道22的行进方向42的差分θ进一步变大而接近180度，则从离汇流区间23跟前规定距离D1的地点观察，汇流目的车道22行驶的其它车辆29之间重叠，有时无法判定汇流目的车道22的交通状况。

因此，在离汇流区间23跟前规定距离D1的地点的汇流车道21的行进方向41与汇流目的车道22的行进方向42的差分θ为规定的阈值以上的情况下，汇流辅助可否判断部32判断为无法执行汇流辅助控制。

差分θ的阈值可以根据应通过外部传感器2探测汇流目的车道22的交通状况的范围的长度的阈值L3来设定。

参照图8。例如，外部传感器2的检测范围是以本车辆20的行进方向41为中心的方位角宽度α的范围，将从离汇流区间23跟前规定距离D1的地点至汇流目的车道22的行进方向42的延长线的垂线的长度设为P。

可以通过下式(1)求外部传感器2的汇流目的车道22的检测范围的长度L2。

L2＝P(tan(90°－θ+α/2)－tan(90°－θ－α/2))…(1)

差分θ的阈值可以计算作为比阈值L3长了长度L2的差分θ的范围的上限值。

参照图7。将从离汇流区间23跟前规定距离D1的地点至汇流目的车道22的距离记载为D2。

若距离D2过长，则进入外部传感器2的检测范围43的汇流目的车道22上的其它车辆29的检测分辨率降低，有时无法判定汇流目的车道22的交通状况。

因此，汇流辅助可否判断部32可以在从离汇流区间23跟前规定距离D1的地点至汇流目的车道22的距离D2为规定值以上的情况下，判断为无法执行汇流辅助控制。参照标号44表示离汇流区间23跟前规定距离D1的地点的行驶车道21的行进方向41的延长线与汇流目的车道22交叉的地点。

另外，汇流辅助可否判断部32也可以在无法获取汇流区间23的道路地图数据的情况下、或者行驶控制部8不具有汇流辅助功能的情况下，判断为无法执行汇流辅助控制。

汇流辅助可否判断部32将判断结果输出到减速方法决定部36。

前方车辆识别部33根据外部传感器2输出的周围环境信息，获取在本车辆20的前方在汇流车道21行驶的前方车辆26的位置(参照图2)。另外，前方车辆识别部33根据前方车辆26的位置信息估计前方车辆26的速度，从前方车辆26的速度信息估计前方车辆26的加速度。前方车辆识别部33也可以不从位置信息估计而直接测量前方车辆26的速度。前方车辆识别部33也可以通过通信装置6获取前方车辆26的位置信息、速度信息、加速度信息。

前方车辆识别部33将前方车辆26的位置信息、速度信息以及加速度信息输出到减速方法决定部36。

后方车辆估计部34根据外部传感器2输出的周围环境信息，获取在本车辆20的后方在汇流车道21行驶的后方车辆27的位置信息以及速度信息(参照图2)。另外，后方车辆估计部34也可以不依赖于外部传感器2输出的周围环境信息，而根据本车辆20的位置和速度，估计后方车辆27的位置信息以及速度信息。后方车辆估计部34也可以通过通信装置6获取后方车辆27的位置信息和速度信息。

后方车辆估计部34将后方车辆27的位置信息以及速度信息输出到减速方法决定部36。

车速估计部35根据轮速传感器13检测到的本车辆20的轮速估计本车辆的速度。车速估计部35将本车辆的速度信息输出到减速方法决定部36。

在汇流辅助可否判断部32判断为无法执行汇流辅助控制的情况下，减速方法决定部36最迟在本车辆20通过汇流区间23的开始地点24之前，决定将本车辆20的速度减速至规定速度v0以下的减速方法。

具体地说，减速方法决定部36决定规定速度v0、减速完成地点、减速度d0、减速开始地点。

例如，减速方法决定部36可以根据前方车辆26的速度、汇流车道21的限制速度以及汇流目的车道22的限制速度中最低的速度运算规定速度v0。

例如，规定速度v0可以比前方车辆26的速度、汇流车道21的限制速度以及汇流目的车道22的限制速度中最低的速度慢时速10公里以上。

另外，例如规定速度v0也可以比前方车辆26的速度、汇流车道21的限制速度以及汇流目的车道22的限制速度中的最低的速度慢20％以上。

此外规定速度v0也可以是前方车辆26的速度、汇流车道21的限制速度以及汇流目的车道22的限制速度中最低的速度与法定慢行速度(时速10公里)的平均值。

但是，在上述那样处理而算出的规定速度v0低于法定慢行速度的情况下，减速方法决定部36也可以将法定慢行速度以及前方车辆26的速度中较慢的一方再设定为规定速度v0。

接着，减速方法决定部36运算将本车辆20的速度减速完成至规定速度v0的减速完成地点。

例如，减速方法决定部36也可以使用汇流区间23的开始地点24作为减速完成地点。在该情况下，使本车辆从开始地点24的跟前的减速开始地点以一定的减速度d0减速直至规定速度v0。

例如，减速方法决定部36也可以将离汇流区间23的开始地点24跟前规定距离的地点作为减速完成地点。在该情况下，也可以将从减速完成地点至开始地点24的本车辆的速度维持为规定速度v0。

例如，减速方法决定部36也可以决定减速完成地点，使得在本车辆从减速完成地点以规定的加速度a加速的情况下，在本车辆通过开始地点24之前本车辆的速度可达到汇流目的车道22的限制速度v1。

具体地说，也可以将离开始地点24跟前、以下式(2)决定的距离D的地点决定作为减速完成地点。

D＝(v1²－v0²)/2a…(2)

加速度a只要被设定在标准的驾驶者进行加速时使用的加速度的范围内即可，例如可以是0.8m/s2。另外，也可以记录本车辆的驾驶者的加速模式，将从记录的加速度的范围中最高的加速度减去了一定比例的值作为加速度a使用。

接着，减速方法决定部36运算将本车辆的速度减速至规定速度v0的减速度d0。

在本车辆的前方不存在前方车辆26的情况下，减速方法决定部36也可以决定减速度d0，使其大于在定速行驶控制中行驶控制部8将本车辆减速时使用的减速度。

例如，在行驶控制部8进行的定速行驶控制中，在本车辆的前方不存在成为障碍物的其它车辆的情况下，使本车辆减速至设定速度时，以一定的减速度da使本车辆减速。例如，在进一步降低设定速度那样进行了变更的情况下，在定速行驶控制中，以一定的减速度da使本车辆减速。

例如，减速方法决定部36也可以将减速度d0设定为大于减速度da的值。通过以大于在定速行驶控制中使用的减速度da的减速度d0进行减速，可以对驾驶者通知不进行汇流辅助控制的情况。

在存在后方车辆27的情况下，减速方法决定部36也可以考虑后方车辆27和本车辆之间的车间时间而运算减速度d0，使得后方车辆27和本车辆之间的车间时间不过小。

例如，减速方法决定部36也可以按照下式(3)运算使1秒后与后方车辆27的车间时间确保1秒以上的减速度db。

db＝2d－4vr+2vs…(3)

在式(3)中，d是减速前的本车辆和后方车辆27之间的车间距离，vr是后方车辆27的速度，vs是减速前的本车辆的速度。

减速方法决定部36也可以决定减速度d0，使其为在定速行驶控制中使用的减速度da、与对应于后方车辆27和本车辆的车间时间的减速度db中较小的减速度以上。

但是，在将再生制动中可点亮制动灯的减速度dr设为减速度的下限，减速度da或减速度db小于减速度dr的情况下，也可以将减速度d0设为减速度dr。例如减速度dr可以是0.7m/s2。

另外，也可以预先决定可允许的减速度的上限du，在减速度da或减速度db大于上限du的情况下，将减速度d0设为上限du。例如减速度的上限du也可以是1.3m/s2。

另外，上述的减速度的上限du、下限dr以及与后方车辆27的关系只不过是一例。减速度的上限du可以在不因突然的减速而给乘员带来不安感的范围中决定，减速度的下限dr可以在驾驶者能够感知在减速的范围中决定。与后方车辆27的关系可以决定为不使后方车辆27造成的碰撞的危险明显增大。

另一方面，在本车辆的前方存在前方车辆26的情况下，减速方法决定部36也可以根据基于后方车辆27和本车辆的车间时间的减速度db、前方车辆的减速度df来运算减速度d0。

例如，减速方法决定部36也可以判断减速度db和减速度df的哪一个大。在减速度df为减速度db以上的情况下，也可以决定减速度d0，使其为减速度df以上。在减速度df小于减速度db的情况下，也可以决定减速度d0，使其为减速度df以上且减速度db以下。

接着，减速方法决定部36根据运算出的规定速度v0、减速完成地点、减速度d0，运算满足这些的减速开始地点。

减速方法决定部36将运算出的减速开始地点、减速度d0以及规定速度v0输出到行驶控制部8的车速控制部19。

车速控制部19从由减速方法决定部36输出的减速开始地点以一定的减速度d0减速而将本车辆减速至规定速度v0。

例如，在汇流区间23的开始地点24为减速完成地点的情况下，车速控制部19可以从开始地点24跟前的减速开始地点以一定的减速度d0使本车辆减速，从而在开始地点24将本车辆的速度设为规定速度v0。

例如，在离汇流区间23的开始地点24跟前规定距离D的地点为减速完成地点的情况下，车速控制部19使本车辆从减速开始地点以一定的减速度d0减速，在减速完成地点将本车辆的速度设为规定速度v0，从减速完成地点至开始地点24为止将本车辆的速度维持在规定速度v0。

车速控制部19判断本车辆的减速是否已完成。在本车辆的减速完成后，车速控制部19判断汇流区间23中的驾驶者进行的手动汇流操作是否已完成。

在驾驶者进行的手动汇流操作完成后，本车辆的速度为行驶控制部8的定速行驶控制的设定速度(例如，汇流目的车道22的限制速度)以下的情况下，车速控制部19使本车辆加速直至设定速度。

另外，在通过汇流辅助可否判断部32的判断结果，未进行汇流辅助控制的情况下，控制器10也可以通过减速度d0下的本车辆的减速以外的手段(例如，语音信号的输出或信号显示)对驾驶者广播未进行汇流辅助控制的情况。

此外，在驾驶者进行了加速操作(例如油门踏板操作)的情况下，驾驶者也可以比本车辆的减速优先受理加速操作。

(动作)

接着，参照图9说明实施方式的车辆控制方法的一例。

在步骤S1中，汇流探索部31检测从本车辆的当前位置开始在今后行驶的预定的预定行驶路径上存在的汇流区间23。

在步骤S2中，汇流辅助可否判断部32判断在汇流探索部31检测到的汇流区间23中，是否执行行驶控制部8的汇流辅助控制。在执行汇流辅助控制的情况下(步骤S2：“是”)，处理进至步骤S3。在不执行汇流辅助控制的情况下(步骤S2：“否”)，处理进至步骤S4。

在步骤S3中，行驶控制部8在汇流区间23中执行用于辅助从汇流车道21至汇流目的车道22的本车辆的车道变更的汇流辅助控制。之后处理结束。

另一方面，在步骤S4中，减速方法决定部36运算规定速度v0。

在步骤S5中，减速方法决定部36运算减速完成地点。

在步骤S6中，减速方法决定部36运算减速度d0。

在步骤S7中，减速方法决定部36运算减速开始地点。

车速控制部19从减速方法决定部36输出的减速开始地点开始以一定的减速度d0减速而将本车辆减速至规定速度v0。

在步骤S8中，车速控制部19判断本车辆的减速是否已完成。在本车辆的减速已完成的情况下(步骤S8：“是”)，处理进至步骤S9。在本车辆的减速尚未完成的情况下(步骤S8：“否”)，处理进至步骤S8。

在步骤S9中，车速控制部19判断汇流区间23中的驾驶者进行的手动汇流操作是否已完成。在手动汇流操作已完成的情况下(步骤S9：“是”)，处理进至步骤S10。在手动汇流操作尚未完成的情况下(步骤S9：“否”)，处理返回步骤S9。

在步骤S10中，车速控制部19使本车辆加速直至设定速度。之后处理结束。

(实施方式的效果)

(1)汇流探索部31在本车辆20预定行驶的路径上检测本车辆20行驶的汇流车道21汇流至汇流目的车道22的汇流区间23。汇流辅助可否判断部32判断在汇流区间23中是否执行用于辅助本车辆20至汇流目的车道22的车道变更的汇流辅助控制。在判断为在汇流区间23中不执行汇流辅助控制的情况下，减速方法决定部36以及车速控制部19在本车辆20通过汇流区间23的开始地点24之前，控制本车辆20的速度，使其变为规定速度v0以下。

这样，通过在本车辆20通过汇流区间23的开始地点24之前将本车辆20的速度变为规定速度v0以下，可以确保在汇流区间23中驾驶者可加速本车辆的区间长度。由此，驾驶者仅以加速操作进行用于车道变更的速度调整变得容易。

如果在以加速操作(例如油门踏板操作)和制动操作(例如制动操作)的两方进行用于车道变更的速度调整的情况下，油门踏板和制动踏板之间的踏板交替踏下操作复杂。通过仅以加速操作进行速度调整，可以避免复杂的踏板交替踏下操作。

特别是，在从制动踏板至油门踏板的踏板交替踏下时，难以预测对于油门踏板的踏入量的加速度。另外，在从制动踏板至油门踏板的踏板交替踏下时，发动机的旋转速度低，所以有时不能得到预期的加速度。

通过仅以加速操作进行速度调整，由于连续地加减油门踏板的踏入量，容易预测本车辆的加速度。

另外，行驶控制部8在驾驶者进行了制动操作(例如制动踏板的操作)的情况下，停止定速行驶控制。因此，若为了汇流而进行制动操作，则不仅汇流辅助控制不被执行，甚至定速行驶控制也停止。

通过仅以加速操作进行速度调整，即使不执行汇流辅助控制也可以继续定速行驶控制。

(2)规定速度v0也可以比本车辆20行驶的汇流车道21的限制速度、汇流目的车道22的限制速度、以及在本车辆20的前方行驶的前方车辆26的行驶速度中最低的速度慢时速10公里以上。

通过将本车辆20的速度限制为这样的规定速度v0，可以迅速通知驾驶者汇流辅助控制不被执行的情况。

(3)在判断为汇流区间23中不执行汇流辅助控制的情况下，减速方法决定部36以及车速控制部19在本车辆20通过开始地点24之前，使本车辆20的速度降低至规定速度v0。

通过将本车辆20减速至这样的规定速度v0，可以迅速通知驾驶者汇流辅助控制不被执行的情况。

(4)减速方法决定部36决定将本车辆20的速度减速完成直至规定速度的减速完成地点，使得在本车辆20从减速完成地点以规定的加速度a加速了的情况下，在本车辆20通过开始地点24之前本车辆20的速度可达到汇流目的车道22的限制速度。

由此，由于可以以规定的加速度a在汇流区间23的开始地点24之前加速至汇流所需要的速度的方式完成减速，所以通过驾驶者不产生不适感的加速操作进行汇流操作。

(5)行驶控制部8也可以具有以设定速度使本车辆20行驶的自动定速行驶功能。减速方法决定部36也可以将使本车辆20的速度减速至规定速度v0的减速度d0，设定得大于在降低了设定速度的情况下通过自动定速行驶功能进行减速的减速度da。

这样，通过以较大的减速度d0使本车辆20减速，可以迅速通知驾驶者汇流辅助控制不被执行的情况。

(6)行驶控制部8具有使本车辆20以设定速度行驶的自动定速行驶功能。车速控制部19在汇流区间23中的驾驶者进行的手动汇流操作完成后，本车辆20的速度为设定速度以下的情况下，使本车辆20加速直至设定速度。

由此，在驾驶者进行的手动汇流操作完成后，再次开始基于自动定速行驶的设定速度下的行驶。

这里记载的全部例子以及条件的用语意图是教育的目的，以便读者在理解本发明和为了技术的发展而由发明者提供的概念时提供帮助，应解释为不限定于具体地记载的上述的例子以及条件、以及关于表示本发明的优越性以及劣等性的本说明书的例子的结构。本发明的实施例被详细地说明，但是应解释为在不超出本发明的精神以及范围的情况下，可在其中增加各种变更、置换以及修正。

标号说明

1…车辆控制装置，2…外部传感器，3…内部传感器，4…定位装置，5…地图数据库，6…通信装置，7…导航系统，8…行驶控制部，9…促动器，10…控制器，11…摄像机，12…测距装置，13…轮速传感器，14…处理器，15…存储装置，16…转向促动器，17…油门开度促动器，18…制动控制促动器，19…车速控制部，20…本车辆，21…汇流车道，22…汇流目的车道，23…汇流区间，24…开始地点，25…结束地点，26…前方车辆，27…后方车辆，31…汇流探索部，32…汇流辅助可否判断部，33…前方车辆识别部，34…后方车辆估计部，35…车速估计部，36…减速方法决定部。