阅读说明：本技术 用于控制车辆移动的装置和方法 (Apparatus and method for controlling movement of vehicle ) 是由 丹尼尔·沃利斯克罗夫特 爱德华·皮特 埃利奥·卡多索 大卫·佩廷格 于 2019-05-29 设计创作，主要内容包括：本发明的实施方式提供了一种控制器(200),该控制器(200)包括：输入装置(230),用于接收指示车辆附近的特征的环境信号；输出装置(240),用于输出操纵信号以使车辆执行限定操纵；以及控制装置(210),其被布置成提供至少一种用于执行限定操纵的至少一部分的模式,所述模式能够从多种模式中选择,所述多种模式包括与乘员在车辆内模式对应的至少一种模式以及与乘员在车辆外模式对应的至少一种模式,所述模式可以根据指示适于该模式的车辆包络的环境信号来选择。(An embodiment of the present invention provides a controller (200), the controller (200) comprising: an input device (230) for receiving an ambient signal indicative of a characteristic in the vicinity of the vehicle; an output device (240) for outputting a manipulation signal to cause the vehicle to perform a defined manipulation; and a control device (210) arranged to provide at least one mode for performing at least a portion of the defined manoeuvre, the mode being selectable from a plurality of modes including at least one mode corresponding to an occupant in-vehicle mode and at least one mode corresponding to an occupant out-of-vehicle mode, the modes being selectable in dependence on an ambient signal indicative of a vehicle envelope appropriate for that mode.)

用于控制车辆移动的装置和方法

技术领域

本公开内容涉及控制车辆的移动，并且特别但非排他地涉及控制车辆的限定操纵的性能。本发明的方面涉及控制器、系统、方法、车辆和计算机软件。

本公开内容还涉及确定车辆的完成位置的定向，特别但非排他地涉及确定车辆的限定操纵完成位置的定向。本发明的方面涉及控制器、系统、方法、车辆和计算机软件。

背景技术

已知车辆执行限定操纵，例如自动或半自主的停车操纵。当所有者准备好时，例如当所有者正在寻找停车位置或在停车位置处时，用户通常指示车辆识别可能的限定操纵。车辆可以例如经由移动设备远程地被指示以执行操纵，在该移动设备处接收指示该操纵的用户输入。

使用车辆的环境感测装置来确定车辆附近的特征的位置，例如但非排他地，标志、壁、立柱、其他车辆等。然后可以例如经由移动设备或其他输入介质来指示车辆，以相对于特征移动至停放位置。例如，可能期望车辆移动至由特征限制的停车空间中。为了防止车辆接触物体，环境感测装置确定车辆与物体之间的距离，并且执行自动停车操纵以使车辆与物体保持间隔距离。例如，可以使车辆朝该特征倒车，直到由环境感测装置确定适当的间隔距离为止。如果空间足够大来容纳车辆，则将车辆停放在例如该空间的中间，以将其定位在车库的中央。一旦车辆已到达完成停放位置，则关闭车辆，通常伴随施加停车制动。

有时，限制停车空间的特征可能会阻止进入车辆或者从车辆出去。例如，与停车空间相邻的壁会阻碍车辆车门的打开，从而阻碍或阻止经由该车门进入。

驾驶员的偏好可能是在停放时使车辆的转向车轮保持为正向，例如以看起来整齐或者防止车辆车轮横向突出。在其他情形下，优选或甚至要求在任何坡度的倾斜地形上固定车轮。

限定操纵通常在各种环境条件下执行，例如与天气或光照无关。

有时，限制停车空间的特征可能会阻止车辆进入空间。例如，停车空间可能太窄而不允许车辆例如在足够的间隙下操纵进出停车空间，或者甚至太窄而不能容纳车辆本身(例如，比车辆的最大宽度窄)。

可以在不同的地形上执行限定操纵，例如不同的地面类型或光滑度。

有时，驾驶员喜欢整齐地停放车辆，期望车辆的的停放位置精确。通常，驾驶员喜欢快速执行限定操纵。

车辆可以例如经由移动设备来远程地被指示以执行操纵，在该移动设备处接收指示该操纵的用户输入。替选地，可以在用户在车辆中的情况下指示车辆执行该操纵。

操纵的执行一般将车辆从开始位置例如停车空间外移动至完成位置例如停车空间中。如果车辆已经到达完成停放位置，则用户可以关闭车辆，通常伴随施加停车制动。

一旦车辆已完成限定操纵，用户就可以控制车辆，例如以进行手动驾驶。如果车辆已到达完成停放位置，则用户可以关闭车辆，通常伴随施加停车制动。

本发明的实施方式的目的是至少减轻现有技术中的一个或更多个问题。

发明内容

本发明的方面和实施方式提供了如所附权利要求书中所要求保护的控制器、系统、方法、车辆和计算机软件。

第一技术

根据本发明的一方面，提供了一种被布置成可操作地根据环境信号来提供至少一种用于执行限定操纵的模式的控制器。

根据本发明的一方面，提供了一种控制器，包括：输入装置，其用于接收指示车辆附近的一个或更多个特征的位置的环境信号；输出装置，其用于输出操纵信号以使车辆执行限定操纵；以及控制装置，其被布置成控制输出装置，该控制装置被布置成提供至少一种用于执行限定操纵的至少一部分的模式，所述模式可以从多种模式中选择，所述多种模式包括与乘员在车辆内模式对应的至少一种模式以及与乘员在车辆外模式对应的至少一种模式，所述模式可以根据指示适于所述模式的车辆包络的环境信号来选择。有利地，可以使车辆提供或准备适合于特定车辆包络的仅一种或更多种执行限定操纵的模式。

如上所述的控制器，其中：输入装置可以包括用于接收信号的电输入；输出装置可以包括用于输出信号的电输出；以及控制装置可以包括一个或更多个控制设备，诸如电子处理器件。

限定操纵可以包括停车操纵。停车操纵可以包括停车中操纵，例如停车至空间中停到固定位置。停车操纵可以包括取车操纵，例如从固定位置驶出空间。限定操纵完成位置可以包括停放位置。

乘员在车辆内模式可以对应于环境信号指示车辆包络适于容纳车辆并且适于在容纳车辆位置打开车辆孔口构件。容纳车辆位置可以对应于限定操纵完成位置。乘员在车辆外模式可以对应于环境信号指示车辆包络适于容纳车辆，但是不适于在容纳车辆位置打开车辆孔口构件。车辆孔口构件可以包括车门、车顶、车辆行李箱或后备箱、车辆发动机盖或发动机罩、前备箱等中的至少之一。有利地，所提供的一种或更多种模式对应，使得在需要或期望车辆孔口的诸如用于访问的使用的情况下，所述一种或更多种模式确保一个或更多个车辆孔口在每个车辆包络中的适当可用性。例如，在限定操纵是停车中操纵并且限定操纵完成位置使得或者将使得乘员离开车辆的访问将受到阻碍或被禁止的情况下，则针对该乘员可以仅提供乘员在车辆外模式。有利地，这样的设置可以防止或者至少减轻到限定操纵完成位置的限定操纵的完成，由此不期望地阻碍了乘员对车辆孔口的访问或者乘员经由车辆孔口的访问。

控制装置可以被布置成：当环境信号指示车辆包络适于容纳车辆并且在容纳车辆位置打开车辆孔口构件时，允许乘员在车辆内模式与乘员在车辆外模式之间的选择。有利地，在多种模式是适当的情况下，用户能够选择他们偏好的模式。

控制装置可以被布置成：当环境信号指示车辆包络不适于在容纳车辆位置打开车辆孔口构件时，不允许对乘员在车辆内模式的选择。有利地，针对不适用的车辆包络不允许对乘员在车辆内模式的选择可以防止到由此乘员不能使用或打开车辆孔口(例如由此乘员可能不能经由该孔口离开车辆)的位置的限定操纵的完成。

车辆包络可以包括适于将车辆容纳在限定操纵完成位置中的目标位置。车辆包络可以包括目标限定操纵完成位置。车辆包络可以根据一维特性和/或测量和/或估计来确定。车辆包络可以根据指示长度(诸如特征之间的无障碍长度)的环境信号来确定，该无障碍长度足够长以用于将车辆容纳在限定操纵完成位置中。车辆包络可以根据二维特性和/或测量和/或估计来确定。例如，可以根据指示长度(诸如特征之间的长度)的环境信号来确定车辆包络，其中沿该长度在垂直于该长度的特定的宽度或幅度内不存在障碍。特定的宽度或幅度可以至少对应于车辆的宽度或幅度，例如当车辆停放并且处于(例如车辆孔口构件闭合的)闭合配置时的车辆宽度。特定的宽度或幅度可以至少对应于车辆的长度，例如当车辆停放并且在垂直位置(perpendicular)中或在停车场或鱼骨式(fishbone)对角停放位置中处于闭合配置时的车辆长度。车辆包络可以包括停车区域的至少一个尺寸并且容纳车辆位置可以为停放位置。车辆包络可以对应于预先限定的停车空间。车辆包络可以包括目标长度、面积或体积，以用于将车辆容纳在限定操纵完成位置中或限定操纵完成位置上。

控制装置可以被布置成确定空位。控制装置可以被布置成在空位内限定至少一个车辆包络，所述车辆包络适于将车辆容纳在限定操纵完成位置中。控制装置可以被布置成在空位内限定针对车辆的至少一个限定操纵完成位置。在至少一些示例中，车辆包络可以对应于空位。

控制装置可以被布置成在空位内限定至少两个车辆包络，每个车辆包络包括在该空位内偏移的离散限定操纵完成位置。

两个车辆包络可以不交叠。可替选地，两个车辆包络可以交叠。

两个车辆包络可以沿彼此相邻且平行的相应纵向方向延伸。可替选地，两个车辆包络可以沿同一纵向轴线延伸，其中第一车辆包络沿纵向轴线相对于第二车辆包络纵向偏离。在又一替选方案中，车辆包络可以被布置成具有不平行的纵向轴线，例如其中第一车辆包络具有与第二车辆包络的纵向轴线垂直的纵向轴线。

限定操纵完成位置可以包括空位内的中心位置。限定操纵完成位置可以包括车辆包络内的中心位置，例如其中车辆中心纵轴线居中地位于车辆包络内(例如，与各个侧面等距)。可替选地，限定操纵完成位置可以包括偏移位置，例如其中车辆(和车辆纵向中心轴线)朝向侧面(例如，车辆包络或空位的左侧或右侧)偏移。类似地，车辆的轴向中点可以在空位和/或车辆包络中轴向居中定位，或者可替选地在空位和/或车辆包络中偏移。

控制器可以包括第二输出装置，该第二输出装置用于输出指示多个可选择模式的模式信号，用户可以根据该模式信号从多个可选择模式中选择用于执行限定操纵的模式。第二输出装置可以包括通知输出装置。有利地，可以向用户通知一种或更多种模式的可用性，从而在可用的情况下允许用户选择他们偏好的模式。

控制器可以包括第二输入装置，该第二输入装置用于接收请求信号，该请求信号在多种模式可选择时指示用户选择模式的请求。有利地，可以实现模式的明确用户选择。请求信号可以指示有线或无线地接收到的(例如来自用户的移动设备的)指示用户请求的信号。有利地，这可以允许从用户的移动设备有效地指令(例如远程指令)车辆。

控制装置可以被布置成：当环境信号指示车辆包络不适于执行限定操纵时不提供可选择的模式。有利地，可以防止不适用模式的选择。

控制装置可以被布置成：当环境信号指示车辆包络不适于容纳车辆时防止用于使车辆执行限定操纵的操纵信号的输出。有利地，可以防止不适用模式的执行。

第二输出装置可以被布置成提供指示没有模式可选择的模式信号，这对应于车辆包络不适于容纳车辆。有利地，可以通过通知使用户意识到：已经识别出车辆包络，但是该车辆包络不适于执行限定操纵，例如，在即使对于执行限定操纵的乘员在车辆外模式而言车辆包络太小的情况下。

控制装置可以被布置成用于使可选择模式在限定操纵的执行期间可变。有利地，这可以允许用户根据需要在模式之间切换，而无需取消或中止限定操纵。例如，当从禁止由此访问车辆孔口的位置取车时，用户能够发起以乘员在车辆外模式执行的取车限定操纵，然后切换模式来以乘员在车辆内模式(例如，在乘员在限定操纵执行期间进入车辆之后)完成限定操纵。

控制装置可以被布置成确保距车辆的至少最小间隔距离。控制装置可以被布置成在车辆与车辆附近的特征之间提供至少最小间隔。当车辆处于(例如至少一个车辆孔口打开的)打开配置时，可以提供间隔。可以在限定操纵的执行期间(例如在整个限定操纵中)提供该最小间隔；以及/或者可以在限定操纵的发起之前和/或之后提供该最小间隔。例如，可以在限定操纵完成位置中提供至少最小间隔。

孔口构件打开位置可以包括完全打开位置。完全打开位置可以对应于孔口构件的最大打开位置。孔口打开位置可以包括部分打开位置。部分打开位置可以对应于稳定打开位置。例如，孔口构件可以包括具有一个或更多个偏置打开位置的门，部分打开位置是完全打开位置与闭合位置之间的中间偏置打开位置。在至少一些示例中，可以提供与孔口构件的最大打开位置对应的单一模式，由此该孔口构件也可以可选地被部分打开(例如，取决于用户偏好)。在其他示例中，可以提供与部分打开位置对应的单一模式(例如，由此用户可能有责任不完全打开该孔口构件(如果这种打开可能受阻碍))。在另外的示例中，可以分别针对部分打开和完全打开，分别提供不同的模式。

根据一方面，提供了一种系统，包括：如上所述的控制器，被布置成接收环境信号并且输出操纵信号；以及环境感测装置，用于确定车辆附近的一个或更多个特征的位置并且输出指示所述位置的环境信号。有利地，系统控制模式的可选择性的设置。

该系统可以包括致动器装置，该致动器装置用于接收操纵信号以使车辆执行限定操纵。有利地，该系统控制车辆的移动以执行限定操纵。

该系统可以包括接收器装置，该接收器装置用于接收指示用于车辆移动的用户请求的信号并且根据该信号输出请求信号。接收器装置可以用于从移动设备接收指示用户请求的有线和/或无线信号。有利地，可以接收源自车辆外部的用户请求，以允许在乘员在车外时的至少一些情况下进行模式选择。

控制器可以被布置成根据乘员在车辆中的存在来对至输出装置的、用于执行限定操纵的模式的提供进行控制。例如，控制器可以布置成接收指示一个或更多个乘员的存在的输入，例如从指示一个或更多个乘员在车辆中的存在的至少一个传感器(例如，移动传感器、重量传感器、来自内部车辆系统诸如仅内部输入装置的输入)接收指示一个或更多个乘员的存在的输入。控制器可以被布置成接收指示一个或更多个乘员的位置和/或状态的输入，例如经由闩锁(例如，安全带带扣)或钥匙卡等的位置检测或驾驶员状况识别而接收指示一个或更多个乘员的位置和/或状态的输入。有利地，不论乘员是在车内还是在车外，都可以自动地将模式的提供限制成适应。

根据本发明的一方面，提供了一种控制车辆的移动以执行限定操纵的方法，该方法包括：接收指示车辆附近的一个或更多个特征的位置的环境信号；根据环境信号提供用于执行限定操纵的至少一种模式，该环境信号指示适于所述模式的车辆包络，所述模式可以从包括与乘员在车辆内模式对应的至少一种模式和与乘员在车辆外模式对应的至少一种模式的多种模式中选择；以及输出操纵信号以使车辆以所选择的模式执行限定操纵的至少一部分。

该方法可以包括对车辆包络进行分类。类别可以至少包括：适于容纳车辆并且在容纳车辆位置打开车辆孔口构件；以及适于容纳车辆但是不适于在容纳车辆位置打开车辆孔口构件。可以设想其他类别和/或其他模式。

乘员在车辆内模式可以对应于适于容纳车辆并且在容纳车辆位置打开车辆孔口构件的类别。乘员在车辆外模式可以对应于适于容纳车辆但是不适于在容纳车辆位置打开车辆孔口构件的类别。

该方法可以包括将车辆包络分类为下述中的一个或更多个：适于车辆中的所有乘员；适于车辆中至少一个乘员；适于车辆中无乘员。

限定操纵的部分可以包括下述中的一个或更多个：限定操纵的发起；限定操纵的完成；以及限定操纵的整体。

该方法可以包括向用户提供模式的可选择性。附加地或可替选地，该方法可以包括自动选择默认模式。

第二技术

根据本发明的一方面，提供了一种被布置成可操作地使车辆的限定操纵完成位置的定向被确定的控制器。

根据本发明的一方面，提供了一种控制器，包括：环境输入装置，用于接收指示车辆附近的至少一个特征的位置的环境信号；控制装置，被布置成根据环境信号确定车辆的限定操纵完成位置的定向；以及输出装置，用于根据所确定的定向输出可能的限定操纵完成位置信号。有利地，可以执行到优选限定操纵完成位置定向的限定操纵。

如上所述的控制器，其中：输入装置可以包括用于接收信号的电输入；输出装置可以包括用于输出信号的电输出；以及控制装置可以包括一个或更多个控制设备诸如电子处理器件。

限定操纵可以包括停车操纵。停车操纵可以包括停车中操纵，例如停车至空间中到固定位置。停车操纵可以包括取车操纵，例如从固定位置停车至空间之外。限定操纵完成位置可以包括停放位置。

控制器可以包括通知输出装置，该通知输出装置用于输出指示可能的限定操纵完成位置信号的通知信号。

控制装置可以被布置成根据环境信号确定限定操纵完成位置的定向，该环境信号指示车辆附近的至少一个特征的定向。

控制装置可以被布置成确定限定操纵完成位置的定向以相对于车辆附近的至少一个特征对准。

控制装置可以被布置成确定限定操纵完成位置的定向以平行于车辆附近的至少一个特征。

控制装置可以被布置成确定限定操纵完成位置的定向以垂直于车辆附近的至少一个特征。

车辆附近的至少一个特征的定向可以包括车辆附近的至少一个其他车辆的定向。

控制装置可以被布置成根据环境信号确定车辆的多个可能的限定操纵完成位置的定向。

控制装置可以被布置成将多个可能的限定操纵完成位置的定向通知给车辆用户。

控制器可以包括输出装置，该输出装置用于输出操纵信号以使车辆执行到限定操纵完成位置的限定操纵；其中，控制装置被布置成控制输出装置以输出操纵信号。

控制器可以包括请求输入装置，该请求输入装置用于接收指示有线或无线地接收到的指示用于车辆移动的用户请求的信号的请求信号。

控制装置可以被布置成根据车辆的位置确定限定操纵完成位置的定向。

控制器可以包括用于在其中存储数据的存储器装置，控制装置被布置成根据数据确定限定操纵完成位置的定向。有利地，控制器可以使用诸如与特定位置、场景、用户和/或样式中的一个或更多个相关联的历史数据来确定定向或默认定向。

控制装置可以被布置成确定空位。控制装置可以被布置成在空位内限定至少一个车辆包络，所述车辆包络适于将车辆容纳在限定操纵完成位置中。控制装置可以被布置成在空位内限定针对车辆的至少一个限定操纵完成位置。

车辆包络可以包括适于将车辆容纳在限定操纵完成位置中的目标位置。车辆包络可以包括目标限定操纵完成位置。车辆包络可以根据一维特性和/或测量和/或估计来确定。车辆包络可以根据指示长度(诸如特征之间的无障碍长度)的环境信号来确定，该无障碍长度足够长以用于将车辆容纳在限定操纵完成位置中。车辆包络可以根据二维特性和/或测量和/或估计来确定。例如，可以根据指示长度(诸如特征之间的长度)的环境信号来确定车辆包络，其中沿该长度在垂直于该长度的特定的宽度或幅度内不存在障碍。特定的宽度或幅度可以至少对应于车辆的宽度或幅度，诸如当车辆停放并且处于(例如车辆孔口构件闭合的)闭合配置时的车辆宽度。特定的宽度或幅度可以至少对应于车辆的长度，诸如当车辆停放并且在垂直位置中或在停车场或鱼骨式对角停放位置中处于闭合配置时的车辆长度。车辆包络可以包括停车区域的至少一个尺寸并且限定操纵完成位置可以为停放位置。车辆包络可以对应于预先限定的停车空间。车辆包络可以包括目标长度、面积或体积，以用于将车辆容纳在限定操纵完成位置中或限定操纵完成位置上。

控制装置可以被布置成在空位内限定至少两个车辆包络，每个车辆包络包括在该空位内偏移的离散限定操纵完成位置。

车辆包络可以不交叠。可替选地，车辆包络可以交叠。

车辆包络可以沿彼此相邻且平行的相应纵向方向延伸。可替选地，车辆包络可以沿同一纵向轴线延伸，其中第一车辆包络沿纵向轴线相对于第二车辆包络纵向偏离。在又一替选方案中，车辆包络可以被布置成具有不平行的纵向轴线，例如其中第一车辆包络具有与第二车辆包络的纵向轴线垂直的纵向轴线。

控制装置可以被布置成根据车辆乘员的位置确定定向。有利地，例如无论车辆乘员位于车辆内还是车辆外，都可以适配诸如向前/向后定向或平行/垂直定向等的定向以适应车辆乘员的位置。

控制器可以包括用于在其中存储数据的存储器装置，控制装置被布置成根据数据确定定向。

控制装置可以被布置成根据指示车辆附近的至少一个特征的变化的环境信号来适配限定操纵完成位置和/或限定操纵完成位置的定向。有利地，可以在执行期间适配限定操纵，例如响应于特征的实际变化，诸如移动和/或特征的检测到的变化，例如特征的先前未检测到的参数(例如先前屏蔽或未检测到的空隙或突出部等)的发现，在执行期间适配限定操纵。

控制器可以包括控制装置，该控制装置布置成根据执行限定操纵的至少一部分的模式确定定向。有利地，可以适配该定向以适合于模式。例如，控制器可以被布置成根据模式为乘员在车辆内模式还是乘员在车辆外模式模式来适配该定向。控制器可以包括控制装置，该控制装置被布置为根据下述至少之一来适配该定向：车辆附近的环境状况(例如，降水，诸如雨；温度；光水平；风等)；车辆附近的地形(例如，路面、越野路面、路面平整度等)。

根据本发明的一方面，提供了一种系统，包括：如上所述的控制器，被布置成输出可能的限定操纵完成位置信号。

该系统可以包括通知输出装置，该通知输出装置用于将可能的限定操纵完成位置通知给车辆用户。

该系统可以包括环境感测装置，该环境感测装置用于确定车辆附近的至少一个特征的位置并且用于输出环境信号。

该系统可以包括接收器装置，该接收器装置用于从移动设备无线地接收指示用户请求的信号并且根据该信号输出请求信号。

通知输出装置可以被布置成输出用于视觉通知和/或音频通知的通知信号，该通知信号指示可能的限定操纵完成位置。

该系统可以包括环境感测装置，该环境感测装置用于确定车辆附近的至少一个特征的位置。

该系统可以包括接收器装置，该接收器装置用于接收指示用户请求的信号并且根据该信号输出请求信号。

其中，控制装置被布置成输出操纵信号；该系统可以包括致动器装置，该致动器装置用于接收操纵信号以使车辆执行限定操纵。

根据本发明的一方面，提供了一种确定车辆的限定操纵完成位置的定向的方法，该方法包括：接收指示车辆附近的至少一个特征的位置的环境信号；根据该环境信号，利用控制装置确定车辆的限定操纵完成位置的定向；以及根据所确定的定向输出可能的限定操纵完成位置信号。

该方法可以包括输出指示可能的限定操纵完成位置信号的通知信号。

该方法可以包括：根据指示车辆附近的至少一个特征的定向的环境信号，利用控制装置确定限定操纵完成位置的定向。

该方法可以包括将限定操纵完成位置的定向确定成相对于车辆附近的至少一个特征对准。

车辆附近的至少一个特征可以包括车辆附近的至少一个其他车辆。

该方法可以包括根据环境信号确定车辆的多个可能的限定操纵完成位置的定向；以及将多个可能的限定操纵完成位置的定向通知给车辆用户。

该方法可以包括向用户提供定向的可选择性，例如从多个可能的限定操纵完成位置中进行选择。

该方法可以包括根据车辆的位置确定限定操纵完成位置的定向。

该方法可以包括：接收指示有线或无线地接收到的指示用于车辆移动的用户请求的信号的请求信号。

该方法可以包括输出操纵信号以使车辆执行到限定操纵完成位置的限定操纵；输出装置由控制装置进行控制以输出操纵信号。

该方法可以包括：将数据存储在存储器装置中；以及根据数据确定可能的限定操纵完成位置。

该方法可以包括根据环境信号检测空位。

该方法可以包括：根据从环境信号得出的空位的至少一个尺寸参数，在该空位内确定至少一个车辆包络。车辆包络可以适于将车辆容纳在限定操纵完成位置中。

该方法可以包括：根据指示除了尺寸参数之外与空位相关联的至少一个附加参数的环境信号，确定车辆包络。

该方法可以包括将空位分类为一个或更多个类别，所述类别与下述中的一个或更多个对应：空位包括适于将车辆容纳在限定操纵完成位置中的车辆包络；空位包括适于在执行特定模式的限定操纵时将车辆容纳在限定操纵完成位置的车辆包络；空位包括特定定向的车辆包络；空位包括多个车辆包络；空位包括单个车辆包络；以及空位不包括车辆包络。

第三技术

根据本发明的一个方面，提供了一种被布置成可操作地使处于限定操纵的完成位置的车轮(特别是相对于车辆附近的特征)成角度地偏移的控制器。

根据本发明的一方面，提供了一种控制器，包括：输入装置，用于接收指示车辆附近的一个或更多个特征的位置的环境信号；输出装置，用于输出操纵信号以使车辆执行到完成位置的限定操纵；以及控制装置，被布置成根据环境信号控制输出装置，以使处于完成位置的车轮相对于车辆附近的特征成角度地偏移。有利地，可以使车辆在完成位置具有改进的车轮配置，例如对于车辆，使车轮有利地相对于车辆附近的特征成角度。

如上所述的控制器，其中：输入装置可以包括用于接收信号的电输入；输出装置可以包括用于输出信号的电输出；以及控制装置可以包括一个或更多个控制设备诸如电子处理器件。

限定操纵可以包括停车操纵。停车操纵可以包括停车中操纵，例如停车至空间中到固定位置。停车操纵可以包括取车操纵，例如从固定位置停车至空间外。完成位置可以包括停放位置。

控制装置可以被布置成控制输出装置，以使处于完成位置的车轮朝向车辆附近的特征成角度地偏移。可以使处于完成位置的车轮朝向该特征成角度地偏移，使得车轮将在车辆侧倾的情况下接触该特征。

一个或更多个特征可以包括路缘。控制装置可以被布置成控制输出装置，以使处于完成位置的车轮朝向路缘成角度地偏移。有利地，例如在(特别是在车辆处于斜坡上时)用户未应用或释放停车制动器的情况下，这可以使得或引起路缘阻碍车轮侧倾，或者阻碍侧倾超出可以期望的程度(例如，使车轮抵靠路缘，以防止车辆进一步侧倾)。

成角度地偏移可以包括在车辆的纵向轴线与车轮之间提供至少最小角度。因此，成角度地偏移可以包括使车轮偏离与车辆的纵向轴线平行的向前的直线轨迹。

控制装置可以被布置成控制输出装置，以使处于完成位置的车轮相对于车辆附近的特征以预定的偏移角成角度地偏移。有利地，这可以引起车辆使车轮成角度地偏移(例如处于阈值角度或大于阈值角度的)足够的角度。

预定偏移角可以对应于相对于车辆纵向轴线的最大车轮角，例如“车轮锁定”偏移角。预定偏移角可以足以允许车轮在车辆的推动车辆的重量下接触特征。

控制装置可以被布置成控制输出装置，以使车辆在限定操纵完成时具有紧固轮配置。有利地，在至少一些示例中，这种控制装置可以帮助确保符合要求，例如要求停放汽车具有狭窄轮的停车规定。紧固轮配置可以包括：例如通过在面对下坡时将一个或更多个车轮转动至路缘以及在面对上坡时将一个或更多个车轮转离路缘(例如，街道外)而将一个或更多个车轮斜向地阻挡在路缘上。

控制装置可以被布置成控制输出装置，以使完成位置中的车轮根据倾斜度相对于车辆附近的特征成角度地偏移。控制装置可以被布置成控制输出装置，以使完成位置中的车轮根据倾斜方向相对于车辆附近的特征成角度地偏移。控制装置可以被布置成控制输出装置，以使完成位置中的车轮沿向下或下坡方向朝向该特征成角度地偏移。例如，当车辆沿车辆前进方向向下或下坡倾斜时，可以使完成位置中的车轮沿车辆前进方向朝向该特征成角度地偏移。附加地或可替选地，当车辆沿车辆后退方向向下或下坡倾斜时，可以使完成位置中的车轮沿车辆后退方向朝向该特征成角度地偏移(例如，沿车辆前进方向上坡)。倾斜度可以是特别地在完成位置中的车辆的倾斜度，该倾斜度例如可以通过加速度计、重力传感器、车辆悬架系统等指示。该倾斜度可以是用于承载车辆的表面(诸如地表面)的倾斜度。该倾斜度可以包括纵向倾斜度，例如车辆沿其纵向轴线从前至后的纵向倾斜度。有利地，例如在用户未应用或释放停车制动器的情况下，在车辆的重量作用下，这可以使得或引起路缘阻碍车辆向下或下坡侧倾太甚。

控制器可以包括第二输入装置，该第二输入装置用于接收请求信号，该请求信号指示接收到的指示用户请求的信号。该请求信号可以指示有线或无线地接收到的例如来自用户的移动设备的指示用户请求的信号。有利地，这可以允许从用户的移动设备有效地指令(例如远程指令)车辆。

控制器可以例如由用户配置。在至少一些示例中，控制器可以被配置成将角度偏移作为默认设置应用，例如在每个限定操纵完成位置处或至少每个固定停放位置处。控制器可以被布置成允许用户适配。用户可能能够至少部分地超控(override)、编程、配置或调整控制器，以改变下述中的一个或更多个：角度偏移的提供；用于提供角度偏移的倾斜阈值；角度偏移被提供的一个或更多个位置；角度偏移的方向；以及角度偏移的角度。控制器可以被布置成被手动地超控、编程或调整，以调整操纵信号的输出。附加地或可替选地，控制器可以被布置成例如通过从用户行为学习来自动地或半自动地超控、编程或调整操纵信号的输出，该用户行为是例如与下述中的一个或更多个相关联的重复用户行为：输入样式；地理位置；用户身份(例如，多个用户不同时使用车辆的情况下)。例如，控制器可以被布置成当车辆位于用户先前已经超控、取消或拒绝车轮的角度偏移的特定位置(例如住宅或车库)时不使车轮成角度地偏移。控制器可以包括自学习，例如学习何时和/或何处应用角度偏移。

用户可以包括乘员。用户可以包括车辆的驾驶员。用户可以位于车辆中。例如针对限定操纵的执行的至少一部分，用户可以位于车辆外。车辆可以包括一个或更多个非驾驶员乘员。在至少一些示例中，一个或更多个用户和/或乘员可以位于车辆中和/或车辆外。

控制装置可以被布置成控制输出装置，以作为限定操纵的执行的一部分使车轮在完成位置成角度地偏移。控制装置可以被布置成控制输出装置以将车辆配置成处于完成位置。有利地，这可以使得控制器即使在车辆已经到达完成位置的情况下也能够确保车轮的角度偏移，而无需为了到达该完成位置的整个执行而由控制装置控制输出装置。

控制装置可以被布置成控制输出装置以在车辆静止(例如处于完成位置)时使车轮成角度地偏移。有利地，这可以允许控制器例如在用户控制的操纵部分之后仅控制操纵的一部分。

控制装置可以被布置成确定空位。控制装置可以被布置成在空位内限定至少一个车辆包络，所述车辆包络适于将车辆容纳在限定操纵完成位置中。控制装置可以被布置成在空位内限定针对车辆的至少一个限定操纵完成位置。

车辆包络可以包括适于将车辆容纳在限定操纵完成位置中的目标位置。车辆包络可以包括目标限定操纵完成位置。车辆包络可以根据一维特性和/或测量和/或估计来确定。车辆包络可以根据指示长度(诸如特征之间的无障碍长度)的环境信号来确定，该无障碍长度足够长以用于将车辆容纳在限定操纵完成位置中。车辆包络可以根据二维特性和/或测量和/或估计来确定。例如，可以根据指示长度(诸如特征之间的长度)的环境信号来确定车辆包络，其中沿该长度在垂直于该长度的特定的宽度或幅度内不存在障碍。特定的宽度或幅度可以至少对应于车辆的宽度或幅度，例如当车辆停放并且处于(例如车辆孔口构件闭合的)闭合配置时的车辆宽度。特定的宽度或幅度可以至少对应于车辆的长度，例如当车辆停放并且在垂直位置中或在停车场或鱼骨式对角停放位置中处于闭合配置时的车辆长度。车辆包络可以包括停车区域的至少一个尺寸并且限定操纵完成位置可以为停放位置。车辆包络可以对应于预先限定的停车空间。车辆包络可以包括目标长度、面积或体积，以用于将车辆容纳在限定操纵完成位置中或限定操纵完成位置上。

控制装置可以被布置成在空位内限定至少两个车辆包络，每个车辆包络包括在该空位内偏移的离散完成位置。

两个车辆包络可以不交叠。可替选地，两个车辆包络可以交叠。

两个车辆包络可以沿彼此相邻且平行的相应纵向方向延伸。可替选地，两个车辆包络可以沿同一纵向轴线延伸，其中第一车辆包络沿纵向轴线相对于第二车辆包络纵向偏离。在又一替选方案中，车辆包络可以被布置成具有不平行的纵向轴线，例如其中第一车辆包络具有与第二车辆包络的纵向轴线垂直的纵向轴线。

根据本发明的一个方面，提供了一种系统，该系统包括：如上所述的控制器，其被布置成接收环境信号并且输出操纵信号；环境感测装置，用于确定车辆附近的一个或更多个特征的位置并且输出指示车辆附近的一个或更多个特征的位置的环境信号；以及致动器装置，用于接收操纵信号，以在完成位置中的车轮相对于车辆附近的特征成角度地偏移的情况下使车辆执行到完成位置的限定操纵。有利地，相对于环境信号，可以自主地使车轮成角度地偏移。环境感测装置可以为一个或更多个环境感测器件。

车轮可以包括行驶轮(road wheel)。成角度地偏移的车轮可以为可转向轮，例如用于改变车辆的方向。车轮可以通过方向盘转向。车轮可以包括前轮。车轮可以包括后轮。多个车轮例如一对或更多对车轮可以成角度地偏移。成角度地偏移可以包括：使具有后轮转向的车辆的一个或更多个前轮和/或后轮成角度地偏移。

控制器可以被布置成提供角度偏移的指示。该指示可以包括视觉指示。该指示可以包括角度偏移的存在和/或大小和/或方向。该指示可以(例如经由移动设备)从车辆外部提供以及/或者与车辆分离地提供。该指示可以在车辆内提供。控制器可以被布置成控制输出装置，以使方向盘相对于方向盘的中立位置旋转地偏移，从而向用户指示车轮成角度地偏移。特别地，在方向盘可能具有旋转或位置的相似性或对称性的情况下，使得当车轮不在相应的中立车轮位置时，方向盘可以处于或看起来处于中立位置。方向盘和/或车轮的一个或更多个中立位置可以对应于车轮的伸直位置，例如其中车轮平行于车辆的纵向轴线。使车轮成角度地偏移可以包括：使车轮成角度地离开中立位置。有利地，使方向盘旋转地偏移可以向用户指示：车轮成角度地偏移，可选地，车轮沿哪个方向成角度地偏移。在其他示例中，例如在车轮通过线控转向等转向的情况下，方向盘的位置可能不指示一个或更多个车轮的角度偏移。

该系统可以包括接收器装置，该接收器装置用于从移动设备无线地接收指示用于车辆移动的用户请求的信号，并且根据该信号输出请求信号。附加地或可替选地，接收器装置可以用于从移动设备有线地接收信号。

控制装置可以被布置成根据车辆的位置来控制输出装置，以选择性地使处于完成位置的车轮相对于车辆附近的特征成角度地偏移。控制装置可以被布置成根据该位置确定车轮是否应当成角度地偏移。控制装置可以被布置成根据该位置确定角度偏移的方向，例如车轮的旋转方向。控制装置可以被布置成根据该位置确定偏移的角度。该位置可以由导航系统诸如卫星导航系统来指示。该位置可以与地理围栏相关联。该位置可以由存储在存储器中的数据来指示。控制装置可以被布置成根据该位置确定车辆和/或地表面的倾斜度。附加地或可替选地，控制装置可以被布置成根据来自车辆传感器(诸如加速度计)的输入确定车辆和/或地表面的倾斜度。附加地或可替选地，控制装置可以被布置成根据环境信号确定车辆和/或地表面的倾斜度。

根据本发明的一方面，提供了一种控制车辆的移动以执行限定操纵的方法，该方法包括：接收指示车辆附近的一个或更多个特征的位置的环境信号；以及根据该环境信号控制输出装置，使得使车轮在限定操纵的完成位置中相对于车辆附近的特征成角度地偏移。

一个或更多个特征可以包括路缘，并且该方法可以包括在限定操纵的完成位置中使车轮朝向路缘成角度地偏移。

该方法可以包括：从移动设备接收指示用于执行限定操纵的用户请求的信号。

该方法可以包括：利用环境感测装置确定一个或更多个特征的位置。

第四技术

根据本发明的一方面，提供了一种被布置成可操作地使车辆根据环境状况执行限定操纵的至少一部分的控制器。

根据本发明的一方面，提供了一种控制器，包括：输入装置，用于接收指示车辆附近的环境状况的环境状况信号；输出装置，用于输出操纵信号以使车辆执行限定操纵；以及控制装置，被布置成控制输出装置以使车辆根据环境状况信号执行限定操纵的至少一部分。有利地，可以使车辆适应性地改变限定操纵的执行以适应环境状况。

如上所述的控制器，其中：输入装置可以包括用于接收信号的电输入；输出装置可以包括用于输出信号的电输出；以及控制装置可以包括一个或更多个控制设备诸如电子处理器件。

限定操纵可以包括停车操纵。停车操纵可以包括停车中操纵，例如停车至空间中到固定位置。停车操纵可以包括取车操纵，例如从固定位置停车至空间外。限定操纵完成位置可以包括停放位置。

控制装置可以被布置成控制输出装置，以使车辆按照根据环境状况信号确定的车辆移动控制属性(profile)来执行限定操纵的至少一部分。有利地，可以使车辆以适合于环境状况的受控方式执行限定操纵。

车辆移动控制属性可以包括速度参数。速度参数可以指示一阶速度参数。有利地，可以使车辆以适合于环境状况的车速执行限定操纵。

控制装置可以被布置成根据环境状况的分类选择车辆移动控制属性。有利地，车辆可以选择例如自动地选择与一个或更多个环境状况的预定类别相关联的用于执行限定操纵的参数。

速度参数可以指示车辆的加速度。有利地，可以使车辆以适当的加速度执行限定操纵，例如以有效地以及/或者在没有车辆的过度加速或用户或其内容的情况下执行限定操纵。

速度参数可以指示车辆的加加速度(jerk)。有利地，可以使车辆以适当的加速度变化率执行限定操纵，该加速度变化率在身体上和/或心理上对于用户是合适的。

速度参数可以包括最大速度参数。有利地，可以使车辆以最大速度、加速度和/或加加速度执行限定操纵，或者在最大速度、加速度和/或加加速度内执行限定操纵；使得有效地执行限定操纵，以及/或者限定操纵在身体上和/或心理上对于用户是合适的。

车辆移动控制属性中的与第一环境状况对应的最大速度参数可以比车辆移动控制属性中的与第二环境状况对应的最大速度参数小。有利地，可以改变最大速度参数以适应环境状况的变化。

车辆移动控制属性可以取决于车辆附近的地形。有利地，可以使车辆适配限定操纵的执行以适应地形。

控制装置可以被布置成根据地形的分类选择车辆移动控制属性。有利地，车辆可以选择例如自动地选择与预定的地形类别相关联的用于执行限定操纵的参数。

地形可以为表面。该表面可以包括地表面，诸如承重表面(例如，承载车辆的表面)。该表面可以包括例如用于在其上容纳至少一个车轮的可驱动表面。该表面可以包括地层(substrate)。

地形可以包括下述中的一个或更多个：道路地形；越野地形；颠簸地形；平整地形；光滑地形；平坦地形；材料。可以根据与下述中的一个或更多个对应的一个或更多个参数对地形进行分类：颠簸度；平整度；粗糙度；抓地力；光滑度；摩擦力；一个或更多个梯度；一个或更多个倾斜度；一种或更多种材料。一个或更多个参数可以包括大小和/或方向。

环境状况可以包括下述中的一个或更多个：温度；空气温度；表面温度，诸如道路温度；降水，诸如雨，雪，冰雹；湿气；湿度；尘雾；薄雾；颗粒，诸如气载颗粒；光水平；风；风速；风向。用于对一个或更多个环境状况进行分类的类别可以包括与一个或更多个环境状况的类型对应的类别。例如，所述类别可以包括：热；暖；冷；下雨；下雪；干燥；潮湿；湿润；有雾；多雾；黑暗；明亮；有风等。在至少一些示例中，可以提供与每个环境状况参数对应的多个类别。例如，可以针对温度提供若干类别，诸如“热空气”、“暖空气”、“冷空气”、“冷冻空气”、“热路”、“暖路”、“冷路”、“冰冻路”等。还应当认识到，可以将一个或更多个环境状况同时分类为多个类别。例如，可以将一个或更多个环境状况分类为“温暖，潮湿，有风和黑暗”。一个或更多个环境状况可以包括多个这样的类别或参数。

控制器可以包括第二输入装置，该第二输入装置用于接收请求信号，该请求信号指示接收到的指示用户请求的信号。该请求信号指示有线或无线地接收到的例如来自用户的移动设备的指示用户请求的信号。有利地，这可以允许从用户的移动设备有效地指令(例如与在车辆外的用户一起，远程指令)车辆。

用户可以包括乘员。用户可以包括车辆的驾驶员。用户可以位于车辆中。例如针对限定操纵的执行的至少一部分，用户可以位于车辆外。车辆可以包括一个或更多个非驾驶员乘员。在至少一些示例中，一个或更多个用户和/或乘员可以位于车辆中和/或车辆外。

控制装置可以被布置成确定空位。控制装置可以被布置成在空位内限定至少一个车辆包络，该车辆包络适于将车辆容纳在限定操纵完成位置中。控制装置可以被布置成在空位内限定针对车辆的至少一个限定操纵完成位置。

车辆包络可以包括适于将车辆容纳在限定操纵完成位置中的目标位置。车辆包络可以包括目标限定操纵完成位置。车辆包络可以根据一维特性和/或测量和/或估计来确定。车辆包络可以根据指示长度(诸如特征之间的无障碍长度)的环境信号来确定，该无障碍长度足够长以用于将车辆容纳在限定操纵完成位置中。车辆包络可以根据二维特性和/或测量和/或估计来确定。例如，可以根据指示长度(诸如特征之间的长度)的环境信号来确定车辆包络，其中沿该长度在垂直于该长度的特定的宽度或幅度内不存在障碍物。特定的宽度或幅度可以至少对应于车辆的宽度或幅度，例如当车辆停放并且处于(例如车辆孔口构件闭合的)闭合配置时的车辆宽度。特定的宽度或幅度可以至少对应于车辆的长度，例如当车辆停放并且在垂直位置或停车场或鱼骨式对角停放位置中处于闭合配置时的车辆长度。车辆包络可以包括停车区域的至少一个尺寸并且限定操纵完成位置可以为停放位置。车辆包络可以对应于预先限定的停车空间。车辆包络可以包括目标长度、面积或体积，以用于将车辆容纳在限定操纵完成位置中或限定操纵完成位置上。

控制装置可以被布置成在空位内限定至少两个车辆包络，每个车辆包络包括在该空位内偏移的离散限定操纵完成位置。

两个车辆包络可以不交叠。可替选地，两个车辆包络可以交叠。

两个车辆包络可以沿彼此相邻且平行的相应纵向方向延伸。可替选地，两个车辆包络可以沿同一纵向轴线延伸，其中第一车辆包络相对于第二车辆包络沿纵向轴线纵向偏离。在又一替选方案中，车辆包络可以被布置成具有不平行的纵向轴线，例如其中第一车辆包络具有与第二车辆包络的纵向轴线垂直的纵向轴线。

根据本发明的一方面，提供了一种系统，包括：如上所述的控制器，其被布置成接收环境状况信号并且输出操纵信号；以及致动器装置，用于接收操纵信号以使车辆根据车辆附近的环境状况执行限定操纵。

该系统可以包括环境状况感测装置，该环境状况感测装置用于确定车辆附近的一个或更多个环境状况并且输出指示所述环境状况的环境状况信号。

该系统可以包括环境感测装置，该环境感测装置用于确定车辆附近的一个或更多个特征的位置并且输出指示所述位置的环境信号。

该系统可以包括控制器，该控制器被布置成控制输出装置，以按照根据环境状况信号确定的车辆移动控制属性来使车辆执行限定操纵的至少一部分。

该系统可以包括控制器，该控制器被布置成根据一个或更多个特征选择车辆移动控制属性。

该系统可以包括控制器，该控制器被布置成根据车辆的位置选择车辆移动控制属性。

该系统可以包括控制器，该控制器被布置成根据车辆的驾驶模式选择车辆移动控制属性以用于执行限定操纵。车辆的驾驶模式可以包括下述中的一个或更多个：“越野”；“运动”；“常规”；“比赛”；“舒适”；“个人”；“经济”等。驾驶模式可以对应于车辆参数，诸如乘坐设置。

该系统可以包括控制器，该控制器被布置成根据乘员在车辆中的存在选择车辆移动控制属性以用于执行限定操纵。

该系统可以包括：接收器装置，用于接收指示用于车辆移动的用户请求的信号并且根据该信号输出请求信号。接收器装置可以用于从移动设备无线地接收信号。

该系统可以包括控制器，该控制器被布置成接收指示车辆附近的至少一个地形的地形信号。控制器可以被布置成根据地形信号选择车辆移动控制属性以用于执行限定操纵。

该系统可以包括：地形感测装置，用于确定车辆附近的地形并且输出指示所述地形的地形信号。

根据本发明的一方面，提供了一种控制车辆的移动以执行限定操纵的方法，该方法包括：接收指示车辆附近的环境状况的环境状况信号；以及根据环境状况信号控制输出装置，使得根据车辆附近的环境状况来执行限定操纵的至少一部分。

该方法可以包括利用环境状况感测装置确定环境状况。

该方法可以包括：根据环境状况信号控制输出装置，使得根据取决于车辆附近的环境状况的车辆移动控制属性来执行限定操纵的至少一部分。

该方法可以包括根据车辆的驾驶模式选择车辆移动控制属性。

该方法可以包括根据车辆中乘员的存在选择车辆移动控制属性。

该方法可以包括：确定车辆附近的地形并且根据该地形选择车辆移动控制属性。

该方法可以包括利用环境感测装置确定车辆附近的一个或更多个特征的位置。该方法可以包括根据一个或更多个特征选择车辆移动控制属性。

该方法可以包括从移动设备接收指示用于执行限定操纵的用户请求的信号。

第五技术

根据本发明的一方面，提供了一种被布置成可操作地根据环境信号改变限定操纵的执行期间车辆的可移动突出部的位置的控制器。

根据本发明的一方面，提供了一种控制器，包括：输入装置，用于接收指示车辆附近的一个或更多个特征的位置的环境信号；输出装置，用于输出操纵信号以使车辆执行限定操纵；以及控制装置，被布置成控制输出装置以使车辆执行限定操纵，该控制装置被布置成控制输出装置以根据环境信号改变限定操纵期间车辆的可移动突出部的位置。有利地，可以使车辆改变可移动突出部的位置以适应环境。

如上所述的控制器，其中：输入装置可以包括用于接收信号的电输入；输出装置可以包括用于输出信号的电输出；以及控制装置可以包括一个或更多个控制设备诸如电子处理器件。

限定操纵可以包括停车操纵。停车操纵可以包括停车中操纵，例如停车至空间中到固定位置。停车操纵可以包括取车操纵，例如从固定位置停车至空间外。限定操纵完成位置可以包括停放位置。

输入装置可以被布置成用于从与车辆的可移动突出部相关联的环境感测装置接收环境信号。有利地，可以存在与可移动突出部相关联(例如连接至可移动突出部或在可移动突出部中)的至少一部分环境感测装置。

控制器可以包括用于在其中存储数据的存储器装置。该存储器装置可以被布置成在改变车辆的可移动突出部的位置之前存储经由输入装置接收到的数据。该存储器装置可以被布置成存储在执行限定操纵之前和/或期间和/或之后接收到的数据。有利地，控制器能够存储诸如环境的数据，以用于后续使用数据。

控制装置可以被布置成根据存储在存储器装置中的数据控制输出装置。有利地，例如当不太可能从输入装置获得数据或先前存储的关于环境的数据时，控制装置能够使用数据(例如先前存储的关于环境的数据)来控制输出装置。

控制装置可以被布置成控制输出装置，以根据存储在存储器装置中的数据使限定操纵期间车辆的可移动突出部改变。在不再可能或不太可能获得用于控制可移动突出部的位置的数据之后，例如环境感测装置已经被重新配置或重新定位的情况下(例如，环境感测装置与可移动突出部关联的情况下)，控制装置能够使用存储数据。

控制装置可以被布置成控制输出装置，以在停车限定操纵期间将车辆的可移动突出部从车辆的可移动突出部展开位置重新配置为车辆的可移动突出部折叠位置。有利地，控制装置能够使车辆在停车限定操纵期间采用特定的配置(例如，较小或更窄的配置)。

控制装置可以被布置成控制输出装置，以在取车限定操纵期间将车辆的可移动突出部的位置从车辆的可移动突出部的折叠位置改变为车辆的可移动突出部的展开位置。有利地，控制装置能够使车辆在取车限定操纵期间采用另一特定配置(例如，具有展开的、完全展开的或激活的可移动突出部)，例如以使得能够以正常驾驶使用配置(例如，具有展开的、完全展开的或激活的可移动突出部)来完成具有可移动突出部的车辆的限定操纵和/或后续执行。

控制装置可以被布置成控制输出装置，以在限定操纵期间根据环境信号使车辆的可移动突出部的位置改变，该环境信号指示诸如下述特征的特征：接近车辆或可移动突出部的特征，处于与预计的或预测的车辆轨迹接近(特别是与可移动突出部的位置接近)的位置的特征。有利地，可以改变可移动突出部的位置，以适应或辅助车辆的未来路径或轨迹。

控制器可以包括第二输入装置，该第二输入装置用于接收请求信号，该请求信号指示接收到的指示用户请求的信号。该请求信号可以指示有线或无线地接收到的例如来自用户的移动设备的指示用户请求的信号。有利地，这可以允许从用户的移动设备有效地指令(例如远程指令)车辆。

用户可以包括乘员。用户可以包括车辆的驾驶员。用户可以位于车辆中。例如针对限定操纵的执行的至少一部分，用户可以位于车辆外。车辆可以包括一个或更多个非驾驶员乘员。在至少一些示例中，一个或更多个用户和/或乘员可以位于车辆中和/或车辆外。

可移动突出部可以包括下述中的一个或更多个：车镜，诸如侧视镜；车辆图像感测装置，诸如摄像装置；激光雷达；超声波传感器等。可移动突出部的展开位置可以包括可移动突出部的活动配置。可移动突出部的折叠位置可以包括可移动突出部的非活动配置。

控制装置可以被布置成确定空位。控制装置可以被布置成在空位内限定至少一个车辆包络，该车辆包络适于将车辆容纳在限定操纵完成位置中。控制装置可以被布置成在空位内限定针对车辆的至少一个限定操纵完成位置。

车辆包络可以包括适于将车辆容纳在限定操纵完成位置中的目标位置。车辆包络可以包括目标限定操纵完成位置。车辆包络可以根据一维特性和/或测量和/或估计来确定。车辆包络可以根据指示长度(诸如特征之间的无障碍长度)的环境信号来确定，该无障碍长度足够长以用于将车辆容纳在限定操纵完成位置中。车辆包络可以根据二维特性和/或测量和/或估计来确定。例如，可以根据指示长度(诸如特征之间的长度)的环境信号来确定车辆包络，其中沿该长度在垂直于该长度的特定的宽度或幅度内不存在障碍。特定的宽度或幅度可以至少对应于车辆的宽度或幅度，诸如当车辆停放并且处于(例如车辆孔口构件闭合的)闭合配置时的车辆宽度。特定的宽度或幅度可以至少对应于车辆的长度，诸如当车辆停放并且在垂直位置中或在停车场或鱼骨式对角停放位置中处于闭合配置时的车辆长度。车辆包络可以包括停车区域的至少一个尺寸并且容纳车辆位置可以为停放位置。车辆包络可以对应于预先限定的停车空间。车辆包络可以包括目标长度、面积或体积，以用于将车辆容纳在限定操纵完成位置中或限定操纵完成位置上。

控制装置可以被布置成在空位内限定至少两个车辆包络，每个车辆包络包括在该空位内偏移的离散限定操纵完成位置。

车辆包络可以不交叠。可替选地，车辆包络可以交叠。

车辆包络可以沿彼此相邻且平行的相应纵向方向延伸。可替选地，车辆包络可以沿同一纵向轴线延伸，其中第一车辆包络相对于第二车辆包络沿着纵向轴线纵向偏离。在又一替选方案中，车辆包络可以被布置成具有不平行的纵向轴线，例如其中第一车辆包络具有与第二车辆包络的纵向轴线垂直的纵向轴线。

根据本发明的一方面，提供了一种系统，包括：如上所述的控制器，其被布置成接收环境信号并且输出操纵信号；环境感测装置，用于确定车辆附近的一个或更多个特征的位置并且输出指示所述位置的环境信号。

该系统可以包括致动器装置，该致动器装置用于接收操纵信号以使车辆执行限定操纵。

该系统可以包括：接收器装置，用于接收指示用于车辆移动的用户请求的信号并且根据该信号输出请求信号。接收器装置可以用于从移动用户设备无线地接收指示用户请求的信号。

控制器可以被布置成根据车辆中乘员的存在控制输出装置以用于执行限定操纵。

根据本发明的一方面，提供了一种控制车辆的移动以执行限定操纵的方法，该方法包括：接收指示车辆附近的一个或更多个特征的位置的环境信号；以及根据该环境信号控制输出装置，使得根据该环境信号使限定操纵期间车辆的可移动突出部被定位。

该方法可以包括相对于车辆附近的特征改变车镜的可移动突出部的位置。

该方法可以包括利用环境感测装置确定一个或更多个特征的位置，并且从环境感测装置输出环境信号。

环境感测装置可以与车辆的可移动突出部相关联。

该方法可以包括：在改变可移动突出部的位置或重新配置可移动突出部之前存储从环境感测装置接收到的数据。

该方法可以包括根据所存储的数据控制输出装置。

该方法可以包括根据所存储的数据控制输出装置，以根据所存储的数据执行限定操纵。

该方法可以包括：根据所存储的数据控制输出装置，以根据所存储的数据改变限定操纵期间可移动突出部的位置或配置可移动突出部。

该方法可以包括：在限定操纵期间使车辆的可移动突出部的位置在展开位置与折叠位置之间改变或者重新配置车辆的可移动突出部。

该方法可以包括接收指示用于执行限定操纵的用户请求的信号。该方法可以包括从移动设备接收指示用于执行限定操纵的用户请求的信号。

第六技术

根据本发明的一方面，提供了一种被布置成可操作地使车辆根据地形执行限定操纵的至少一部分的控制器。

根据本发明的一方面，提供了一种控制器，包括：输入装置，用于接收指示车辆附近的地形的地形信号；输出装置，用于输出操纵信号以使车辆执行限定操纵；以及控制装置，被布置成根据地形信号控制输出装置。有利地，可以使车辆适配限定操纵的执行以适应地形。

如上所述的控制器，其中：输入装置可以包括用于接收信号的电输入；输出装置可以包括用于输出信号的电输出；以及控制装置可以包括一个或更多个控制设备诸如电子处理器件。

限定操纵可以包括停车操纵。停车操纵可以包括停车中操纵，例如停车至空间中到固定位置。停车操纵可以包括取车操纵，例如从固定位置停车至空间外。限定操纵完成位置可以包括停放位置。

控制装置可以被布置成控制输出装置以按照根据地形信号确定的车辆移动控制属性使车辆执行限定操纵的至少一部分。有利地，可以使车辆以适合于地形的受控方式执行限定操纵。

车辆移动控制属性可以包括速度参数。速度参数可以指示一阶速度参数。有利地，可以使车辆以适合于地形的车速执行限定操纵。

控制装置可以被布置成根据地形的分类选择车辆移动控制属性。有利地，车辆可以自动地或以其他方式选择与一个或更多个地形的预定类别相关联的用于执行限定操纵的参数。

地形可以为表面。该表面可以包括地表面，诸如承重表面(例如，承载车辆的表面)。该表面可以包括例如用于在其上容纳至少一个车轮的可驱动表面。该表面可以包括地层。

地形类别可以包括下述中的一个或更多个：道路地形；越野地形；颠簸地形；平整地形；光滑地形；平坦地形；材料。可以根据与下述中的一个或更多个对应的一个或更多个参数对地形进行分类：颠簸度；平整度；粗糙度；抓地力；光滑度；摩擦力；一个或更多个梯度；一个或更多个倾斜度；一种或更多种材料。一个或更多个参数可以包括大小和/或方向。

控制装置可以被布置成：除了根据地形信号之外或者替代根据地形信号，根据指示车辆附近的地貌的地貌信号控制输出装置。

速度参数可以指示车辆的加速度。有利地，可以使车辆以适当的加速度执行限定操纵，例如以有效地以及/或者在没有车辆的过度加速或其内容或乘员的情况下执行限定操纵。

速度参数可以指示车辆的加加速度。有利地，可以使车辆以适当的加速度变化率执行限定操纵，该加速度变化率在身体上和/或心理上对于用户是合适的。

速度参数包括最大速度参数。有利地，可以使车辆以最大速度、加速度和/或加加速度执行限定操纵；使得有效地执行限定操纵，以及/或者限定操纵在身体上和/或心理上对于用户是合适的。

与第一地形对应的车辆移动控制属性中的最大速度参数可以比与第二地形对应的车辆移动控制属性中的最大速度参数小。有利地，可以改变最大速度参数以适应地形的变化。

与越野地形对应的车辆移动控制属性中的最大速度参数可以比与道路地形对应的车辆移动控制属性中的最大速度参数小。有利地，可以减小最大速度参数以适应力的差异。在至少一些示例中，与越野地形对应的车辆移动控制属性中的最大速度参数可以等于或大于与道路地形对应的车辆移动控制属性中的最大速度参数。例如，针对与越野地形对应的车辆移动控制属性，例如在用户可能习惯于或期望增加的加加速度(例如，特别地与颠簸地形相关联的增加的加加速度)的情况下，可能存在增加的最大加加速度。

移动控制属性可以取决于车辆附近的环境状况。有利地，可以使车辆适配限定操纵的执行以适应环境状况。

控制器可以包括第二输入装置，该第二输入装置用于接收请求信号，请求信号指示接收到的指示用户请求的信号。该请求信号指示有线或无线地接收到的例如来自用户的移动设备的指示用户请求的信号。有利地，这可以允许从用户的移动设备有效地指令(例如远程指令)车辆。

用户可以包括乘员。用户可以包括车辆的驾驶员。用户可以位于车辆中。例如针对限定操纵的执行的至少一部分，用户可以位于车辆外。车辆可以包括一个或更多个非驾驶员乘员。在至少一些示例中，一个或更多个用户和/或乘员可以位于车辆中和/或车辆外。

控制装置可以被布置成确定空位。控制装置可以被布置成在空位内限定至少一个车辆包络，所述车辆包络适于将车辆容纳在限定操纵完成位置中。控制装置可以被布置成在空位内限定针对车辆的至少一个限定操纵完成位置。

车辆包络可以包括适于将车辆容纳在限定操纵完成位置中的目标位置。车辆包络可以包括目标限定操纵完成位置。车辆包络可以根据一维特性和/或测量和/或估计来确定。车辆包络可以根据指示长度(诸如特征之间的无障碍长度)的环境信号来确定，该无障碍长度足够长以用于将车辆容纳在限定操纵完成位置中。车辆包络可以根据二维特性和/或测量和/或估计来确定。例如，可以根据指示长度(诸如特征之间的长度)的环境信号来确定车辆包络，其中沿该长度在垂直于该长度的特定的宽度或幅度内不存在障碍。特定的宽度或幅度可以至少对应于车辆的宽度或幅度，例如当车辆停放并且处于(例如车辆孔口构件闭合的)闭合配置时的车辆宽度。特定的宽度或幅度可以至少对应于车辆的长度，例如当车辆停放并且在垂直位置中或在停车场或鱼骨式对角停放位置中处于闭合配置时的车辆长度。车辆包络可以包括停车区域的至少一个尺寸并且限定操纵完成位置可以为停放位置。车辆包络可以对应于预先限定的停车空间。车辆包络可以包括目标长度、面积或体积，以用于将车辆容纳在限定操纵完成位置中或限定操纵完成位置上。

控制装置可以被布置成在空位内限定至少两个车辆包络，每个车辆包络包括在该空位内偏移的离散限定操纵完成位置。

两个车辆包络可以不交叠。可替选地，两个车辆包络可以交叠。

两个车辆包络可以沿彼此相邻且平行的相应纵向方向延伸。可替选地，两个车辆包络可以沿同一纵向轴线延伸，其中第一车辆包络相对于第二车辆包络沿着纵向轴线纵向偏离。在又一替选方案中，车辆包络可以被布置成具有不平行的纵向轴线，例如其中第一车辆包络具有与第二车辆包络的纵向轴线垂直的纵向轴线。

根据本发明的一方面，提供了一种系统，包括：如上所述的控制器，其被布置成接收地形信号并且输出操纵信号；以及致动器装置，用于接收操纵信号以使车辆根据地形信号执行限定操纵。

该系统可以包括：地形感测装置，用于确定车辆附近的地形并且输出指示该地形的地形信号。

该系统可以包括：环境感测装置，用于确定车辆附近的一个或更多个特征的位置并且输出指示所述位置的环境信号。地形感测装置可以包括环境感测装置。

控制装置可以被布置成控制输出装置以使车辆按照根据地形信号确定的车辆移动控制属性执行限定操纵的至少一部分。

控制装置可以被布置成根据一个或更多个特征选择车辆移动属性。

控制装置可以被布置成根据车辆的位置选择车辆移动控制属性。

控制装置可以被布置成根据车辆的驾驶模式选择车辆移动控制属性以用于执行限定操纵。

控制装置可以被布置成根据车辆中乘员的存在选择车辆移动控制属性以用于执行限定操纵。

控制装置可以被布置成接收指示车辆附近的至少一个环境状况的环境状况信号。控制装置可以被布置成根据环境状况信号选择车辆移动控制属性以用于执行限定操纵。

该系统可以包括：接收器装置，用于接收指示用于车辆移动的用户请求的信号并且根据该信号输出请求信号。接收器装置可以用于从移动用户设备无线地接收指示用户请求的信号。

该系统可以包括：环境状况感测装置，用于确定车辆附近的一个或更多个环境状况并且输出指示所述环境状况的环境状况信号。

根据本发明的又一方面，提供了一种控制车辆的移动以执行限定操纵的方法，该方法包括：接收指示车辆附近的地形的地形信号；以及根据地形信号控制输出装置，使得根据车辆附近的地形执行限定操纵的至少一部分。

该方法可以包括利用地形感测装置确定地形。

该方法可以包括：根据地形信号控制输出装置，使得根据取决于车辆附近的地形的车辆移动控制属性执行限定操纵的至少一部分。

该方法可以包括根据车辆驾驶模式选择车辆移动控制属性。

该方法可以包括根据车辆中乘员的存在选择车辆移动控制属性。

该方法可以包括确定车辆附近的环境状况并且根据该环境状况选择车辆移动控制属性。

该方法可以包括：利用环境感测装置确定车辆附近的一个或更多个特征的位置；以及根据一个或更多个特征选择车辆移动控制属性。

该方法可以包括接收指示用于执行限定操纵的用户请求的信号。该方法可以包括从移动设备接收指示用于执行限定操纵的用户请求的信号。

第七技术

根据本发明的一方面，提供了一种被布置成可操作地使车辆在一定数目的轨迹部分内执行限定操纵的控制器，所述数目根据环境信号选择性地适配。

根据本发明的一方面，提供了一种控制器，包括：输入装置，用于接收指示车辆附近的一个或更多个特征的位置的环境信号；输出装置，用于输出操纵信号以使车辆执行限定操纵到达限定操纵完成位置；以及控制装置，其被布置成控制输出装置以使车辆执行限定操纵，该控制装置被布置成确定计划轨迹，以在一定数目的轨迹部分内执行限定操纵从而相对于车辆附近的特征在限定操纵完成位置公差范围内到达限定操纵完成位置，其中，该控制装置被布置成根据环境信号来确定限定操纵完成位置公差范围。有利地，可以使车辆在其数目能够针对车辆附近的特征进行调适的轨迹部分内执行限定操纵。

如上所述的控制器，其中：输入装置可以包括用于接收信号的电输入；输出装置可以包括用于输出信号的电输出；以及控制装置可以包括一个或更多个控制设备诸如电子处理器件。

限定操纵可以包括停车操纵。停车操纵可以包括停车中操纵，例如停车至空间中到固定位置。停车操纵可以包括取车操纵，例如从固定位置停车至空间外。限定操纵完成位置可以包括停放位置。

控制装置可以被布置成根据限定操纵完成位置公差范围确定轨迹部分的数目。有利地，可以适配轨迹部分的数目以适应限定操纵完成位置公差范围。

控制装置可以被布置成使轨迹部分的数目与限定操纵完成位置公差范围反相关，使得：当限定操纵完成位置公差范围较大时，将限定操纵限制到较小数目的轨迹部分，以及当限定操纵完成位置公差范围较小时，将限定操纵限制到较大数目的轨迹部分。有利地，轨迹部分的数目可以与限定操纵完成位置公差范围的大小成比例，例如成反比例。因此，限定操纵完成位置的精确度或整洁度可以与车辆位于其内的车辆包络相关。

控制装置可以被布置成确定空位。控制装置可以被布置成在空位内限定至少一个车辆包络，所述车辆包络适于将车辆容纳在限定操纵完成位置中。控制装置可以被布置成在空位内限定针对车辆的至少一个限定操纵完成位置。

车辆包络可以包括适于将车辆容纳在限定操纵完成位置中的目标位置。车辆包络可以包括目标限定操纵完成位置。车辆包络可以根据一维特性和/或测量和/或估计来确定。车辆包络可以根据指示长度(诸如特征之间的无障碍长度)的环境信号来确定，该无障碍长度足够长以用于将车辆容纳在限定操纵完成位置中。车辆包络可以根据二维特性和/或测量和/或估计来确定。例如，可以根据指示长度(诸如特征之间的长度)的环境信号来确定车辆包络，其中沿该长度在垂直于该长度的特定的宽度或幅度内不存在障碍。特定的宽度或幅度可以至少对应于车辆的宽度或幅度，例如当车辆停放并且处于(例如车辆孔口构件闭合的)闭合配置时的车辆宽度。特定的宽度或幅度可以至少对应于车辆的长度，例如当车辆停放并且在垂直位置中或在停车场或鱼骨式对角停放位置中处于闭合配置时的车辆长度。车辆包络可以包括停车区域的至少一个尺寸并且限定操纵完成位置可以为停放位置。车辆包络可以对应于预先限定的停车空间。车辆包络可以包括目标长度、面积或体积，以用于将车辆容纳在限定操纵完成位置中或限定操纵完成位置上。

控制装置可以被布置成在空位内限定至少两个车辆包络，每个车辆包络包括在该空位内偏移的离散限定操纵完成位置。

两个车辆包络可以不交叠。可替选地，两个车辆包络可以交叠。

两个车辆包络可以沿彼此相邻且平行的相应纵向方向延伸。可替选地，两个车辆包络可以沿同一纵向轴线延伸，其中第一车辆包络相对于第二车辆包络沿着纵向轴线纵向偏离。在又一替选方案中，车辆包络可以被布置成具有不平行的纵向轴线，例如其中第一车辆包络具有与第二车辆包络的纵向轴线垂直的纵向轴线。

控制装置可以被布置成：根据指示用于容纳车辆的车辆包络的车辆包络参数的环境信号来确定限定操纵完成位置公差范围和轨迹部分的数目二者。有利地，可以适配轨迹部分的数目和限定操纵完成位置公差范围二者以适应其中车辆被定位在限定操纵完成位置的车辆包络。

控制装置可以被布置成：针对具有较大车辆包络参数的车辆包络提供较大的限定操纵完成位置公差范围。例如，车辆包络参数可以为一个或更多个尺寸，例如到车辆附近的一个或更多个特征的间隔或者车辆附近的一个或更多个特征之间的间隔。有利地，当车辆包络较大时，限定操纵完成位置公差范围可以较大，以在与车辆附近的一个或更多个特征存在较大间隔时允许不太精确的限定操纵完成位置。例如，在车辆包络包括较大停车空间的情况下，可以提供较大的公差范围(例如，车辆可以不太精确地被定位在该空间中)。

控制装置可以被布置成：针对具有较大车辆包络参数的车辆包络提供较小数目的轨迹部分。有利地，当车辆包络较小时，限定操纵完成位置公差范围可以较小，以当与车辆附近的一个或更多个特征存在较小间隔时允许更精确的限定操纵完成位置。

控制装置可以被布置成根据车辆乘员的位置确定限定操纵完成位置公差范围和轨迹部分的数目中的至少一者。乘员的位置可以在车辆内，例如驾驶员的位置可以在驾驶座椅中。有利地，可以适配轨迹部分的数目或限定操纵完成位置公差范围以适应一个或更多个乘员是在车内还是在车外。例如，控制装置可以被布置成：当车辆中存在诸如驾驶员的车辆乘员时允许较少的轨迹部分以进行较快的限定操纵(并且可选地，例如当不存在车辆乘员时，允许较多的轨迹部分以进行较慢的限定操纵)。可替选地，控制装置可以被布置成：当在车辆中存在诸如驾驶员的车辆乘员时允许较多的轨迹部分以用于较精确的限定操纵完成位置(并且可选地，例如当不存在车辆乘员时，允许较少的轨迹部分以用于较不精确的限定操纵完成位置)。

控制装置可以被布置成根据用于执行限定操纵的模式确定限定操纵完成位置公差范围和轨迹部分的数目中的至少一者。执行的模式可以包括下述中的一个或更多个：与乘员在车辆内模式对应的至少一种模式；以及与乘员在车辆外模式对应的至少一种模式。有利地，例如针对乘员是位于车辆内还是车辆外(例如，针对对用户的身体和/或心理的影响)，可以适配限定操纵的执行(例如，轨迹部分的数目或方向的变化)以适应执行的模式。

执行限定操纵的轨迹部分的数目可以是一最大数目的轨迹部分。有利地，限定操纵可以被限制到一最大数目的部分，使得限定操纵或者至少用户对限定操纵的感知不是以太多轨迹部分实现。

计划轨迹可以从限定操纵开始位置至限定操纵完成位置。轨迹部分的数目可以为从限定操纵开始位置至限定操纵完成位置的轨迹部分的总数。有利地，整个限定操纵可以以总数受限的轨迹部分来执行，例如可以认为，整个限定操纵对于用户来说在身体上和/或心理上是可接受的或期望的。

限定操纵完成位置公差范围可以包括相对于车辆附近的特征的角度范围和距离范围中的至少一个。有利地，限定操纵完成位置公差范围可以帮助确保车辆如用户可能期望或要求的那样(例如，关于或相对于车辆附近的至少一个特征)对准和/或间隔开。

控制装置可以被布置成确定每个顺序的轨迹部分，每个顺序的轨迹部分均为相对于先前的轨迹部分在相反的车辆纵向方向上。有利地，可以使车辆反复地或循序地向后移动然后向前移动(或者向前移动然后向后移动)，例如可以沿任意单个纵向方向提供连贯连续的移动。

控制器可以包括输入装置，该输入装置用于接收请求信号，该请求信号指示接收到的指示用户对车辆移动的请求的信号。该请求信号可以指示有线或无线地接收到的例如来自用户的移动设备的指示用户请求的信号。例如，请求信号可以指示(例如，针对特定限定操纵的一部分的执行的)用户请求，该用户请求已经从移动设备无线地发送并且被控制器或者与该移动设备连接的另一设备或系统接收。有利地，这可以允许从用户的移动设备有效地指令(例如远程指令)车辆。

用户可以包括乘员。用户可以包括车辆的驾驶员。用户可以位于车辆中。例如针对限定操纵的执行的至少一部分，用户可以位于车辆外。车辆可以包括一个或更多个非驾驶员乘员。在至少一些示例中，一个或更多个用户和/或乘员可以位于车辆中和/或车辆外。

根据本发明的一方面，提供了一种系统，包括：如上所述的控制器，其被布置成接收环境信号并且输出操纵信号；环境感测装置，被布置成确定车辆附近的一个或更多个特征的位置；以及致动器装置，用于接收操纵信号以使车辆执行限定操纵。

该系统可以包括接收器装置，该接收器装置用于：接收指示用户对车辆移动的请求的信号并且根据该信号输出请求信号。

该系统可以包括用于接收用户输入的用户输入装置，以便将控制装置配置成确定限定操纵完成位置公差范围和轨迹部分的数目中的至少一者。

该系统可以包括用于接收位置输入的位置输入装置，以便将控制装置配置成根据位置参数确定限定操纵完成位置公差范围和轨迹部分的数目中的至少一者。

根据本发明的一方面，提供了一种控制车辆的移动以执行到限定操纵完成位置的限定操纵的方法，该方法包括：接收指示车辆附近的一个或更多个特征的位置的环境信号；根据该环境信号确定限定操纵完成位置公差范围；确定计划轨迹，以在一定数目的轨迹部分内执行限定操纵从而相对于车辆附近的特征在限定操纵完成位置公差范围内到达限定操纵完成位置；以及输出操纵信号以使车辆执行限定操纵。

该方法可以包括根据限定操纵完成位置公差范围确定轨迹部分的数目。

该方法可以包括使轨迹部分的数目与限定操纵完成位置公差范围反相关，使得：当限定操纵完成位置公差范围较大时，以较小数目的轨迹部分执行限定操纵；以及当限定操纵完成位置公差范围较小时，将限定操纵限制到较大数目的轨迹部分。

该方法可以包括：根据环境信号指示用于容纳车辆的车辆包络的车辆包络参数高于阈值，来确定限定操纵完成位置公差范围和轨迹部分的数目二者。

该方法可以包括：针对具有较大车辆包络参数的车辆包络提供较大的限定操纵完成位置公差范围。

该方法可以包括：针对具有较小车辆包络参数的车辆包络提供较少数目的轨迹部分。

该方法可以包括根据车辆乘员的位置确定限定操纵完成位置公差范围和轨迹部分的数目中的至少一者。

该方法可以包括：按每个顺序的轨迹部分沿单个交替纵向车辆方向使车辆顺序地移动，使得每个轨迹部分与紧在前的轨迹部分和紧在后的轨迹部分中的至少一个轨迹部分在相反的纵向车辆方向上。

该方法可以包括：接收指示用于车辆动的用户请求的信号并且根据该信号输出请求信号。

该方法可以包括根据环境状况信号确定轨迹部分的数目和限定操纵完成位置公差范围中的至少一者。

第八技术

根据本发明的一方面，提供了一种控制器，该控制器被布置成可操作地使车辆以与乘员在车辆内模式对应的模式或与乘员在车辆外模式对应的模式执行限定操纵，所述模式在限定操纵期间可变。

根据本发明的一方面，提供了一种控制器，包括：输出装置，用于输出操纵信号以使车辆执行限定操纵；以及控制装置，其被布置成控制输出装置，该控制装置被布置成提供用于执行限定操纵的至少一部分的模式，该模式可以从包括与乘员在车辆内模式对应的至少一种模式和与乘员在车辆外模式对应的至少一种模式的多种模式中选择，该控制装置被布置成在限定操纵期间改变所述模式。有利地，可以以多种模式执行限定操纵，所述模式在操纵期间被改变以适应用户。

如上所述的控制器，其中：输入装置可以包括用于接收信号的电输入；输出装置可以包括用于输出信号的电输出；以及控制装置可以包括一个或更多个控制设备诸如电子处理器件。

限定操纵可以包括停车操纵。停车操纵可以包括停车中操纵，例如停车至空间中到固定位置。停车操纵可以包括取车操纵，例如从固定位置停车至空间外。限定操纵完成位置可以包括停放位置。

控制器可以包括输入装置，该输入装置用于接收指示接收到的指示用于车辆移动的用户请求的信号的请求信号。

输入装置可以用于接收指示模式选择的请求信号。

控制装置可以被布置成用于使模式可以根据车辆乘员的位置来选择。有利地，可以选择适合于或最适合于车辆乘员的位置的仅一种或更多种模式。

控制装置可以被布置成根据车辆乘员位置在车内位置与车外位置之间的转变来控制模式。有利地，可以通过乘员移动到车辆中或移动到车辆外来改变模式。

控制器可以被布置成：例如经由闩锁(例如，安全带带扣)或钥匙卡等的位置检测或驾驶员状况识别而接收指示一个或更多个乘员的位置和/或状态的输入。

控制器可以包括环境输入装置，该环境输入装置用于接收指示车辆附近的一个或更多个特征的位置的环境信号，其中控制装置被布置成用于使模式可以根据环境信号来选择，该环境信号指示适于该模式的车辆包络。有利地，可以选择适合于或最适合于车辆包络的仅一种或更多种模式。

用户可以包括乘员。用户可以包括车辆的驾驶员。用户可以位于车辆中。例如针对限定操纵的执行的至少一部分，用户可以位于车辆外。车辆可以包括一个或更多个非驾驶员乘员。在至少一些示例中，一个或更多个用户和/或乘员可以位于车辆中和/或车辆外。

控制装置可以被布置成确定空位。控制装置可以被布置成在空位内限定至少一个车辆包络，所述车辆包络适于将车辆容纳在限定操纵完成位置中。控制装置可以被布置成在空位内限定针对车辆的至少一个限定操纵完成位置。

车辆包络可以包括适于将车辆容纳在限定操纵完成位置中的目标位置。车辆包络可以包括目标限定操纵完成位置。车辆包络可以根据一维特性和/或测量和/或估计来确定。车辆包络可以根据指示长度(诸如特征之间的无障碍长度)的环境信号来确定，该无障碍长度足够长以用于将车辆容纳在限定操纵完成位置中。车辆包络可以根据二维特性和/或测量和/或估计来确定。例如，可以根据指示长度(诸如特征之间的长度)的环境信号来确定车辆包络，其中沿该长度在垂直于该长度的特定的宽度或幅度内不存在障碍。特定的宽度或幅度可以至少对应于车辆的宽度或幅度，例如当车辆停放并且处于(例如车辆孔口构件闭合的)闭合配置时的车辆宽度。特定的宽度或幅度可以至少对应于车辆的长度，例如当车辆停放并且在垂直位置中或在停车场或鱼骨式对角停放位置中处于闭合配置时的车辆长度。车辆包络可以包括停车区域的至少一个尺寸并且限定操纵完成位置可以为停放位置。车辆包络可以对应于预先限定的停车空间。车辆包络可以包括目标长度、面积或体积，以用于将车辆容纳在限定操纵完成位置中或限定操纵完成位置上。

控制装置可以被布置成在空位内限定至少两个车辆包络，每个车辆包络包括在该空位内偏移的离散限定操纵完成位置。

两个车辆包络可以不交叠。可替选地，两个车辆包络可以交叠。

两个车辆包络可以沿彼此相邻且平行的相应纵向方向延伸。可替选地，两个车辆包络可以沿同一纵向轴线延伸，其中第一车辆包络相对于第二车辆包络沿着纵向轴线纵向偏离。在又一替选方案中，车辆包络可以被布置成具有不平行的纵向轴线，例如其中第一车辆包络具有与第二车辆包络的纵向轴线垂直的纵向轴线。

根据本发明的一方面，提供了一种系统，包括：如上所述的控制器，其被布置成输出操纵信号；以及致动器装置，用于接收操纵信号以使车辆执行限定操纵。

该系统可以包括接收器装置，该接收器装置用于接收指示用于车辆移动的用户请求的信号并且根据该信号输出请求信号。指示用户请求的信号可以被有线或无线地接收。控制器可以被布置成：例如经由闩锁(例如，安全带带扣)或钥匙卡等的位置检测或驾驶员状况识别而接收指示一个或更多个乘员的位置和/或状态的输入。

控制器可以被布置成根据车辆乘员的位置控制模式的提供。

该系统可以包括环境感测装置，该环境感测装置用于确定车辆附近的一个或更多个特征的位置。

根据本发明的一方面，提供了一种控制车辆的移动以执行限定操纵的方法，该方法包括：提供用于执行限定操纵的至少一部分的模式，该模式可以从包括与乘员在车辆内模式对应的至少一种模式和与乘员在车辆外模式对应的至少一种模式的多种模式中选择；输出操纵信号以使车辆以所选择的模式执行限定操纵的至少一部分；以及在限定操纵的执行期间改变模式。

该方法可以包括接收指示用于车辆移动的用户请求的信号并且根据该信号输出请求信号。

该方法可以包括用户选择模式。

该方法可以包括自动地选择默认模式。

该方法可以包括根据车辆中乘员的存在自动地选择默认模式。

该方法可以包括：接收指示车辆附近的一个或更多个特征的位置的环境信号；以及根据车辆附近的特征提供可选择模式。

限定操纵的一部分可以包括下述中的一个或更多个：限定操纵的发起；限定操纵的完成；以及限定操纵的整体。

该方法可以包括向用户提供模式的可选择性。

第九技术

根据本发明的一方面，提供了一种被布置成可操作地使车辆自动地将执行限定操纵的机会通知给用户的控制器。

根据本发明的一方面，提供了一种控制器，包括：输入装置，用于接收输入信号；控制装置，其被布置成确定由车辆执行限定操纵的至少一部分的限定操纵机会；通知输出装置，用于输出通知信号；控制装置被布置成控制通知输出装置以输出指示控制装置对限定操纵机会的确定的通知信号；控制装置被布置成控制通知输出装置，以独立于用户请求将控制装置对限定操纵机会的确定自动地通知给车辆用户；其中，该控制装置被布置成控制通知输出装置以根据指示车辆参数的输入信号将限定操纵机会通知给车辆用户；操纵输出装置，用于输出操纵信号以使车辆执行限定操纵；以及请求输入装置，用于接收指示用于限定操纵的至少一部分的执行的用户请求的请求信号，操纵输出装置由控制装置控制以使车辆根据该请求信号执行限定操纵。

如上所述的控制器，其中：输入装置可以包括用于接收信号的电输入；输出装置可以包括用于输出信号的电输出；以及控制装置可以包括一个或更多个控制设备诸如电子处理器件。

限定操纵可以包括停车操纵。停车操纵可以包括停车中操纵，例如停车至空间中到固定位置。停车操纵可以包括取车操纵，例如从固定位置停车至空间外。限定操纵完成位置可以包括停放位置。

车辆参数可以为非速度参数。车辆参数可以指示下述中的至少之一：车辆的状态；以及车辆的位置。

车辆参数可以与限定操纵的执行相关联。车辆参数可以从至少两个车辆参数中选择，两个车辆参数包括至少车辆速度参数和至少一个车辆附加参数。车辆附加参数可以包括非速度参数。

控制装置可以被布置成控制通知装置以输出指示限定操纵机会的通知信号，而不需要用户激活控制器来确定限定操纵机会。

控制装置可以被布置成控制通知装置，以根据来自输入装置的输入信号输出指示限定操纵机会的确定的通知信号，其中，控制器被布置成从多个输入源中的至少一个接收输入信号。

控制装置可以被布置成控制通知装置以根据输入信号输出指示限定操纵机会的确定的通知信号，其中，输入信号包括下述中的至少一个：环境信号，指示车辆附近的至少一个特征的位置；运动信号，指示车辆的运动；转向信号，指示转向输入；事件信号，指示车辆事件；以及位置信号，指示车辆位置。

控制装置可以被布置成控制通知装置以根据控制装置对用户发起的操纵的确定来输出通知信号。

控制装置可以被布置成将控制从用户转移至控制装置，以继续将用户发起的操纵作为限定操纵执行。

控制装置可以被布置成根据对计划轨迹的确定来确定机会，以执行到限定操纵完成位置的限定操纵。

控制装置可以被布置成确定用于执行限定操纵的至少一部分的多个机会，控制装置被布置成控制通知装置以向用户输出对多个机会的确定的通知信号。

控制器可以包括用户输入装置，该用户输入装置用于接收指示接收到的指示用户请求的信号的请求信号。该请求信号可以指示有线或无线地接收到的例如来自用户的移动设备的指示用户请求的信号。有利地，这可以允许从用户的移动设备有效地指令(例如与在车辆外的用户一起，远程指令)车辆。

用户可以包括乘员。用户可以包括车辆的驾驶员。用户可以位于车辆中。例如针对限定操纵的执行的至少一部分，用户可以位于车辆外。车辆可以包括一个或更多个非驾驶员乘员。在至少一些示例中，一个或更多个用户和/或乘员可以位于车辆中和/或车辆外。

控制装置可以被布置成控制操纵输出装置以根据请求信号从用户发起的操纵结束位置执行限定操纵。有利地，可以使车辆从(例如对应于任何用户发起的操纵结束位置或者不是规定的限定操纵开始位置的)非特定的限定操纵开始位置执行限定操纵。

用户发起的操纵可以包括停车操纵。用户发起的停车操纵可以包括例如到不完整的停放位置(例如，不完全在停车位内或在停车位外)的部分停车操纵。停车操纵可以包括停车中操纵，例如停车至空间中到固定位置。停车操纵可以包括取车操纵，例如从固定位置停车至空间外。用户发起的操纵结束位置可以包括固定车辆位置。

控制装置可以被布置成根据输入信号检测用户发起的操纵的执行。控制装置可以被布置成控制通知输出装置，以将控制装置对用户发起的操纵的检测通知给用户。有利地，可以向用户提醒限定操纵的执行的可能性。

控制装置可以被布置成控制通知输出装置，以自动地输出关于控制装置对用户发起的操纵的检测的通知信号。控制装置可以被布置成向用户提供作为限定操纵的持续性。有利地，可以向用户提供执行限定操纵的可能性，而不必明确地请求或寻求该可能性。

控制装置可以被布置成控制通知输出装置以独立于用户请求输出针对由控制装置控制的操纵输出装置的通知信号。有利地，控制器可以被配置成自动地输出通知信号，而无需车辆用户激活控制装置。例如，用户可能另外没有意识到执行限定操纵的可能性(例如，在特定场景下)，使得允许独立于用户请求输出通知信号可以允许向用户提供更多或更有用的限定操纵的可能性(例如，与仅用户预先明确寻求的那些相比)。

控制装置可以被布置成：至少部分地根据在到用户发起的操纵结束位置的用户发起的操纵之前接收到的输入信号，控制通知输出装置。有利地，控制装置能够根据先前的输入信号确定一个或更多个限定操纵是否可能(例如，在先前的输入信号包括经由相应的输入装置不再可用的数据的情况下)。

控制装置可以被配置成抑制通知输出装置例如将控制装置对用户发起的操纵的检测通知给车辆用户。有利地，用户可以自定义控制装置。例如，在其中用户可能不希望执行限定操纵的场景或场景类型中(例如，在用户具有不同身份的情况下，例如当车辆具有不同驾驶员时)，则可以将控制装置配置成不通知用户。

控制装置可以被布置成控制操纵输出装置，以使车辆遵循从用户发起的操纵结束位置到限定操纵完成位置的计划轨迹。有利地，控制装置可以预先确定用于供车辆执行限定操纵的轨迹。

计划轨迹可以包括在用户请求之前执行的用户发起的操纵的至少部分校正。有利地，可以校正或撤消用户发起的操纵的至少一部分。例如，在用户发起的停车操纵中用户未理想地进入或部分进入停车空间或停车位置的情况下，例如在车辆相对于该空间或位置的角度不合适时，控制装置可以被布置成将车辆更合适地定位在该空间或位置中；以及/或者被布置成将车辆从该停车空间或停车位置移开(例如，以按照限定操纵完全重新开始停车)。

控制装置可以被布置成控制操纵输出装置，以使车辆执行在限定操纵之前执行的用户发起的操纵的至少一部分的倒转。

控制装置可以被布置成控制操纵输出装置，以从针对限定操纵的用户限定的开始位置执行限定操纵，针对限定操纵的用户限定的开始位置对应于用户发起的操纵结束位置。针对限定操纵的开始位置可以包括中间操纵位置，例如部分地处于和/或离开车辆空位的中间操纵位置。

控制器可以包括用于在其中存储数据的存储器装置。存储器装置可以被布置成存储经由输入装置接收到的数据。控制装置可以被布置成控制通知装置，以根据数据输出指示机会的通知信号。

所存储的数据可以指示先前执行的限定操纵。

控制装置可以被布置成控制操纵输出装置，以使车辆执行先前执行的限定操纵的至少一部分的重复。该执行可以是选择性的。

控制装置可以被布置成控制操纵输出装置，以使车辆执行先前执行的限定操纵的至少一部分的倒转。倒转可以包括反向操纵或反转。例如，倒转可以包括先前的停车操纵的取车操纵或先前的取车操纵的停车操纵。

所存储的数据可以指示先前执行的用户发起的操纵。

控制装置可以被布置成控制通知输出装置，以根据先前执行的用户发起的操纵随后限定操纵来通知用户。

输入装置可以被布置成从多个输入源接收多个输入信号，所述多个输入信号至少选自：环境信号，指示车辆附近的特征；运动信号，指示车辆的运动；转向信号，指示用户转向；事件信号，指示车辆事件；以及位置信号，指示地理位置。

根据本发明的一方面，提供了一种系统，包括：如上所述的控制器，其被布置成输出操纵信号；以及致动器装置，用于接收操纵信号以使车辆执行限定操纵。

该系统可以包括：环境感测装置，用于确定车辆附近的一个或更多个特征的位置；以及用于输出指示该位置的环境信号。

环境感测装置可以根据车辆速度参数而被自动地激活。

环境感测装置可以独立于车辆速度参数而自动地激活。

环境感测装置可以根据车辆附加参数而被自动地激活。

环境感测装置可以独立于车辆附加参数而被自动地激活。

环境感测装置可以根据车辆速度参数或车辆附加参数中的任一个而被自动地激活。例如，达到车辆速度参数或车辆附加参数中的任一个的适当阈值可能足以自动地激活环境感测装置。

环境感测装置可以独立于车辆速度参数或车辆附加参数中的任一个而被自动地激活。有利地，环境感测装置可以仅需要一个参数(例如达到阈值)而被激活。

系统可以包括接收器装置。接收器装置可以用于接收指示用户请求的用户信号。接收器装置可以用于根据用户信号的接收输出请求信号。接收器装置可以用于例如从移动设备接收指示用户请求的有线和/或无线信号。有利地，可以接收源自车辆外部的用户请求，以便在乘员在车辆外的至少一些情况下允许限定操纵执行。

系统可以包括用于通知用户的通知装置。

根据本发明的一方面，提供了一种控制车辆的移动以执行限定操纵的方法，该方法包括：接收输入信号，该输入信号指示车辆参数，利用控制装置确定针对由车辆执行限定操纵的至少一部分的限定操纵机会；独立于针对限定操纵的至少一部分的执行的限定操纵机会的确定的用户请求，自动地将针对限定操纵的至少一部分的执行的限定操纵机会的确定通知给车辆用户；其中，根据指示车辆参数的输入信号的接收将机会通知给车辆用户；利用由控制装置控制的操纵输出装置，来接收指示针对限定操纵的至少一部分的执行的用户请求的请求信号；根据该请求信号，利用由控制装置控制的操纵输出装置输出操纵信号，以使车辆执行限定操纵。

车辆参数可以为非速度参数并且可以指示下述中的至少一个：车辆的状态；以及车辆的位置。

该方法可以包括控制通知装置，以输出指示针对限定操纵的一部分的执行的机会的通知信号，而不需要用户激活控制装置以寻求机会的确定。

该方法可以包括根据输入信号的接收将对机会的确定通知给用户，并且输入信号包括下述中的至少一个：环境信号，指示车辆附近的至少一个特征的位置；运动信号，指示车辆的运动；转向信号，指示用户转向输入；事件信号，指示车辆事件；以及位置信号，指示车辆位置。

该方法可以包括执行限定操纵，其中限定操纵为停车操纵。

该方法可以包括确定用户发起的操纵并且根据对用户发起的操纵的确定将机会通知给用户。

该方法可以包括：接收指示车辆附近的至少一个特征的位置的环境信号；根据该环境信号检测空位，该空位包括适于将车辆容纳在限定操纵完成位置中的车辆包络；以及根据对空位的检测确定机会。

车辆包络可以包括适于将车辆容纳在限定操纵完成位置中的目标位置。车辆包络可以包括目标限定操纵完成位置。车辆包络可以根据一维特性和/或测量和/或估计来确定。车辆包络可以根据指示长度(诸如特征之间的无障碍长度)的环境信号来确定，该无障碍长度足够长以用于将车辆容纳在限定操纵完成位置中。车辆包络可以根据二维特性和/或测量和/或估计来确定。例如，可以根据指示长度(诸如特征之间的长度)的环境信号来确定车辆包络，其中沿该长度在垂直于该长度的特定的宽度或幅度内不存在障碍。特定的宽度或幅度可以至少对应于车辆的宽度或幅度，例如当车辆停放并且处于(例如车辆孔口构件闭合的)闭合配置时的车辆宽度。特定的宽度或幅度可以至少对应于车辆的长度，例如当车辆停放并且在垂直位置或停车场或鱼骨式对角停放位置中处于闭合配置时的车辆长度。车辆包络可以包括停车区域的至少一个尺寸并且限定操纵完成位置可以为停放位置。车辆包络可以对应于预先限定的停车空间。车辆包络可以包括目标长度、面积或体积，以用于将车辆容纳在限定操纵完成位置中或限定操纵完成位置上。

该方法可以包括接收指示有线或无线地接收到的指示用于车辆移动的用户请求的信号的请求信号。

该方法可以包括：将数据存储在存储器装置中并且根据所述数据确定机会。

该方法可以包括将车辆参数与限定操纵的执行相关联。车辆参数可以从至少两个车辆参数中选择，所述两个车辆参数包括至少车辆速度参数和至少一个车辆附加参数。

该方法可以包括接收请求信号，其中，该请求信号指示用户请求，以将来自用户的控制转移至控制装置用于继续用户发起的操纵作为限定操纵。

该方法可以包括：根据输入信号，利用控制装置检测用户发起的操纵，将控制装置对用户发起的操纵的检测通知给用户；以及提供到控制装置的控制的转移，用于用户发起的操纵作为限定操纵的继续。

该方法可以包括在完成到限定操纵完成位置的限定操纵之前允许车辆恢复为用户控制。

该方法可以包括利用环境感测装置确定车辆附近的一个或更多个特征的位置。

该方法可以包括从移动设备接收指示用于执行限定操纵的用户请求的信号。

第十技术

根据本发明的一方面，提供了一种被布置成可操作地使车辆在空位内执行到限定操纵完成位置的限定操纵的控制器，其中车辆在空位内的限定操纵完成位置中选择性地偏移。

根据本发明的一方面，提供了一种控制器，包括：环境输入装置，用于接收指示车辆附近的至少一个特征的位置的环境信号；控制装置，被布置成根据环境信号确定空位；控制装置被布置成在空位内限定针对车辆的至少一个限定操纵完成位置；用户输入装置，用于接收指示用户请求的请求信号；输出装置，用于输出操纵信号以使车辆执行到限定操纵完成位置的限定操纵；其中，控制装置被布置成控制输出装置以在空位内选择性地偏移限定操纵完成位置。有利地，可以执行到更优选的(未必居中定位或对准的)限定操纵完成位置的限定操纵。

如上所述的控制器，其中：输入装置可以包括用于接收信号的电输入；输出装置可以包括用于输出信号的电输出；以及控制装置可以包括一个或更多个控制设备诸如电子处理器件。

限定操纵可以包括停车操纵。停车操纵可以包括停车中操纵，例如停车至空间中到固定位置。停车操纵可以包括取车操纵，例如从固定位置停车至空间外。限定操纵完成位置可以包括停放位置。

控制装置可以被布置成根据请求信号选择性地偏移限定操纵完成位置。有利地，可以执行到如由用户选择的偏移的限定操纵完成位置的限定操纵。

控制装置可以被布置成根据由环境信号指示的特征选择性地偏移限定操纵完成位置。有利地，可以执行到朝向特定特征偏移或远离特定特征偏移的限定操纵完成位置的限定操纵。

控制装置可以被布置成根据由环境信号指示的特征与车辆的接近度选择性地偏移限定操纵完成位置。有利地，可以执行限定操纵以将车辆定位成距特征预定距离或者最小距离或最大距离。

控制装置可以被布置成朝向由环境信号指示的特征选择性地偏移限定操纵完成位置。有利地，可以执行到朝向特定特征偏移的更优选的限定操纵完成位置的限定操纵。

可替选地，控制装置可以被布置成远离由环境指示的特征选择性地偏移限定操纵完成位置。在至少一些示例中，控制装置可以被布置成使车辆朝向第一特征以及/或者远离第二特征偏移。

车辆偏移所相对于或根据的特征可以包括用于车辆与该特征对准的特征。例如，车辆向其偏移或车辆从其偏移的特征可以包括与限定操纵完成位置相邻和/或对准的特征。控制装置可以被布置成将该特征确定为用于偏移和/或对准的特征。控制装置可以被布置成确定该特征是否是用于避让的障碍以及/或者用于使车辆与其对准和/或偏移的特征。例如，控制装置可以被布置成确定该特征的定向，诸如特征的至少一个表面和/或特征的轴线(例如，纵向轴线)的定向。特征的定向可以包括角度，诸如相对于目标限定操纵完成位置和/或车辆纵向轴线和/或用于容纳车辆的目标空间或包络的角度。控制装置可以被布置成使车辆相对于具有一定定向——包括特定角度——的特征偏移和/或对准。例如，控制装置可以被布置成使车辆相对于以(相对于限定操纵完成位置和/或车辆纵向轴线)低于阈值的角度定向的特征偏移和/或对准。控制装置可以被布置成将具有特定定向的特征确定为用于对准和/或偏移的特征。例如，控制装置可以被布置成在限定操纵完成位置中对准和偏移车辆，该车辆相对于相邻特征对准和偏移，由此相邻特征相对于原始目标限定操纵完成位置具有例如小于5度的偏离角。控制装置可以被布置成确定具有另一特定定向的特征，例如确定高于角度阈值的特征，作为用于避让和/或操纵绕开的障碍。

控制装置可以被布置成确定空位。控制装置可以被布置成在空位内限定至少一个车辆包络，所述车辆包络适于将车辆容纳在限定操纵完成位置中。控制装置可以被布置成在空位内限定针对车辆的至少一个限定操纵完成位置。

车辆包络可以包括适于将车辆容纳在限定操纵完成位置中的目标位置。车辆包络可以包括目标限定操纵完成位置。车辆包络可以根据一维特性和/或测量和/或估计来确定。车辆包络可以根据指示长度(诸如特征之间的无障碍长度)的环境信号来确定，该无障碍长度足够长以用于将车辆容纳在限定操纵完成位置中。车辆包络可以根据二维特性和/或测量和/或估计来确定。例如，可以根据指示长度(诸如特征之间的长度)的环境信号来确定车辆包络，其中沿该长度在垂直于该长度的特定的宽度或幅度内不存在障碍。特定的宽度或幅度可以至少对应于车辆的宽度或幅度，例如当车辆停放并且处于(例如车辆孔口构件闭合的)闭合配置时的车辆宽度。特定的宽度或幅度可以至少对应于车辆的长度，例如当车辆停放并且在垂直位置中或在停车场或鱼骨式对角停放位置中处于闭合配置时的车辆长度。车辆包络可以包括停车区域的至少一个尺寸并且限定操纵完成位置可以为停放位置。车辆包络可以对应于预先限定的停车空间。车辆包络可以包括目标长度、面积或体积，以用于将车辆容纳在限定操纵完成位置中或限定操纵完成位置上。

控制装置可以被布置成在空位内限定至少两个车辆包络，每个车辆包络包括在该空位内偏移的离散限定操纵完成位置。

车辆包络可以不交叠。可替选地，车辆包络可以交叠。

车辆包络可以沿彼此相邻且平行的相应纵向方向延伸。可替选地，车辆包络可以沿同一纵向轴线延伸，其中第一车辆包络沿纵向轴线相对于第二车辆包络纵向偏离。在又一替选方案中，车辆包络可以被布置成具有不平行的纵向轴线，例如其中第一车辆包络具有与第二车辆包络的纵向轴线垂直的纵向轴线。

控制装置可以被布置成根据车辆乘员的位置选择性地偏移限定操纵完成位置。有利地，可以适配诸如偏移方向和/或大小(距离和/或角度)的偏移以适应车辆乘员的位置，例如车辆乘员是位于车辆内还是车辆外。用户的位置可以在车辆中。例如，在车辆中的所有乘员(例如，单个或单独的车辆驾驶员乘员，诸如驾驶员)位于车辆一侧(例如，左驾驶车辆的左侧)的一个或更多个座椅中的情况下，则偏移可能是为了在该一侧提供较大的车辆的间隙或间隔(例如，以为该一侧的所述一个或更多个乘员提供用于离开/去往车辆的访问的更多空间)。乘员的位置可以在车辆外。例如，在车辆中没有乘员的情况下，可以更确定用于限定偏移或默认偏移的另外的参数。

控制器可以包括用于在其中存储数据的存储器装置，控制装置被布置成根据数据选择性地偏移限定操纵完成位置。有利地，控制器可以使用历史数据来确定偏移参数或偏移标准，所述历史数据例如与特定位置、场景、用户和/或样式中的一个或更多个相关联。

控制装置可以被布置成根据环境信号适配限定操纵完成位置，该环境信号指示车辆附近的至少一个特征的变化。有利地，可以在执行期间适配限定操纵，例如响应于特征的实际变化，诸如移动和/或特征的检测到的变化，例如特征的先前未检测到的参数(例如先前屏蔽或未检测到的空隙或突出部等)的发现，在执行期间适配限定操纵。

控制器可以包括通知输出装置，该通知输出装置用于输出用于通知用户的通知信号。控制装置可以被布置成控制通知输出装置，以将控制装置对至少一个可选择的偏移限定操纵完成位置的确定通知给用户。有利地，可以向用户显示并且可选地向用户提供偏移和/或对偏移的选择。

请求信号可以指示接收到的指示用户请求的信号。指示用户请求的信号可以被有线地或无线地接收。有利地，在至少一些示例中，用户可以请求偏移或至少偏移的特性。

控制器可以包括控制装置，该控制装置被布置成根据限定操纵的至少一部分的执行的模式选择性地偏移限定操纵完成位置。有利地，可以适配该偏移以适合于模式。例如，控制器可以被布置成根据该模式为乘员在车辆内模式还是乘员在车辆外模式来适配偏移。控制器可以包括控制装置，该控制装置被布置成根据下述中的至少之一来适配偏移：车辆附近的环境状况(例如，降水，诸如雨；温度；光水平；风等)；车辆附近的地形(例如，路面、越野路面、路面平整度等)。

控制器可以包括控制装置，该控制装置被布置成改变偏移的大小。所述大小可以包括角度和/或距离。

根据本发明的一方面，提供了一种系统，包括：如上所述的控制器，其被布置成输出操纵信号；以及致动器装置，用于接收操纵信号以使车辆执行限定操纵。

该系统可以包括环境感测装置，该环境感测装置用于确定车辆附近的至少一个特征的位置。

该系统可以包括接收器装置，该接收器装置用于接收指示用户请求的信号并且根据该信号输出请求信号。

根据本发明的一方面，提供了一种控制车辆的移动以执行限定操纵的方法，该方法包括：接收指示车辆附近的至少一个特征的位置的环境信号；根据该环境信号确定空位；在该空位内限定针对车辆的至少一个限定操纵完成位置；在该空位内选择性地偏移限定操纵完成位置；以及输出操纵信号以使车辆执行到限定操纵完成位置的限定操纵。

该方法可以包括接收指示用户请求的请求信号并且根据该请求信号选择性地偏移限定操纵完成位置。

该方法可以包括根据由环境信号指示的特征选择性地偏移限定操纵完成位置。

该方法可以包括将对至少一个偏移限定操纵完成位置的确定通知给用户，该偏移可选地是可选择的。

第十一技术

根据本发明的一方面，提供了一种控制器，该控制器被布置成可操作地使车辆执行具有转变阶段的限定操纵，在该转变阶段期间，可以将控制转移至用户以允许车辆从限定操纵转变至用户控制的后操纵车辆移动。

根据本发明的一方面，提供了一种控制器，包括：输入装置，用于接收指示用于控制的用户请求的用户控制请求信号；输出装置，用于输出操纵信号以使车辆执行到限定操纵完成位置的限定操纵；以及控制装置，被布置成控制输出装置以使车辆执行限定操纵；其中，控制装置被布置成在接收到用户控制请求信号时确定限定操纵的转变阶段(在该转变阶段期间，可以将控制转移至用户)，以允许车辆从限定操纵转变至用户控制的后操纵车辆移动。有利地，可以在到限定操纵完成位置的限定操纵完成之前控制被转移至用户的情况下执行限定操纵。

如上所述的控制器，其中：输入装置可以包括用于接收信号的电输入；输出装置可以包括用于输出信号的电输出；以及控制装置可以包括一个或更多个控制设备诸如电子处理器件。

限定操纵可以包括停车操纵。停车操纵可以包括停车中操纵，例如停车至空间中到固定位置。停车操纵可以包括取车操纵，例如从固定位置停车至空间外。限定操纵完成位置可以包括停放位置。

转变阶段可以被限定在限定操纵的转变位置与完成位置之间，并且控制器被布置成允许在转变位置与限定操纵完成位置之间的转变阶段的任意点处将控制转移至用户。有利地，转变阶段被限定在两个位置之间，以提供多于单个转变位置，从而允许在多个位置处进行转移。

控制器可以包括通知输出装置，该通知输出装置用于输出通知信号，该通知信号用于向用户通知转变阶段的开始的。有利地，可以向用户明确地提醒转移控制的可能性。

控制装置可以被布置成提供至用户控制的阶段性转移。有利地，可以在阶段性控制转移期间提供辅助，以允许平稳转变。

控制装置可以被布置成确定转变阶段，使得在转变阶段期间不需要车辆的横向移动方向的变化来完成到限定操纵完成位置的限定操纵。有利地，可以将车辆从转变阶段的任意位置移动至限定操纵完成位置，而无需横向方向的任何变化(例如，无需改变或倒转方向盘的移动)。

控制装置可以被布置成确定转变阶段，使得在转变阶段期间不需要车辆的纵向移动方向的变化来完成到限定操纵完成位置的限定操纵。有利地，控制器可以确保在转变阶段开始之后车辆可以沿单个纵向方向继续(例如，向前，而没有倒车)，使得仅需要车辆的单一连续纵向移动(例如，无需档和/或纵向方向的变化)。

控制器可以包括输入装置，该输入装置用于接收指示车辆附近的一个或更多个特征的位置的环境信号；并且其中，控制装置被布置成在车辆附近的特征已经被避开之后将转变阶段确定为与限定操纵的一部分对应。有利地，控制装置可以被布置成在特征被避开之前防止向用户的控制转移，例如防止或减轻车辆与该特征的接触。

控制装置可以被布置成在限定操纵的任意点处(包括在转变阶段之外(例如，在转变阶段之前))被超控。有利地，控制装置可以被布置成允许用户在任何时刻中断限定操纵。超控可以中断限定操纵以便取消限定操纵。

控制装置可以被布置成允许在转变阶段期间在不中断限定操纵的情况下将控制转移至用户。有利地，控制装置可以实现控制转移而无需完全取消限定操纵。

控制装置可以被布置成允许在转变阶段的至少发动控制部分期间将对至发动控制装置的输出信号的控制转移至用户。有利地，转变阶段可以限定特定的部分，由此可以至少部分地转移对车辆的速度或加速度的控制。

控制装置可以被布置成允许在转变阶段的至少转向控制部分期间将对至转向控制装置的输出信号的控制转移至用户。有利地，转变阶段可以限定特定部分，由此可以至少部分地转移对车辆的转向的控制。转向控制部分可以不同于发动控制部分。在至少一些示例中，针对转向的控制转移的允许的开始可以与针对车辆的速度或加速度的控制转移的允许的开始不不同时。例如，在仍需要进一步转向以避开车辆附近的特征，但是不需要纵向方向的变化的情况下，可以将对车速的至少部分控制转移至用户，而对转向的控制仍然是完全通过或利用控制装置进行的。

控制器可以包括输入装置，该输入装置用于接收请求信号，该请求信号指示接收到的指示用户请求的信号。该请求信号可以指示有线或无线地接收到的例如来自用户的移动设备的指示用户请求的信号。有利地，这可以允许从用户的移动设备有效地指令(例如与在车辆外的用户一起，远程指令)车辆。

用户可以包括乘员。用户可以包括车辆的驾驶员。用户可以位于车辆中。例如针对限定操纵的执行的至少一部分，用户可以位于车辆外。车辆可以包括一个或更多个非驾驶员乘员。在至少一些示例中，一个或更多个用户和/或乘员可以位于车辆中和/或车辆外。

在转变阶段期间没有用户输入的情况下，控制装置可以被布置成：控制输出装置，以控制车辆执行到限定操纵完成位置的限定操纵，以便在限定操纵的完成之后随后将控制转移至用户。有利地，仍然可以完成限定操纵而无需任何控制转移。

控制装置可以被布置成确定空位。控制装置可以被布置成在空位内限定至少一个车辆包络，所述车辆包络适于将车辆容纳在限定操纵完成位置中。控制装置可以被布置成在空位内限定针对车辆的至少一个限定操纵完成位置。

车辆包络可以包括适于将车辆容纳在限定操纵完成位置中的目标位置。车辆包络可以包括目标限定操纵完成位置。车辆包络可以根据一维特性和/或测量和/或估计来确定。车辆包络可以根据指示长度(诸如特征之间的无障碍长度)的环境信号来确定，该无障碍长度足够长以用于将车辆容纳在限定操纵完成位置中。车辆包络可以根据二维特性和/或测量和/或估计来确定。例如，可以根据指示长度(诸如特征之间的长度)的环境信号来确定车辆包络，其中沿该长度在垂直于该长度的特定的宽度或幅度内不存在障碍。特定的宽度或幅度可以至少对应于车辆的宽度或幅度，例如当车辆停放并且处于(例如车辆孔口构件闭合的)闭合配置时的车辆宽度。特定的宽度或幅度可以至少对应于车辆的长度，例如当车辆停放并且在垂直位置中或在停车场或鱼骨式对角停放位置中处于闭合配置时的车辆长度。车辆包络可以包括停车区域的至少一个尺寸并且限定操纵完成位置可以为停放位置。车辆包络可以对应于预先限定的停车空间。车辆包络可以包括目标长度、面积或体积，以用于将车辆容纳在限定操纵完成位置中或限定操纵完成位置上。

控制装置可以被布置成在空位内限定至少两个车辆包络，每个车辆包络包括在该空位内偏移的离散限定操纵完成位置。

两个车辆包络可以不交叠。可替选地，两个车辆包络可以交叠。

两个车辆包络可以沿彼此相邻且平行的相应纵向方向延伸。可替选地，两个车辆包络可以沿同一纵向轴线延伸，其中第一车辆包络沿纵向轴线相对于第二车辆包络纵向偏离。在又一替选方案中，车辆包络可以被布置成具有不平行的纵向轴线，例如其中第一车辆包络具有与第二车辆包络的纵向轴线垂直的纵向轴线。

根据本发明的一方面，提供了一种系统，包括：如上所述的控制器，其被布置成输出操纵信号；以及致动器装置，用于接收操纵信号以使车辆执行限定操纵。

该系统可以包括用户输入装置，该用户输入装置用于接收用于控制转移的用户请求。

该系统可以包括通知装置，该通知装置用于向用户通知转变阶段的开始。

该系统可以包括接收器装置，该接收器装置用于接收指示用于车辆移动的用户请求的信号并且根据该信号输出请求信号。接收器装置可以用于从移动设备接收指示用户请求的有线和/或无线信号。有利地，可以接收源自车辆外部的用户请求，以允许在乘员在车外时的至少一些情况下进行模式选择。

该系统可以包括环境感测装置，该环境感测装置用于确定车辆附近的至少一个特征的位置并且用于输出指示所述位置的环境信号。

根据本发明的一方面，提供了一种控制车辆的移动以执行限定操纵的方法，该方法包括：利用控制装置控制输出装置，以使车辆执行限定操纵；确定限定操纵的转变阶段，在该转变阶段期间，在接收到用户控制请求信号时可以将控制转移至用户；根据在转变阶段期间用户控制请求信号的接收，将控制转移至所述用户，以允许车辆从限定操纵转变至用户控制的后操纵车辆移动。

该方法可以包括允许车辆在限定操纵的完成之前转变至用户控制。

该方法可以包括：接收指示车辆附近的一个或更多个特征的位置的环境信号；在限定操纵的转变前阶段期间避开车辆附近的特征；以及在避开车辆附近的特征之后开始转变阶段。

该方法可以包括利用环境感测装置确定一个或更多个特征的位置。

该方法可以包括：当在车辆的纵向移动方向无变化的情况下可以完成限定操纵时，开始转变阶段。

该方法可以包括从移动设备接收指示用于执行限定操纵的用户请求的信号。

该方法可以包括在限定操纵的任意阶段超控控制装置。

第十二技术

根据本发明的一方面，提供了一种控制器，该控制器被布置成可操作地使车辆继续用户发起的操纵作为限定操纵。

根据本发明的一方面，提供了一种控制器，包括：输入装置，用于接收输入信号；操纵输出装置，用于输出操纵信号以使车辆执行限定操纵；控制装置，被布置成控制操纵输出装置；通知输出装置，用于输出用于通知用户的通知信号；以及请求输入装置，用于接收指示用户请求的请求信号，该用户请求用于将控制从用户转移至控制装置，以继续用户发起的操纵作为限定操纵；控制装置被布置成控制操纵输出装置，以根据请求信号从用户发起的操纵的结束位置执行所述限定操纵。有利地，可以使车辆从(例如对应于任何用户发起的操纵的结束位置或者不是规定的限定操纵开始位置的)非特定的限定操纵开始位置执行限定操纵。

如上所述的控制器，其中：输入装置可以包括用于接收信号的电输入；输出装置可以包括用于输出信号的电输出；以及控制装置可以包括一个或更多个控制设备诸如电子处理器件。

限定操纵可以包括停车操纵。停车操纵可以包括停车中操纵，例如停车至空间中到固定位置。停车操纵可以包括取车操纵，例如从固定位置停车至空间外。限定操纵完成位置可以包括停放位置。

用户发起的操纵可以包括停车操纵。用户发起的停车操纵可以包括例如到不完整的停车位置(例如，不完全在停车位内或在停车位外)的部分停车操纵。停车操纵可以包括停车中操纵，例如停车至空间中到固定位置。停车操纵可以包括取车操纵，例如从固定位置停车至空间外。用户发起的操纵结束位置可以包括固定车辆位置。

控制装置可以被布置成根据输入信号检测用户发起的操纵的执行。控制装置可以被布置成控制通知输出装置，以将控制装置对用户发起的操纵的检测通知给用户。有利地，可以向用户提醒限定操纵的执行的可能性。

控制装置可以被布置成控制通知输出装置，以自动地输出关于控制装置对用户发起的操纵的检测的通知信号。控制装置可以被布置成向用户提供作为限定操纵的继续。有利地，可以向用户提供执行限定操纵的可能性，而不必明确地请求或寻求该可能性。

控制装置可以被布置成控制通知输出装置以独立于用户请求输出针对将由控制装置控制操纵输出装置的通知信号。有利地，控制器可以被配置成自动地输出通知信号，而无需车辆用户激活控制装置。例如，用户可能另外没有意识到执行限定操纵的可能性(例如，在特定场景下)，使得允许独立于用户请求输出通知信号可以允许向用户提供更多或更有用的限定操纵的可能性(例如，与仅用户预先明确寻求的那些相比)。

控制装置可以被布置成：至少部分地根据在到用户发起的操纵的结束位置的用户发起的操纵之前接收到的输入信号，控制通知输出装置。有利地，控制装置能够根据先前的输入信号确定一个或更多个限定操纵是否可能(例如，在先前的输入信号包括经由相应的输入装置不再可用的数据的情况下)。

控制装置可以被配置成抑制通知输出装置例如将控制装置对用户发起的操纵的检测通知给车辆用户。有利地，用户可以自定义控制装置。例如，在其中用户可能不希望执行限定操纵的场景或场景类型中(例如，在用户具有不同身份的情况下，例如当车辆具有不同驾驶员时)，则可以将控制装置配置成不通知用户。

控制装置可以被布置成控制操纵输出装置，以使车辆遵循从用户发起的操纵的结束位置到限定操纵完成位置的计划轨迹。有利地，控制装置可以预先确定用于供车辆执行限定操纵的轨迹。

计划轨迹可以包括对在用户请求之前执行的用户发起的操纵的至少部分校正。有利地，可以校正或撤消用户发起的操纵的至少一部分。例如，在用户发起的停车操纵中用户未理想地进入或部分进入停车空间或停车位置的情况下，例如在车辆相对于该空间或位置的角度不合适时，控制装置可以被布置成将车辆更合适地定位在该空间或位置中；以及/或者被布置成将车辆从该停车空间或停车位置移开(例如，以按照限定操作完全重新开始停车)。

控制装置可以被布置成控制操纵输出装置，以使车辆执行在限定操纵之前执行的用户发起的操纵的至少一部分的倒转。

控制器可以包括用于在其中存储数据的存储器装置，该存储器装置被布置成存储经由输入装置接收到的数据。

所存储的数据可以指示先前执行的限定操纵。

控制装置可以被布置成控制操纵输出装置，以使车辆执行先前执行的限定操纵的至少一部分的重复。该执行可以是选择性的。

控制装置可以被布置成控制操纵输出装置，以使车辆执行先前执行的限定操纵的至少一部分的倒转。倒转可以包括反向操纵或反转。例如，倒转可以包括先前的停车操纵的取车操纵或者先前的取车操纵的停车操纵。

所存储的数据可以指示先前执行的用户发起的操纵。

控制装置可以被布置成控制通知输出装置，以根据随后进行了限定操纵的先前执行的用户发起的操纵来通知用户。

控制装置可以被布置成控制操纵输出装置，以从针对限定操纵的用户限定的开始位置执行限定操纵，针对限定操纵的用户限定的开始位置对应于用户发起的操纵结束位置。针对限定操纵的开始位置可以包括中间操纵位置，例如部分地处于和/或离开空位的中间操纵位置。

输入装置可以被布置成从多个输入源接收多个输入信号，所述多个输入信号至少选自：环境信号，指示车辆附近的特征；运动信号，指示车辆的运动；转向信号，指示用户转向；事件信号，指示车辆事件；以及位置信号，指示地理位置。

控制器可以包括输入装置，该输入装置用于接收请求信号，该请求信号指示接收到的指示用户请求的信号。该请求信号可以指示有线或无线地接收到的例如来自用户的移动设备的指示用户请求的信号。有利地，这可以允许从用户的移动设备有效地指令(例如与在车辆外的用户一起，远程指令)车辆。

用户可以包括乘员。用户可以包括车辆的驾驶员。用户可以位于车辆中。例如针对限定操纵的执行的至少一部分，用户可以位于车辆外。车辆可以包括一个或更多个非驾驶员乘员。在至少一些示例中，一个或更多个用户和/或乘员可以位于车辆中和/或车辆外。

控制装置可以被布置成确定空位。控制装置可以被布置成在空位内限定至少一个车辆包络，该车辆包络适于将车辆容纳在限定操纵完成位置中。控制装置可以被布置成在空位内限定针对车辆的至少一个限定操纵完成位置。

车辆包络可以包括适于将车辆容纳在限定操纵完成位置中的目标位置。车辆包络可以包括目标限定操纵完成位置。车辆包络可以根据一维特性和/或测量和/或估计来确定。车辆包络可以根据指示长度(诸如特征之间的无障碍长度)的环境信号来确定，该无障碍长度足够长以用于将车辆容纳在限定操纵完成位置中。车辆包络可以根据二维特性和/或测量和/或估计来确定。例如，可以根据指示长度(诸如特征之间的长度)的环境信号来确定车辆包络，其中沿该长度在垂直于该长度的特定的宽度或幅度内不存在障碍。特定的宽度或幅度可以至少对应于车辆的宽度或幅度，例如当车辆停放并且处于(例如车辆孔口构件闭合的)闭合配置时的车辆宽度。特定的宽度或幅度可以至少对应于车辆的长度，例如当车辆停放并且在垂直位置中或在停车场或鱼骨式对角停放位置中处于闭合配置时的车辆长度。车辆包络可以包括停车区域的至少一个尺寸并且限定操纵完成位置可以为停放位置。车辆包络可以对应于预先限定的停车空间。车辆包络可以包括目标长度、面积或体积，以用于将车辆容纳在限定操纵完成位置中或限定操纵完成位置上。

控制装置可以被布置成在空位内限定至少两个车辆包络，每个车辆包络包括在该空位内偏移的离散限定操纵完成位置。

两个车辆包络可以不交叠。可替选地，两个车辆包络可以交叠。

两个车辆包络可以沿彼此相邻且平行的相应纵向方向延伸。可替选地，两个车辆包络可以沿同一纵向轴线延伸，其中第一车辆包络沿纵向轴线相对于第二车辆包络纵向偏离。在又一替选方案中，车辆包络可以被布置成具有不平行的纵向轴线，例如其中第一车辆包络具有与第二车辆包络的纵向轴线垂直的纵向轴线。

根据本发明的一方面，提供了一种系统，包括：如上所述的控制器，其被布置成输出操纵信号；以及致动器装置，用于接收操纵信号以使车辆执行限定操纵。

该系统可以包括环境感测装置，该环境感测装置用于确定车辆附近的一个或更多个特征的位置并且用于输出指示所述位置的环境信号。

系统可以包括接收器装置。接收器装置可以用于接收指示用于利用控制装置控制的操纵输出装置继续用户发起的操纵作为限定操纵的用户请求的用户信号。接收器装置可以用于根据用户信号的接收输出请求信号。接收器装置可以用于例如从移动设备接收指示用户请求的有线和/或无线信号。有利地，可以接收源自车辆外部的用户请求，以便在乘员在车辆外的至少一些情况下允许限定操纵执行。

系统可以包括用于通知用户的通知装置。

根据本发明的一方面，提供了一种控制车辆的移动以执行限定操纵的方法，该方法包括：执行到用户发起的操纵结束位置的用户发起的操纵；接收指示用户请求的请求信号，所述用户请求用于将控制从用户转移至控制装置，以将用户发起的操纵作为限定操纵继续；利用控制装置控制操纵输出装置以输出操纵信号，以使车辆从用户发起的操纵结束位置执行限定操纵。

该方法可以包括：接收输入信号；以及输出用于通知用户的通知信号。

该方法可以包括：根据输入信号，利用控制装置检测用户发起的操纵，将控制装置对用户发起的操纵的检测通知给用户；以及提供到控制装置的控制的转移，以用于将用户发起的操纵作为限定操纵继续。

该方法可以包括在完成到限定操纵完成位置的限定操纵之前允许车辆恢复为用户控制。

该方法可以包括利用环境感测装置确定车辆附近的一个或更多个特征的位置。

该方法可以包括从移动设备接收指示用于执行限定操纵的用户请求的信号。

对于所有技术，根据本发明的一方面，提供了一种车辆，该车辆包括根据本发明的一方面的控制器、根据本发明的一方面的或者被布置成执行根据本发明的一方面的方法的系统。

对于所有技术，根据本发明的一方面，提供了计算机软件，该计算机软件在由处理装置执行时被布置成执行根据本发明的一方面的方法。计算机软件可以存储在计算机可读介质上。计算机软件可以有形地存储在计算机可读介质上。计算机可读介质可以是非暂态的。

本文描述的任何一个或更多个控制器可以适当地包括具有一个或更多个电子处理器的控制单元或计算设备。因此，系统可以包括单个控制单元或电子控制器，或者可替选地，控制器的不同功能可以包含在或托管在不同的控制单元或控制器中。如本文中所使用的，术语“控制器”或“控制单元”将被理解为包括控制系统中的单个控制单元或控制器以及多个控制单元或控制器，这些控制单元或控制器共同操作以提供任何陈述的控制功能。为了配置控制器，可以提供适当的指令集，该指令集在被执行时使所述控制单元或计算设备实现本文指定的控制技术。指令集可以适当地包含在所述一个或更多个电子处理器中。可替选地，指令集可以作为保存在与所述控制器相关联的一个或更多个存储器上的软件来提供，以在所述计算设备上执行。第一控制器可以以在一个或更多个处理器上运行的软件来实现。一个或更多个其他控制器可以以在一个或更多个处理器上运行的软件来实现，可选地，与第一控制器以在相同的一个或更多个处理器上运行的软件来实现。也可以使用其他合适的布置。

在本申请的范围内，明确地表示的是，在前述段落中、权利要求中和/或下面的描述和附图中阐述的各个方面、实施方式、示例和替选方案以及尤其其各个特征可以被独立地采用或者以任意组合的方式采用。也就是说，可以以任何方式和/或组合来组合所有实施方式和/或任何实施方式的特征，除非这些特征不兼容。申请人保留更改任何原始提交的权利要求或者相应地提交任何新权利要求的权利，包括将任何原始提交的权利要求修改成引用任何其他权利要求和/或合并任何其他权利要求的任何特征的权利，尽管最初并未以该方式要求保护。

以上提到的十二种主要技术可以单独地使用或以任何实际组合一起使用。

附图说明

现在将参照附图仅通过示例的方式来描述本发明的一个或更多个实施方式，在附图中：

图1a示出了相对于车辆附近的特征的车辆；

图1b示出了在另一场景下相对于车辆附近的特征的车辆；

图2示出了根据本发明的实施方式的控制器；

图3示出了根据本发明的实施方式的系统；

图4示出了根据本发明的实施方式的方法；

图5示出了根据本发明的实施方式的车辆；

图6是根据本发明的实施方式的车辆；

图7a示出了相对于车辆附近的特征的车辆；

图7b示出了在另一场景下相对于该特征的车辆；

图7c示出了在另一场景下相对于该特征的车辆；

图8示出了根据本发明的实施方式的控制器；

图9示出了根据本发明的实施方式的系统；

图10示出了根据本发明的实施方式的方法；

图11a示出了在基于图7a的场景下的根据本发明的实施方式的车辆；

图11b示出了在基于图7b的场景下的根据本发明的实施方式的车辆；

图11c、图11d和图11e示出了在基于图7c的场景下的车辆；

图12是根据本发明的实施方式的车辆；

图13a示出了相对于车辆附近的特征的车辆；

图13b示出了在另一场景下相对于车辆附近的特征的车辆；

图14示出了根据本发明的实施方式的控制器；

图15示出了根据本发明的实施方式的系统；

图16示出了根据本发明的实施方式的方法；

图17示出了根据本发明的实施方式的车辆的移动；

图18是根据本发明的实施方式的车辆；

图19示出了在车辆附近的环境状况下的车辆；

图20示出了根据本发明的实施方式的控制器；

图21示出了根据本发明的实施方式的系统；

图22示出了根据本发明的实施方式的方法；

图23示出了根据本发明的实施方式的车辆；

图24是根据本发明的实施方式的车辆；

图25a示出了相对于车辆附近的特征的车辆；

图25b示出了在另一场景下相对于车辆附近的特征的车辆；

图26示出了根据本发明的实施方式的控制器；

图27示出了根据本发明的实施方式的系统；

图28示出了根据本发明的实施方式的方法；

图29a示出了根据本发明的实施方式的车辆的移动；

图29b示出了在另一场景下车辆的移动；

图30是根据本发明的实施方式的车辆；

图31示出了相对于车辆附近的地形的车辆；

图32示出了根据本发明的实施方式的控制器；

图33示出了根据本发明的实施方式的系统；

图34示出了根据本发明的实施方式的方法；

图35示出了根据本发明的实施方式的车辆；

图36是根据本发明的实施方式的车辆；

图37a示出了相对于车辆附近的特征的车辆；

图37b示出了在另一场景下相对于车辆附近的特征的车辆；

图38示出了根据本发明的实施方式的控制器；

图39示出了根据本发明的实施方式的系统；

图40示出了根据本发明的实施方式的方法；

图41a至图41e顺序地示出了根据本发明的实施方式的执行限定操纵的车辆；

图41f示出了执行作为图41d和图41e所示的替选的限定操纵的一部分之后的车辆；

图41g示出了在类似于图37b的场景下根据本发明的实施方式的车辆的移动之后的车辆的位置；

图41h示出了在类似于图37b的场景下根据本发明的实施方式的车辆的另一移动之后的车辆的位置；

图41i示出了在另一场景下在限定操纵之后的根据本发明的实施方式的车辆的位置；

图41j示出了在类似于图41i的场景下在限定操纵之后的根据本发明的实施方式的车辆的位置；

图42是根据本发明的实施方式的车辆；

图43示出了相对于车辆附近的特征的车辆；

图44示出了根据本发明的实施方式的控制器；

图45示出了根据本发明的实施方式的系统；

图46示出了根据本发明的实施方式的方法；

图47a、图47b、图47c和图47d示出了根据本发明的实施方式的车辆的移动；

图48是根据本发明的实施方式的车辆；

图49a示出了相对于车辆附近的特征的车辆；

图49b示出了在另一场景下相对于车辆附近的特征的车辆；

图50示出了根据本发明的实施方式的控制器；

图51示出了根据本发明的实施方式的系统；

图52示出了根据本发明的实施方式的方法；

图53a示出了根据本发明的实施方式的车辆的移动；

图53b示出了在另一场景下根据本发明的实施方式的车辆的移动；

图54是根据本发明的实施方式的车辆；

图55a示出了相对于车辆附近的特征的车辆；

图55b示出了在另一场景下相对于特征的车辆；

图56示出了根据本发明的实施方式的控制器；

图57示出了根据本发明的实施方式的系统；

图58示出了根据本发明的实施方式的方法；

图59a示出了在基于图55a的场景下根据本发明的实施方式的车辆；

图59b、图59c和图59d示出了在基于图55b的场景下的车辆；

图60是根据本发明的实施方式的车辆；

图61示出了相对于车辆附近的特征的车辆；

图62示出了根据本发明的实施方式的控制器；

图63示出了根据本发明的实施方式的系统；

图64示出了根据本发明的实施方式的方法；

图65a、图65b、图65c和图65d顺序地示出了基于图61的场景的执行限定操纵的车辆；

图66是根据本发明的实施方式的车辆；

图67a示出了相对于车辆附近的特征的车辆；

图67b示出了在另一场景下相对于车辆附近的特征的车辆；

图68示出了根据本发明的实施方式的控制器；

图69示出了根据本发明的实施方式的系统；

图70示出了根据本发明的实施方式的方法；

图71a示出了根据本发明的实施方式的车辆的移动；

图71b示出了在另一场景下根据本发明的实施方式的车辆的移动；以及

图72是根据本发明的实施方式的车辆。

具体实施方式

第一技术

图1a和图1b示出了在两种不同场景下的根据本发明的实施方式的车辆1110。在两种场景下，车辆1110均被示出为处于限定操纵完成位置，每种场景都具有处于闭合配置的车辆1110相对于车辆1110附近的特征1125的间隔1192，如将说明的。

在图1(a)中，车辆1110处于限定操纵完成位置，在该位置已经以乘员在车辆内模式执行了限定操纵。图1a的限定操纵完成位置旨在为车辆1110的停放位置，由此乘员可以经由通过打开车辆孔口构件1188而访问的车辆孔口来离开和/或进入车辆1110。相对于车辆1110附近的特征1125示出了车辆1110。在该示例中，特征1125是下述物体，该物体是大体上平行于限定操纵完成位置中的车辆1110的中央纵向轴线1112，即大体上平行于车辆1110的一侧例如此处的左侧的壁。该物体不限于是壁1125，并且可以是例如在车辆1110的地面例如道路处、上或相邻的系柱、壁或其他物体。在限定操纵完成位置处，处于闭合配置的车辆1110之间设有间隔1192。在图1(a)中，间隔1192是使得车辆孔口构件1188能够打开的间隔，此处示出为在图1(a)的处于打开配置的车辆1110与车辆附近的特征——此处示出为相邻物体1140例如相邻车辆——之间具有间隔1190。

在图1(b)中，车辆1110处于旨在为车辆1110的停放位置的位置，由此限制了对车辆孔口或经由车辆孔口的访问。在图1(b)中，再次相对于车辆1110附近的特征1125和相邻物体1140示出了车辆1110，其中相邻物体1140和特征1125与图1(a)相比更靠近，使得它们之间的空位1172和车辆包络1174更小。在图1(b)所示的场景下，车辆孔口构件1188的打开被相邻特征1125和物体1140阻止或至少被限制，使得车辆1110在图1(b)中被示出为处于闭合配置。因此，乘员可能难以或甚至被阻止进入和/或离开车辆。

本发明的实施方式旨在改善这些问题中的一个或两个。

在图1(a)和(b)所示的两种情况下都应当理解，限定操纵可以是车辆1110的操纵，所述车辆1110的操纵由车辆1110自动地执行，即在车辆1110的一个或更多个系统的控制下执行。限定操纵可以被视为由车辆1110自动地执行，或者至少半自主地执行。在图1(a)和图1(b)中，限定操纵可以是停车操纵，以控制车辆1110驶入由相邻特征1125和物体1140界定的停车结构或停车位。

为了执行限定操纵，车辆1110包括用于确定车辆1110附近的特征1125的位置的环境感测装置。环境感测装置可以包括一个或更多个感测器件或成像器件。一个或更多个感测器件可以发射辐射并且接收从车辆附近的特征反射的辐射，例如，超声感测器件，但是应当理解，本发明在这方面不受限制。这种环境感测装置由于例如成像器件的分辨率或感测器件的信噪比具有可以确定特征1125的位置的准确性的最小距离。

由环境感测装置感测到的一个或更多个特征可以是例如对限定操纵的执行具有实际和/或感知的影响，例如，在身体和/或心理上影响用户对限定操纵的执行的体验。

在图1(a)中，车辆1110处于限定操纵完成位置，在该位置已经以乘员在车辆内模式执行了限定操纵。在图1(b)中，车辆1110处于限定操纵完成位置，在该位置已经以乘员在车辆外模式执行了限定操纵，该限定操纵完成位置旨在为车辆1110的停放位置，由此限制了对车辆孔口或经由车辆孔口的访问。

在两种情况下，当控制车辆1110的人在车辆1110外部时执行一个或更多个操纵可能是有利的。例如，在执行限定操纵之后(例如，在特征1125是壁或相对于打开车门的其他障碍物的情况下)，可以在图1(a)或图1(b)中限制对车辆1110的访问。在一些场景下，可以以不同的模式可用性来执行限定操纵的后续执行，例如，将车辆1110从停车场开走。例如，在乘员位于车辆1110中或外都可以相对于图1(a)的限定操纵完成位置执行限定操纵的情况下，如果相邻物体1140被另外的物体移动或被另外的物体代替，由此减小了间隔1190，使得车辆孔口构件1188不能被充分地打开，则可能无法使用一个或更多个乘员在车辆内模式。

在图1(a)和图1(b)中，车辆1110被示出为具有由箭头1114指示的车辆前进方向，尤其如由图1(b)可以理解的，车辆包络1174可以对应于空位1172。如将进一步说明的，空位1172的特性例如尺寸可以是用于执行限定操纵的一种或更多种模式的适合性的决定性因素。如此处所述，不需要控制装置来区分或具体区别空位1172与车辆包络1174。因此，对一种或更多种模式的适合性的评估可以纯粹基于空位1172或车辆包络1174，而无需针对空位1172和车辆包络1174中的每一个的离散步骤。例如，控制装置被布置成：确定空位1172具有一个或更多个足够的尺寸，以固有地包括适于在第一模式例如乘员在车辆外模式下在限定操纵完成位置中容纳车辆1110的车辆包络1174。控制装置被布置成确定：空位1172的一个或更多个足够的尺寸是否足够大以使得能够在限定操纵完成位置中容纳车辆1110并且使得能够进行对一个或更多个车辆孔口或经由一个或更多个车辆孔口的访问，使得第二模式例如乘员在车辆内模式也可以是合适的。

图2示出了根据本发明的实施方式的例如包括在图1的车辆1110中的控制器1200或控制单元1200。

控制器1200包括控制装置1210、输入装置1230和输出装置1240。在一些实施方式中，控制器包括存储器装置1220，例如，用于在其中存储数据的一个或更多个存储器器件1220。输出装置1240可以包括用于输出操纵信号的电输出。操纵信号表示用于车辆1110移动的指令。

此处，输入装置1230用于接收指示车辆1110附近的特征1125、1140的环境信号。控制装置1210被布置成控制输出装置1240，以使车辆1110根据环境信号执行限定操纵的至少一部分。此处，控制器包括用于输出指示可选择模式的模式信号的第二输出装置。控制装置被布置成输出指示多种模式的模式信号。用户可以根据模式信号从多个可选择模式中选择用于执行限定操纵的模式。在至少一些示例中，第二输出装置包括通知输出装置。有利地，可以向用户通知一种或更多种模式的可用性，从而允许用户在可用时选择他们的优选模式。例如，在执行到图1(b)的限定操纵完成位置的限定操纵或者执行从图1(b)的限定操纵完成位置的后续的限定操纵之前，可以向用户通知用于执行限定操纵的一种或更多种乘员在车辆外模式。类似地，在执行到图1(a)的限定操纵完成位置或者从图1(a)的限定操纵完成位置的限定操纵之前，可以向用户通知用于执行一种或更多种限定操纵的乘员在车辆外模式和乘员在车辆内模式二者中的一种或更多种模式的可用性。

此处，控制装置1210被布置成提供指示没有模式可供选择的模式信号，没有模式可供选择对应于车辆包络1174不适于容纳车辆1110。因此，通过通知使用户知道已经识别出车辆包络或空位，但是其不适于执行限定操纵——例如，在车辆包络对于即使执行限定操纵的乘员在车辆外模式而言也太小的情况下(例如，由此相邻特征1125和物体1140与图1(b)相比更靠近在一起，即使处于闭合配置，其尺寸也不足以容纳或接纳车辆1110)。

为了执行限定操纵，车辆1110包括用于确定车辆1110附近的特征的位置的环境感测装置。环境感测装置可以包括一个或更多个感测器件或成像器件。一个或更多个感测器件可以发射辐射并且接收从车辆附近的特征反射的辐射，例如，超声感测器件，但是应当理解，本发明在这方面不受限制。这种环境感测装置由于例如成像器件的分辨率或感测器件的信噪比具有可以确定特征的位置的准确性的最小距离。

一旦处于限定操纵完成位置(例如，图1(a)或1(b))，用户通常会施加停车制动器，以在发动机关闭的情况下保持车辆静止。

控制装置1210可以由一个或更多个电子处理器件例如电子处理器形成。处理器可以可操作地执行存储在一个或更多个存储器件1220中的计算机可读指令。控制装置1210被布置成控制输出装置1240以根据环境信号输出操纵信号，如将说明的。在一些实施方式中，输入装置1230和输出装置1240可以被组合，例如，通过由I/O单元或接口单元形成来组合。例如，控制器1210可以包括到形成车辆的通信总线的网络的接口。通信总线可以是使用合适的通信协议例如因特网协议(IP)的诸如以太网的通信总线，但是本发明的实施方式在这方面不受限制。

此处，输入装置1230包括用于接收环境信号的电输入。输入装置1230可以包括用于接收请求信号的电输入。在至少一些示例中，控制器1210包括另外的输入装置，所述另外的输入装置用于接收指示接收到的指示用户请求的信号的请求信号。请求信号可以指示有线或无线地接收到的例如来自用户的移动设备的指示用户请求的信号。有利地，这可以允许从用户的移动设备有效地指导例如远程指导车辆。用户请求可以包括模式选择。

用户可以包括乘员。用户可以包括车辆的驾驶员。用户可以位于车辆中。例如对于限定操纵的执行的至少一部分，用户可以位于车辆外。车辆可以包括一个或更多个非驾驶员乘员。在至少一些示例中，一个或更多个用户和/或乘员可以位于车辆中和/或车辆外。

应当理解，控制器1200可以被布置成执行限定操纵的一部分。例如，用户可以在将控制转移至控制器1210之后发起操纵以完成限定操纵。

图3示出了根据本发明的实施方式的系统1300。系统1300包括上面描述的且在图2中示出的控制器1210。

系统1300包括用于确定关于车辆1110的环境的信息的环境感测装置1330。特别地，提供环境感测装置1330以用于确定车辆1110附近的一个或更多个特征的位置。环境感测装置1330被布置成输出指示所确定的特征的环境信号。环境信号可以是可以存储在存储器中的环境数据。环境感测装置可以包括一个或更多个感测器件，例如成像器件如相机、或者其他感测器件如LIDAR、超声器件、声纳器件等。可以使用由感测器件中的每一个输出的信号用于形成车辆1110的环境的表示，该表示存储在存储器中以供车辆1110的其他系统使用。

此处，车辆1110包括环境检测装置，该环境检测装置用于：确定车辆1110附近的至少一个特征的位置；以及输出指示其的环境信号。环境感测装置被布置成确定特征的位置，所述特征比如是：例如可以为表示停车港(parking bay)周长的涂漆线的表面标记；或者需要车辆相对于其进行操纵的物体例如壁、立柱或其他车辆。控制装置被布置成根据环境信号确定不存在特征，例如在此处示出的障碍性特征例如相邻特征1125与物体1140之间的间隔。因此，控制装置被布置成确定没有特征例如没有障碍性特征被定位的空位1172。在空位1172足够大的情况下，控制装置被布置成确定适于在限定操纵完成位置中容纳车辆1110的车辆包络1174。车辆包络1174包括适于在限定操纵完成位置中容纳车辆1110的目标位置。因此，此处的车辆包络1174包括目标限定操纵完成位置。在至少该示例中，根据一维特性和/或测量和/或估计来确定车辆包络1174。特别地在此处，根据指示长度例如特征1125、1140之间的无障碍长度的环境信号来确定车辆包络1174。无障碍长度足够长以用于在限定操纵完成位置中容纳车辆1110，此处的长度是特征1125、1140之间的间隔，该间隔大于在限定操纵完成位置中的车辆宽度。限定操纵可以包括例如在停放位置停车。

此处的系统1300的控制器1210包括限定操纵装置。控制装置被布置成控制车辆1110以执行至少一个限定操纵。控制器1210可以包括用于控制车辆1110的一个或更多个系统以执行一个或更多个限定操纵的限定操纵控制器。限定操纵装置可以与车辆1110的一个或更多个致动器1350相关联。提供一个或更多个致动器1350以用于实现车辆1110的移动。致动器可以包括动力转向机构中的一个或更多个，所述动力转向机构被布置成根据从控制器1210接收的信号来提供车辆1110的车轮的转向。第二致动器可以包括车辆1110的动力制动机构，该动力制动机构被布置成根据从控制器1210接收到的信号来致动车辆的制动器。第三致动器包括车辆的动力系。控制器1210被布置成控制车轮1180相对于特征的转向。

此处示出的系统1300包括运动控制装置1320。运动控制装置1320可以是运动控制单元。运动控制装置1320被布置成接收由控制器1210输出的操纵信号。运动控制装置1320与车辆1110的一个或更多个运动单元相关联，所述一个或更多个运动单元可以形成车辆1110的动力系(未示出)的一部分。运动单元可以包括下述中的一个或更多个：车辆1110的内燃机和一个或更多个电机。动力系被布置成提供动力或转矩，以根据从控制器1210接收到的操纵信号引起车辆1110的沿纵向轴线的移动，即车辆1100的向前或向后移动。运动控制装置1320被布置成控制向车辆1110的一个或更多个车轮施加转矩，以使车辆1110沿车辆的纵向轴线移动，即，使车辆总体前进或后退移动。转矩可以包括驱动转矩，即沿期望移动的方向例如向前施加的转矩。转矩还可以包括制动转矩，即被施加以抵抗驱动转矩的转矩。在至少一些实施方式中，可以同时施加驱动转矩和制动转矩，以提供车辆1110的低速移动。制动转矩也可以至少部分地在驱动转矩之后施加，以实现车辆1110的准确移动。为了实现对转向的控制，控制器1210可以与运动控制装置1320通信。因此，一个或更多个致动器1350可以控制车辆的方向和移动以执行限定操纵。根据由环境感测装置1330提供的环境信号来执行限定操纵。

可以由车辆1110在控制器1210的控制下执行的一个或更多个限定操纵可以包括停车操纵，例如其中车辆1110被控制为到达停放位置的停车中操纵。

如此处所示，系统1300包括用于接收信号1305的接收器装置1310。可以从与负责车辆1110的人相关联的移动设备1390无线地接收信号1305。信号1305指示用于车辆1110的车辆移动的用户请求。接收器装置1310被布置成将请求信号输出至如上所述的控制器1210的输入装置1230。请求信号可以由接收器装置1310输出至车辆1110的通信总线上，该通信总线可以对系统1300的部件进行可通信地耦接。

接收器装置1310可以是无线电单元1310的形式。无线电单元1310可以包括用于从移动设备1390接收无线电信号1305的接收器。在一些实施方式中，无线电单元1310还可以包括发射器，或者可以是被配置成接收从移动设备1390发送的无线电信号1305并将信号发送至移动设备1390的收发器1310。无线电单元1103和移动设备1390可以被布置成提供无线局域网，经由该无线局域网可以在无线电单元1103与移动设备1390之间进行双向通信。例如，无线电单元1103可以被布置成通过WiFi(RTM)与移动设备1390通信。在可替选实施方式中，可以将其他无线电通信标准用于通信。在一个示例中，在无线电单元1103与移动设备1390之间的通信是经由蓝牙(RTM)提供的，但是可以设想其他协议或标准。

移动设备1390可以是与车辆1110相关联的电子钥匙扣，例如可以用于获得进入并激活或给车辆1110通电。在其他实施方式中，移动设备1390可以是与负责车辆1100的人相关联的电子设备，例如与人相关联的移动电话、平板电脑、手表、可穿戴电子设备或其他计算设备。移动设备1390能够接收指示人期望移动车辆1110的用户输入。用户输入可以以按钮或按键、激活图形显示的图标、手势或语音命令的形式提供。也可以设想其他形式的用户输入。

图4示出了根据本发明的实施方式的方法1400。方法1400是控制车辆1110的移动的方法。方法1400可以由以上参照图2和图3描述的控制器1210和系统1300形成。将参照大致对应于图1所示的情况的图5作为示例来描述方法1400。

方法1400大致包括以下步骤：从环境感测装置1330接收1410指示车辆1110附近的特征1125、1140的环境信号；以及根据此确定1420用于以一种或更多种执行限定操纵的模式容纳车辆的合适的包络的存在。控制装置识别1430多种模式是否合适。在多种模式合适的情况下，输出指示适于执行限定操纵的执行模式的模式信号。在选择1435模式时，控制装置控制1440限定操纵的执行。

参照图4，方法1400的所示实施方式包括以下步骤：从环境感测装置1330接收1410环境信号。控制器1210确定1420环境信号是否指示对应于合适的车辆包络的车辆1110附近的一个或更多个特征1125。如果没有合适的模式，则不会执行限定操纵。在至少一些示例中，这种不执行或不可用性被传达至用户(例如，通知用户未检测到合适的车辆包络或空位，或者仅检测到不合适的车辆包络或空位)。

应当理解，在至少一些示例中，可以在没有由用户进行的明确或离散的模式选择的情况下执行限定操纵。例如，在仅单一模式可用或合适的情况下，默认情况下可以在该模式下执行限定操纵1440的执行。同样，在至少一些示例中，可以存在提供用于执行一个或更多个限定操纵的通用默认模式，例如，其中多种模式可用的优选模式。默认模式可以是能调适的，例如，可由用户编程的和/或自学从而比如进化或适应(例如，经过一段时间随着用户行为而进化或适应)的。

可以经由用户输入来明确地选择模式，例如经由接口的选择。在至少一些示例中，模式选择可以是经由用户动作。例如，在乘员在车辆外模式可用的情况下，可以通过乘员从车辆中的位置转变至车辆外的位置来至少部分地实现对该模式的选择。这种转变可以例如经由车辆系统(例如，座椅传感器、门传感器、移动传感器等)自动地检测。类似地，选择可以是经由车辆系统，例如，加速器的操作、档位选择、开关、制动器、指示器等。

控制器1210可以被布置成允许用户适应。例如，用户可以能够至少部分地超控、编程或调整控制器1210，以使得实现以下中的一项或更多项：提供角度偏移；用于提供角度偏移的倾斜阈值；其中提供角度偏移的一个或更多个位置；角度偏移的方向；以及角度偏移的角度。控制器1210可以被布置成手动地被超控、编程或调整，例如以调整操纵信号的输出。另外地或可替选地，控制器1210可以被布置成例如通过从用户行为中学习来自动地或半自动地超控、编程或调整操纵信号的输出，该用户行为例如是与下述中的一个或更多个相关联的重复用户行为：输入模式；地理位置；用户身份(例如，由多个用户不同时使用车辆1110的位置)。例如，控制器1210可以被布置成当车辆位于用户先前已经超控、取消或拒绝模式的特定位置例如住宅或车库时不提供该模式。

在图5中，与图1(a)和图1(b)类似，车辆1110被示出为位于限定在由相邻特征1125、1140界定的空位1172中的车辆包络1174中的限定操纵完成位置。在图5中，车辆1110被示出为处于限定操纵完成位置，其中车辆1110处于闭合配置，并且车辆1110与相邻特征1125、1140之间的间隔分别在车辆1110的每个侧面上。如此处所示，车辆1110的闭合配置包括车辆1110的可移动突出部1182——此处示出为侧视镜——的折叠位置。如此处所示，在车辆处于乘员在车辆外模式下执行了为到达图5的限定操纵完成位置而执行的限定操纵。此处，对于限定操纵的至少最后一部分，在乘员位于车辆外的情况下执行到图5的位置的限定操纵。应当理解，由空位1172限定的车辆包络1174的尺寸使得至少一些车辆孔口构件1188不可访问或至少不能完全打开。因此，阻碍了由车辆孔口构件1188进行的对车辆孔口和来自车辆孔口的访问。此外，由空位1172限定的车辆包络1174的尺寸使得限定操纵的执行可能已经被处于展开位置的车辆突出部1182阻碍或阻止，所述展开位置为例如图1(a)和图1(b)所示的车辆突出部1182的展开位置。因此，到达图5的限定操纵完成位置的限定操纵的执行包括根据环境信号在限定操纵之前或期间改变可移动突出部1182的位置。此处，用于执行限定操纵的执行模式包括车辆折叠突出部模式。

作为方法1400的结果，可以按照限定操纵的执行更有利地定位或配置车辆。例如，可以防止乘员被困在车辆中、或者损坏车辆和/或相邻物体。还应当理解，本发明的实施方式不限于与限定操纵相关联地使用。可能是有用的是，提供用于即使在停车时或在由驾驶员驾驶时执行一部分操纵作为限定操纵的可选择模式。例如，向用户识别可用模式可以指示车辆孔口的可访问性，从而帮助用户选择操纵的执行(例如，在通知乘员在车辆内模式可用的情况下，用户可以选择手动执行停车操纵)。

第二技术

图7a、图7b和图7c示出了在三种场景下的根据本发明的实施方式的车辆2110。在图7a和图7b中，车辆2110被示出为具有由箭头2114指示的车辆前进方向，该车辆向前方向被示出为平行于车辆2110的中央纵向轴线2112。在所示的场景下，车辆2110被示出为处于限定操纵开始位置处。在图7a、图7b和图7c所示的特定场景下，可以期望执行限定操纵以将车辆2110停放在空位2172中的限定操纵完成位置中。

在图7a、图7b和图7c中，车辆2110被示出为与空位2172相邻，其中，将使用车辆2110执行停入限定操纵以进入空位2172来执行限定操纵。在图7a中，车辆2110被示出为与车辆2110附近的特征2125有关。在该示例中，特征2125是下述物体：该物体为在限定操纵完成位置中的与车辆2110的纵向轴线2112平行——即，通常与车辆2110的一侧(例如，此处为左侧)平行——的壁。该物体不限于是壁2125，并且可以是例如在空位2172处或空位2172邻近的系柱、围栏、障碍物或其他物体例如以形成其边界。如图7a、图7b和图7c所示，另一特征2140以静止车辆的形式界定了空位2172的一端。同样地，另一特征2150以另一静止车辆的形式界定了空位2172的相反端。应当理解，在每种场景下，尽管未示出，但是对于空位2172可以存在另外的边界或限制(例如，在图7b和图7c中可以存在与图7a中的壁2125相似的壁特征)。应当理解，尽管此处以平面图示出，但是所描绘的场景是三维的。

特别是从图7c可以看出，可能尚不清楚以及/或者可以存在用于使车辆定向在由空位2172指示的空间中的多个选项。

本发明的实施方式旨在改善这种问题。

应当理解，在图7a、图7b和图7c所示的场景中，限定操纵可以是车辆2110的操纵，所述车辆2110的操纵由车辆2110自动地执行，即在车辆2110的一个或更多个系统的控制下执行。限定操纵可以被认为是由车辆2110自动地执行或者至少半自主地执行。如所示，在图7a、图7b和图7c中，限定操纵可以是停车操纵，以控制车辆2110驶入停车位。

如将进一步说明的，当控制车辆2110的人员在车辆2110外部时执行所述操纵的至少一部分可能是有利的。例如，在图7a中，在执行限定操纵后可能限制对车辆2110的访问。

为了执行限定操纵，车辆2110包括用于确定车辆2110附近的特征2125、2140的位置的环境感测装置。环境感测装置可以包括一个或更多个感测器件或成像器件。一个或更多个感测器件可以发射辐射并且接收从车辆附近的特征反射的辐射，例如，超声感测器件，但是应当理解，本发明在这方面不受限。这种环境感测装置由于例如成像器件的分辨率或感测器件的信噪比具有可以确定特征2125的位置的准确性的最小距离。

在此处所示的特定示例中，车辆2110包括在车辆可移动突出部2182中或在车辆可移动突出部2182上的环境感测装置的一部分。例如，车辆2110的每个侧视镜或后视镜可以具有安装至其或安装在其上的相机等。

图8示出了根据本发明的实施方式的例如包括在图7(a)和图7(b)中的车辆2110中的控制器2200或控制单元2200。

控制器2200包括控制装置2210、输入装置2230和输出装置2240。在一些实施方式中，控制器包括存储器装置2220，例如用于在其中存储数据的一个或更多个存储器器件2220。此处，输入装置2230用于接收指示车辆2110附近的特征2125、2140、2150的环境信号。

控制装置2210被布置成根据环境信号确定车辆2110的限定操纵完成位置的定向。输出装置2240用于根据所确定的定向来输出可能的限定操纵完成位置信号。有利地，控制器2200可以基于诸如由环境信号指示的环境来确定限定操纵完成位置的定向。

此处，控制器2200包括用于输出指示可能的限定操纵完成位置的通知信号的通知输出装置。控制装置2210被布置成输出指示多个可能的限定操纵完成位置的通知信号。在至少一些示例中，限定操纵完成位置是由用户根据可能的限定操纵完成位置信号从多个可选择的可能的限定操纵完成位置中可选择的。有利地，可以向用户通知一个或更多个目标限定操纵完成位置的可用性，从而使得用户能够在可用的情况下选择他们的优选目标限定操纵完成位置。例如，诸如图11c中的虚线所指示的，可以向用户提供车辆2110在图7c中的场景下向后平行定向的可能性。

在至少一些示例中，控制装置2210被布置成提供指示没有可能的限定操纵完成位置的通知信号，与由此在执行限定操纵时空位2172不适于容纳车辆2110的场景(未示出)相对应。因此，通过通知使用户知道已经识别出空位，但是该空位不适于执行限定操纵例如其中空位对于执行限定操纵而言太小(例如，由此相邻特征2125或物体2140、2150比在图7a中显著地更接近在一起、即使在车辆处于闭合配置的情况下也没有足够的尺寸用于容纳或容置车辆2110)。

控制装置2210可以由一个或更多个电子处理器件诸如电子处理器形成。处理器可以可操作地执行存储在一个或更多个存储器器件2220中的计算机可读指令。如将说明的，控制装置2210被布置成控制输出装置2240以根据环境信号输出可能的限定操纵完成位置信号。在一些实施方式中，输入装置2230和输出装置2240可以被组合，例如，通过由I/O单元或接口单元形成而被组合。例如，控制器2210可以包括到形成车辆的通信总线的网络的接口。接口总线可以是基于因特网协议(IP)的通信总线诸如以太网，但是本发明的实施方式在这方面不受限。输入装置2230可以包括用于接收环境信号的电输入。

如此处所示，存储器装置2220可以被用于存储来自输入装置2230的数据。例如，存储器装置可以存储关于特征2125、2140或空位2172的数据以供将来使用。例如，在车辆2110的乘员或用户已经主动选择(例如，通过输入一个或更多个参数输入)或者隐含地示出(例如，通过重复的行为或使用模式)对于针对一个或更多个场景的目标限定操纵完成位置和/或定向的偏好的情况下，存储器装置可以存储与所述偏好相对应的数据，以根据指示用于所述一个或更多个偏好的这种场景或类似场景的输入(例如，环境信号和/或位置信号等)提供默认和/或自动的目标限定操纵完成位置和/或定向。

数据可以在执行限定操纵之前和执行限定操纵期间被存储，以用于在执行限定操纵期间使用。附加地或替选地，数据可以被存储以用于在后续限定操纵期间使用。例如，当数据在执行到达图11a至图11e中的任何一个中的如虚线所示的限定操纵完成位置的限定操纵之前或期间被存储时，所存储的数据可以被用于后续限定操纵例如从图11a至图11e的限定操纵完成位置取车的操纵或在后续限定操纵期间被使用。在所存储的数据例如特征2125、2140、2150的数据被用于执行限定操纵的至少一部分的情况下，控制器2200可以执行诸如对数据的有效性或持续有效性的检查。例如，控制器2200可以利用另一输入，例如，利用来自环境感测装置的后输入，或来自环境感测装置的另一部分(例如，位于车辆2110的另一部分处的另一传感器或相机，所述另一传感器或相机能够确认一个或更多个特征2125、2140、2150的继续存在和/或位置)的输入来证实数据。

在至少一些示例中，控制器2210可以包括第二输入装置，所述第二输入装置用于接收指示接收到的指示用户请求的信号的请求信号，例如无线接收到的信号。在至少一些示例中，请求信号指示无线接收到的信号，所述无线接收到的信号表示用户对将车辆2110移动至期望的限定操纵完成位置的请求。用户请求可以是用于执行到选择的目标限定操纵完成位置和/或定向的限定操纵。

在至少一些示例中，控制器2200可以包括操纵输出装置。操纵输出装置可以包括用于输出操纵信号的电输出。操纵信号表示用于车辆2110移动的指令。提供由操纵信号提供的指令以使车辆110执行限定操纵。控制装置2210被布置成控制操纵输出装置以使车辆2110根据环境信号执行限定操纵的至少一部分。

应当理解，控制器2200可以被布置成在特定模式下执行限定操纵的一部分。例如，用户可以在将控制转移至控制器2210以后发起操纵以执行到限定操纵完成位置的限定操纵，其中，在执行限定操纵的一部分期间，执行的模式是可变的(例如，在乘员在车辆内模式与乘员在车辆外模式之间)。

图9示出了根据本发明的实施方式的系统2300。系统2300包括以上描述并且在图8中示出的控制器2210。

系统2300包括用于确定关于车辆2110的环境的信息的环境感测装置2330。特别地，提供环境感测装置2330以用于确定车辆2110附近的一个或更多个特征的位置。在至少一些示例中，环境感测装置的一部分与一个或更多个可移动突出部2182例如安装在车辆后视镜中或在车辆后视镜上的至少一个传感器或相机相关联。环境感测装置2330被布置成输出指示所确定的特征的环境信号。环境信号可以是环境数据，其可以存储在存储器中。环境感测装置可以包括一个或更多个感测器件，例如成像器件如相机、或者其他感测器件如激光雷达、雷达、超声器件、声纳器件等。可以使用由感测器件中的每一个输出的信号用于形成车辆2110的环境的表示，该表示存储在存储器中以由车辆2110的其他系统使用。

此处，环境感测装置2330被布置成确定特征的位置，所述特征例如是：例如可以是表示停车港的周长的涂漆线的表面标记或者需要车辆相对于其进行操纵的物体例如壁、立柱或其他车辆。控制装置被布置成根据环境信号确定不存在特征，例如障碍性特征(例如，此处示出的相邻特征2140、2150)之间的间隔。相应地，控制装置被布置成确定其中没有特征例如没有障碍性特征被定位的空位2172。在空位2172足够大的情况下，控制装置被布置成确定适于在限定操纵完成位置中容纳车辆2110的车辆包络2174。车辆包络2174包括适于在限定操纵完成位置中容纳车辆2110的目标位置。这样，此处，车辆包络2174包括目标限定操纵完成位置。在至少该示例中，根据一维特性和/或测量和/或估计来确定车辆包络2174。特别地，此处，根据指示长度例如特征2140、2150之间的无障碍长度的环境信号来确定车辆包络2174。无障碍长度足够长以用于在限定操纵完成位置中容纳车辆2110，此处，所述长度是在特征2140、2150之间的间隔，该间隔大于在限定操纵完成位置中的车辆长度。限定操纵可以包括例如在停放位置停车。

环境感测装置2330被布置成确定附近的一个或更多个特征的定向，例如相邻车辆2140、2150的定向。

此处，系统2300的控制器2210包括限定操纵装置。控制装置被布置成控制车辆2110以执行至少一个限定操纵。控制器2210可以包括用于控制车辆2110的一个或更多个系统以执行一个或更多个限定操纵的限定操纵控制器。限定操纵装置可以与车辆2110的一个或更多个致动器2350相关联。提供一个或更多个致动器2350以用于实现车辆2110的移动。致动器可以包括动力转向机构中的一个或更多个，所述动力转向机构被布置成根据从控制器2210接收的信号来提供车辆2110的车轮的转向。第二致动器可以包括车辆2110的动力制动机构，所述动力制动机构被布置成根据从控制器2210接收的信号使车辆的制动器致动。第三致动器包括车辆的动力系。控制器2210被布置成控制车辆车轮2180相对于特征2125的转向。第四致动器2350包括用于改变一个或更多个可移动突出部2182的位置的一个或更多个机构。

此处示出的系统2300包括运动控制装置2320。运动控制装置2320可以是运动控制单元。运动控制装置2320被布置成接收由控制器2210输出的操纵信号。运动控制装置2320与车辆2110的一个或更多个运动单元相关联，所述一个或更多个运动单元可以形成车辆2110的动力系(未示出)的一部分。运动单元可以包括以下中的一个或更多个：车辆2110的内燃机和一个或更多个电机。动力系被布置成提供动力或扭矩以根据从控制器2210接收的操纵信号引起车辆2110的沿纵向轴线的移动——即车辆2100的前进移动或后退移动。运动控制装置2320被布置成控制向车辆2110的一个或更多个车轮施加扭矩以使车辆2110沿车辆的纵向轴线移动——即使车辆总体前进或后退移动。扭矩可以包括驱动扭矩，即沿期望移动的方向诸如前进施加的扭矩。扭矩还可以包括制动扭矩，即被施加以抵抗驱动扭矩的扭矩。在至少一些实施方式中，可以同时施加驱动扭矩和制动扭矩二者以便提供车辆2110的低速移动。制动扭矩也可以至少部分地在驱动扭矩后施加，以实现车辆2110的准确移动。为了实现对转向的控制，控制器2210可以与运动控制装置2320通信。因此，一个或更多个致动器2350可以控制车辆的方向和移动以执行限定操纵。根据由环境感测装置2330提供的环境信号来执行限定操纵。

可以由车辆2110在控制器2210的控制下执行的一个或更多个限定操纵可以包括诸如图11a至图11e所示的停车操纵，其中，车辆2110被控制成到达停放位置。

如此处所示，系统2300包括用于接收信号2305的接收器装置2310。可以从与负责车辆2110的人员相关联的移动设备2390无线地接收信号2305。如上所述，信号2305指示用于车辆2110的车辆移动的用户请求。接收器装置2310被布置成将请求信号输出至如上所述的控制器2210的输入装置2230。请求信号可以由接收器装置2310输出至车辆2110的通信总线上，该通信总线可以对系统2300的部件进行可通信地耦接。

接收器装置2310可以是无线电单元2310的形式。无线电单元2310可以包括用于从移动设备2390接收无线电信号2305的接收器。在一些实施方式中，无线电单元2310还可以包括发射器，或者可以是被配置成接收从移动设备2390发送的无线电信号2305并且将信号发送至移动设备2390的收发器2310。无线电单元2103和移动设备2390可以被布置成提供无线局域网，经由该无线局域网可以在无线电单元2103与移动设备2390之间进行双向通信。例如，无线电单元2103可以被布置成通过WiFi(RTM)与移动设备2390进行通信。在替选实施方式中，可以使用其他无线电通信标准以用于通信。在一个示例中，在无线电单元2103与移动设备2390之间的通信是经由蓝牙(RTM)提供的，但是可以设想其他协议或标准。

移动设备2390可以是与车辆2110相关联的电子钥匙扣，例如移动设备2390可以用于获准进入车辆2110并且激活车辆2110或给车辆2110供电。在其他实施方式中，移动设备2390可以是与负责车辆2100的人员相关联的电子设备，例如，移动电话、平板电脑、手表、可佩戴电子设备或与该人员相关联的其他计算设备。移动设备2390能够接收指示该人员期望移动车辆2110的用户输入。用户输入可以以按钮或按键、图形显示图标的激活、手势或语音命令的形式提供。也可以设想其他形式的用户输入。

图10示出了根据本发明的实施方式的方法2400。方法2400是控制车辆2110的移动的方法。方法2400可以由以上参照图8和图9描述的控制器2210和系统2300形成。将参照分别对应于图7(a)、7(b)和7(c)所示的场景的图11(a)、11(b)和11(c)至11(e)作为示例描述方法2400。

方法2400大致包括以下步骤：从环境感测装置2330接收2410环境信号，该环境信号指示车辆2110附近的特征2125、2140，并且根据其确定2415用于容纳车辆的可能的限定操纵完成位置的定向，接着执行限定操纵。控制装置确定2415车辆2110是否可以被定向在空位2172内，例如，在该空位2172中可能有多个目标限定操纵完成位置或定向。例如，在图7b中描绘的场景中，控制装置确定车辆2110是否可以在空位中以面向前和/或面向后的定向且平行于相邻的车辆2140、2150被定向。在可以进行限定操纵的情况下，输出2425指示可能的限定操纵完成位置和定向(例如，向前或向后以及/或者平行或垂直)的通知信号，从而提供适于在执行限定操纵时容纳车辆的目标限定操纵完成位置或定向的选择。可选地，在请求2420定向或限定操纵完成位置时，控制装置控制执行限定操纵2440。

参照图10，方法2400的所示实施方式包括以下步骤：从环境感测装置2330接收2410环境信号。控制器2210确定2420环境信号是否指示与可适用的空位2172相对应的车辆2110附近的一个或更多个特征2125。如果不存在可适用的空位，则不执行限定操纵。在至少一些示例中，这种不执行或不可用性被传达给用户(例如，用户被通知未检测到可适用的车辆空位或仅检测到不适用的空位)。

应当理解，在至少一些示例中，可以在没有由用户进行的明确或离散选择的情况下执行限定操纵。例如，在仅单个目标限定操纵完成位置可用或最适用的情况下，可以对限定操纵完成位置执行限定操纵的执行2440，而无需在选项或其通知之间进行任何明确选择。同样，在至少一些示例中，在多个定向可能可用的情况下，可以存在提供用于执行一个或更多个限定操纵的通用默认定向，例如优选定向。所述默认可以是自适应的，例如可由用户编程的和/或自学从而例如进化或适应(比如，经过一段时间随着用户行为而进化或适应)的。在至少一些示例中，可以存在在没有用来选择定向的任何选项或要求的情况下执行限定操纵的默认模式。在其他示例中，默认模式可以是特定定向，例如向后执行垂直停入以使面向前2114的车辆2110沿进入的方向离开空位2172，从而简化了停车，反之亦然，其中向后执行停入以易于从空位2172入口侧访问车辆2110的行李箱或后备箱。

可以经由用户输入来明确地选择限定操纵完成位置和/或定向，诸如经由接口的选择。在至少一些示例中，限定操纵完成位置和/或定向选择可以是经由用户动作的。例如，在限定操纵完成位置和/或定向是可用的情况下，可以通过用户将车辆2110定位在限定操纵开始位置来至少部分地实现对限定操纵完成位置和/或定向的选择，其中车辆2110朝向用于使车辆2110定位在限定操纵完成位置所沿的优选方向偏移(例如，由此限定操纵可以以车辆2110分别沿向前方向或向后方向行驶开始)。附加地或替选地，可以经由诸如左/右信号指示器的激活、方向盘、触摸屏、语音命令或乘员的位置(例如，乘员打开车门、离开车辆座椅等)的另一系统或接口来进行选择。

在图11(a)中，根据本发明的实施方式，用虚线示出了在执行了从图7(a)的起始位置到图11(a)的限定操纵完成位置的限定操纵后的具有可能定向的在可能限定操纵完成位置处的车辆2110。可以在执行限定操纵之前将这种可能的限定操纵完成位置和/或定向通知给用户。此处，将执行至目标限定操纵完成位置的限定操纵从而以并行的、路边(on-street)停车限定操纵使车辆2110定向成平行于相邻的车辆2140、2150。

图11(b)示出了与图7(b)所示的场景大致相似的场景。在图11(b)中，控制装置已经识别出用于以与两个相邻的车辆2140、2150的方向相似的方向或以面对与两个相邻的车辆2140、2150的方向相似的方向使车辆2110定向在空位2172内的可能性和偏好。如此处所示，车辆2110在图11b中被示出为在控制器的控制下执行限定操纵，其中以虚线示出了图7b的开始位置。在替选示例(未示出)中，控制器可以向用户提供替选定向的选项，例如其中使车辆在与所示的方向相反的方向上面向空位2172朝外。

图11(c)、图11(d)和图11(e)示出了与图7(c)所示的场景大致相似的场景。在图11e中，指示了具有可能定向的三个示例可能限定操纵完成位置。如图11(e)中的虚线所示，向用户(未示出)提供可能限定操纵完成位置和可能定向的选择；并且可以根据用户的选择执行限定操纵至期望的限定操纵完成位置。

例如图11c所指示的，根据偏好或特定实施方式，控制器可以选择或提供默认限定操纵和/或定向。应当理解，如图11(c)中描绘的场景现在为可能的限定操纵呈现了另一场景。例如，另一车辆(未示出)现在可以能够执行限定操纵以进入已经停放的车辆2110与左侧相邻的车辆2140之间的空位2172中。应当理解，如图11(c)所示到偏移的限定操纵完成位置的限定操纵的执行使得图7(c)和图11(c)的空位能够被用于容纳两个车辆，否则这是不可能的(例如，如图11(d)所示)。

一旦处于为图11(a)、图11(b)、图11(c)、图11(d)和图11(e)中的每一个中的停放位置的限定操纵完成位置中，则用户2195通常会施加停车制动以随着发动机关闭使车辆2110保持静止。

控制器2200可以被布置成根据环境信号诸如空位2172的特性提供和/或选择具有可能定向的可能限定操纵完成位置。例如，控制器2200可以被布置成根据空位2172的尺寸、相邻物体2140、2150的对准或与空位2172相关联的其他参数提供和/或选择具有可能定向的可能限定操纵完成位置。在至少一些示例中，具有可能定向的可用的可能限定操纵完成位置可以是受限制的(例如，受包括不适于在定向成特定方向时进/出一个或更多个车辆开口的尺寸的空位2172的限制)。附加地或替选地，控制器2200可以被布置成根据其他参数提供和/或选择具有可能定向的可能限定操纵完成位置，所述其他参数为例如以下中的一个或更多个：周围环境状况(例如，雨水、温度、亮度、暗度、当日时间、星期几等)；地形条件(例如，道路表面条件、越野表面条件、坡度等)；多个车辆乘员的一个或更多个位置(例如，每个车辆乘员的位置)。

控制器2210可以被布置成允许用户适应。例如，用户可以能够针对以下中的一个或更多个至少部分地覆写、编程或调整控制器2210：一个或更多个可用的可能限定操纵完成位置；一个或更多个可能定向；用于确定可用的可能限定操纵完成位置和/或可能定向的一个或更多个输入；用于选择限定操纵完成位置和/或可能定向的选择装置。控制器2210可以被布置成被手动地覆写、编程或调整例如以调整操纵信号的输出。附加地或替选地，控制器2210可以被布置成诸如通过从用户行为中学习来自动地或半自动地覆写、编程或调整操纵信号的输出，所述用户行例如为与以下中的一个或更多个相关联的重复的用户行为：输入模式；地理位置；用户身份(例如，在由多个用户不同时使用车辆2110的情况下)。例如，控制器2210可以被布置成当乘员2195位于特定位置处(例如，相对于车辆2110)时或者当车辆2110定位在用户先前已经执行了进入已知空位的限定操纵的特定位置处(例如，房屋或车库)时自动选择默认定向。

应当理解，可以执行除图示之外的其他限定操纵。应当理解，控制器2200可以被布置成在执行限定操纵期间使得乘员能够在车辆内位置与车辆外位置之间转换。例如，控制器2200可以被布置成允许限定操纵的中断或暂停，诸如以使得乘员2195能够在车辆2110静止时转换至车辆2110中或车辆2110外。在至少一些示例中，车辆2110可以具有可转向的后车轮；或者空位可以包括鱼骨(对角线)空位2172或垂直空位(例如，其中车辆2110停放在一端)。

作为方法2400的结果，可以在执行限定操纵后更有利地定位或配置车辆。还应当理解，本发明的实施方式不限于与限定操纵相关联地可使用。即使在停车时或由人类驾驶员驾驶时其也可以用来提供对可能的限定操纵完成位置和/或可能的定向的指示，从而执行限定操纵的一部分。

第三技术

图13a和图13b示出了在两种不同场景下的根据本发明的实施方式的车辆3110。在图13a中，车辆3110被示出为具有由箭头3114指示的车辆前进方向，所述车辆前进方向与和由箭头3116指示的向下倾斜或斜坡方向相反的方向相对应。在图13b中，车辆3110被示出为具有由箭头3114指示的车辆前进方向，所述车辆前进方向与由箭头3116指示的向下倾斜或斜坡方向相对应。如将要说明的，在两种场景下，车辆3110都被示出为在限定操纵完成位置处，其中，车辆车轮3180平行于车辆3110附近的特征3125。

在图13(a)中，车辆3110处于旨在为车辆3110的停放位置的完成位置处，在该完成位置中，限定操纵是使车辆保持指向上坡的操纵。车辆3110被示出为与车辆3110附近的特征3125相关。在该示例中，特征3125是下述物体：该物体为在完成位置中的与车辆3110的纵向轴线3112平行——即，通常与车辆3110的一侧(例如，此处为左侧)平行——的路缘。该物体不限于是路缘3125，并且可以是例如在针对车辆的地表面的边缘(例如，道路边缘)处的或邻近于针对车辆的地表面的边缘的边界、檐槽、系柱、人行道、壁或其他物体。

在图13(b)中，车辆3110处于旨在为车辆3110的停放位置的完成位置处，在该完成位置中，限定操纵是使车辆保持指向下坡的操纵。车辆3110再次被示出为与车辆3110附近的特征3125相关。

应当理解，在图13(a)和图13(b)所示的两种情况下，限定操纵可以是车辆3110的操纵，所述车辆3110的操纵由车辆3110自动地执行，即在车辆3110的一个或更多个系统的控制下执行。限定操纵可以被认为是由车辆3110自动地执行或者至少半自主地执行。在图13(a)中，限定操纵可以是停车操纵，以控制车辆3110驶入停车结构3125或停车位。在图13(b)中，限定操纵可以是从停放位置例如沿箭头3155的大致方向从其他车辆3140、3150之间移动车辆3110的操纵。

在两种情境下，当控制车辆3110的人员在车辆3110外部时执行操纵可能是有利的。例如，在图13(a)和图13(b)中在执行限定操纵后(例如，在特征3125是壁或相对于打开车门的其他阻碍的情况下)可能限制对车辆3110的访问。

为了执行限定操纵，车辆3110包括用于确定车辆3110附近的特征3125的位置的环境感测装置。环境感测装置可以包括一个或更多个感测器件或成像器件。一个或更多个感测器件可以发射辐射并且接收从车辆附近的特征反射的辐射，例如，超声感测器件，但是应当理解，本发明在这方面不受限。这种环境感测装置由于例如成像器件的分辨率或感测器件的信噪比具有可以确定特征3125的位置的准确性的最小距离。

一旦处于为图13(a)和图13(b)中的停放位置的完成位置中，则用户通常会施加停车制动以随着发动机关闭使车辆保持静止。在不正确的施加停车制动或意外释放停车制动的情况下，车辆3110可能会在下坡方向3116上——在图13(a)中向后以及在图13(b)中向前——不期望的侧倾。即使在没有不正确的施加停车制动或意外释放停车制动的情况下，也可能不期望地停放车辆3110，例如，违反了针对停在斜面上的车辆的当地停车规定。

本发明的实施方式旨在改善这些问题中的一个或两个。

图14示出了根据本发明的实施方式的例如包括在图13(a)和图13(b)的车辆3110中的控制器3200或控制单元3200。

控制器3200包括控制装置3210、输入装置3230和输出装置3240。在一些实施方式中，控制器包括存储器装置3220，例如用于在其中存储数据的一个或更多个存储器器件3220。输出装置3240可以包括用于输出操纵信号的电输出。操纵信号表示用于车辆3110移动的指令。提供由操纵信号提供的指令以使处于完成位置的车辆车轮3180相对于车辆3125附近的特征3125成角度地偏移。此处，提供的指令是使车辆车轮3180成角度地朝向特征3125。车辆车轮3180应该成角度地朝向的特征3125可以根据用户输入例如用户对指示器(转向信号器)的激活来确定。例如，控制器可以根据用户输入确定特征3125为路缘，车辆车轮3180应该朝向该路缘成角度地偏移。在其他示例中，用户可以明确指定或请求角度偏移的方向。在一些示例中，不需要用户动作或输入来确定是否需要偏移或在哪个方向以及角度上需要偏移，例如，控制器3200在所有这样的停入限定操纵中或在所有满足限定为需要角度偏移的参数或标准的特定情境中自动地施加角度偏移。控制装置3210可以由一个或更多个电子处理器件诸如电子处理器形成。处理器可以可操作地执行存储在一个或更多个存储器器件3220中的计算机可读指令。如将说明的，控制装置3210被布置成控制输出装置3240以根据环境信号输出操纵信号。在一些实施方式中，输入装置3230和输出装置3240可以被组合，例如，通过由I/O单元或接口单元形成而被组合。例如，控制器3210可以包括到形成车辆的通信总线的网络的接口。接口总线可以是基于因特网协议(IP)的通信总线诸如以太网，但是本发明的实施方式在这方面不受限。

输入装置3230可以包括用于接收环境信号的电输入。输入装置3230可以包括用于接收请求信号的电输入。此处，请求信号指示表示用户对车辆3110移动的请求的无线接收到的信号。

在至少一些示例中，控制器3210可以包括第二输入装置，所述第二输入装置用于接收指示接收到的指示用户请求的信号的请求信号，例如无线接收到的信号。例如，请求信号可以指示用户请求(例如，对于执行特定限定操纵的一部分的请求)，该用户请求已经从移动设备被无线地发送并且由控制器或连接至控制器的另一设备或系统接收。

应当理解，控制器3200可以被布置成执行限定操纵的一部分。例如，用户可以在将控制转移至控制器3210以后发起操纵以完成限定操纵。在至少一些示例中，控制器3210被布置成在车辆3110已经大致定位在停放位置后例如在用户控制下使车辆车轮3180成角度地偏移。控制器3210可以被布置成向用户指示使车辆车轮成角度地偏移以及根据用户对其的请求来控制输出装置的可能性。在至少一些示例中，控制器可以被布置成自动地使车辆车轮成角度地偏移，而不需要明确的用户对车辆车轮成角度地偏移的请求。由控制器控制的限定操纵的部分可以包括使车辆车轮3180成角度地偏移。

图15示出了根据本发明的实施方式的系统3300。系统3300包括以上描述并且在图14中示出的控制器3210。

系统3300包括用于确定关于车辆3110的环境的信息的环境感测装置3330。特别地，提供环境感测装置3330以用于确定车辆3110附近的一个或更多个特征的位置。环境感测装置3330被布置成输出指示确定特征的环境信号。环境信号可以是环境数据，其可以存储在存储器中。环境感测装置可以包括一个或更多个感测器件，例如成像器件如相机、或者其他感测器件如激光雷达、雷达、超声器件、声纳器件等。可以使用由感测器件中的每一个输出的信号用于形成车辆3110的环境的表示，该表示存储在存储器中以由车辆3110的其他系统使用。

此处，环境感测装置3330被布置成确定特征的位置，所述特征例如是：例如可以是表示停车港的周长的涂漆线的表面标记或者需要车辆相对于其进行操纵的物体例如壁、立柱或其他车辆。控制装置被布置成根据环境信号确定不存在特征，例如障碍性特征(未示出)之间的间隔。相应地，控制装置被布置成确定其中没有特征例如没有障碍性特征被定位的空位3172。在空位3172足够大的情况下，控制装置被布置成确定适于在限定操纵完成位置中容纳车辆3110的车辆包络。车辆包络包括适于在限定操纵完成位置中容纳车辆3110的目标位置。这样，车辆包络可以包括目标限定操纵完成位置。在至少一些示例中，根据一维特性和/或测量和/或估计来确定车辆包络。特别地，此处，根据指示长度例如特征(未示出)之间的无障碍长度的环境信号来确定车辆包络。无障碍长度足够长以用于在限定操纵完成位置中容纳车辆3110，所述长度是在特征之间的间隔，该间隔大于在限定操纵完成位置中的车辆长度或宽度。限定操纵可以包括例如在停放位置停车。

此处，系统3300的控制器3210包括限定操纵装置。控制装置被布置成控制车辆3110以执行至少一个限定操纵。控制器3210可以包括用于控制车辆3110的一个或更多个系统以执行一个或更多个限定操纵的限定操纵控制器。限定操纵装置可以与车辆3110的一个或更多个致动器3350相关联。提供一个或更多个致动器3350以用于实现车辆3110的移动。致动器可以包括动力转向机构中的一个或更多个，所述动力转向机构被布置成根据从控制器3210接收的信号来提供车辆3110的车轮的转向。第二致动器可以包括车辆3110的动力制动机构，所述动力制动机构被布置成根据从控制器3210接收的信号使车辆的制动器致动。第三致动器包括车辆的动力系。控制器3210被布置成控制车辆车轮3180相对于特征3125的转向。控制器3210被布置成当车辆定位在限定操纵完成位置时控制转向力的施加以使车辆车轮大致成角度地朝向特征3125。

此处示出的系统3300包括运动控制装置3320。运动控制装置3320可以是运动控制单元。运动控制装置3320被布置成接收由控制器3210输出的操纵信号。运动控制装置3320与车辆3110的一个或更多个运动单元相关联，所述一个或更多个运动单元可以形成车辆3110的动力系(未示出)的一部分。运动单元可以包括以下中的一个或更多个：车辆3110的内燃机和一个或更多个电机。动力系被布置成提供动力或扭矩以根据从控制器3210接收的操纵信号引起车辆3110的沿纵向轴线的移动——即车辆3100的前进移动或后退移动。运动控制装置3320被布置成控制向车辆3110的一个或更多个车轮施加扭矩以使车辆3110沿车辆的纵向轴线移动——即使车辆总体前进或后退移动。扭矩可以包括驱动扭矩，即沿期望移动的方向诸如前进施加的扭矩。扭矩还可以包括制动扭矩，即被施加以抵抗驱动扭矩的扭矩。在至少一些实施方式中，可以同时施加驱动扭矩和制动扭矩二者以便提供车辆3110的低速移动。制动扭矩也可以至少部分地在驱动扭矩后施加，以实现车辆3110的准确移动。为了实现对转向的控制，控制器3210可以与运动控制装置3320通信。因此，一个或更多个致动器3350可以控制车辆的方向和移动以执行限定操纵。根据由环境感测装置3330提供的环境信号来执行限定操纵。

可以由车辆3110在控制器3210的控制下执行的一个或更多个限定操纵可以包括诸如图13(a)和图13(b)中所示的停车操纵，其中，车辆3110被控制成到达停放位置。

如此处所示，系统3300包括用于接收信号3305的接收器装置3310。可以从与负责车辆3110的人员相关联的移动设备3390无线地接收信号3305。如上所述，信号3305指示用于车辆3110的车辆移动的用户请求。接收器装置3310被布置成将请求信号输出至如上所述的控制器3210的输入装置3230。请求信号可以由接收器装置3310输出至车辆3110的通信总线上，该通信总线可以对系统3300的部件进行可通信地耦接。

接收器装置3310可以是无线电单元3310的形式。无线电单元3310可以包括用于从移动设备3390接收无线电信号3305的接收器。在一些实施方式中，无线电单元3310还可以包括发射器，或者可以是被配置成接收从移动设备3390发送的无线电信号3305并且将信号发送至移动设备3390的收发器3310。无线电单元3103和移动设备3390可以被布置成提供无线局域网，经由该无线局域网可以在无线电单元3103与移动设备3390之间进行双向通信。例如，无线电单元3103可以被布置成通过WiFi(RTM)与移动设备3390进行通信。在替选实施方式中，可以使用其他无线电通信标准以用于通信。在一个示例中，在无线电单元3103与移动设备3390之间的通信是经由蓝牙(RTM)提供的，但是可以设想其他协议或标准。

移动设备3390可以是与车辆3110相关联的电子钥匙扣，例如移动设备3390可以被用于获准进入车辆3110并且激活车辆3110或给车辆3110供电。在其他实施方式中，移动设备3390可以是与负责车辆3100的人员相关联的电子设备，例如，移动电话、平板电脑、手表、可佩戴电子设备或与该人员相关联的其他计算设备。移动设备3390能够接收指示该人员期望移动车辆3110的用户输入。用户输入可以以按钮或按键、图形显示图标的激活、手势或语音命令的形式提供。也可以设想其他形式的用户输入。

如此处所示，在车辆3110沿坡度侧倾或随坡度侧倾的情况下，车辆车轮3180成角度以接触特征3125。在其他示例中，在车辆3110侧倾的情况下，车辆车轮3180可以成角度以使得车辆车轮接触特征3125。例如，在车辆侧倾下坡的情况下，前可转向车辆车轮3180可以成角度以允许或引起后车辆车轮接触特征3125。

图16示出了根据本发明的实施方式的方法3400。方法3400是控制车辆3110的移动的方法。方法3400可以由以上参照图14和图15描述的控制器3210和系统3300形成。将参照分别对应于图1(a)和图1(b)所示的情境的图17(a)和图17(b)作为示例描述方法3400。

方法3400大致包括以下步骤：从环境感测装置3330接收3410环境信号，该环境信号指示车辆3110附近的特征3125，并且根据车辆3110附近的特征3125控制3440车辆3110的一个或更多个车轮3180相对于特征3125的角度，以使一个或更多个车辆车轮3180相对于车辆3110的纵向轴线3112成角度地偏移。

参照图16，方法3400的所示实施方式包括从环境感测装置3330接收3410环境信号的步骤。控制器3210确定3420环境信号是否指示与下述物体相对应的车辆3110附近的一个或更多个特征3125，即车辆车轮3180可以被期望相对于所述物体成角度地偏移。

在此处所示的实施方式中，存在可选的附加步骤3430，由此控制器3210确定车辆3110和/或在车辆3110附近(例如在其下方)的地表面是否倾斜。控制器3210可以确定存在倾斜；并且在至少一些实施方式中，控制器3210可以确定倾斜的方向和/或幅度。据此，控制器3210可以确定是否存在足够的倾斜以及在哪个方向上倾斜，并且确定在车辆3110附近是否存在可适用的特征3125例如路缘。据此，在步骤3440中，控制器3210可以输出相应的操纵信号以指示车辆3110的移动，特别是车辆车轮3180相对于车辆3110的旋转。如上所述，在至少一些实施方式中，控制器3210可以确定车辆车轮3180的优选角度偏移3184，并且据此输出操纵信号。特别地，控制器3210可以输出操纵信号以使车辆车轮3180在下坡方向上朝向特征3125成角度，使得车辆车轮3180在车辆从(例如图13(a)或图13(b)中的)完成操纵位置移动例如侧倾的情况下接触特征3125。可以根据诸如车辆加速度计(未示出)的车辆传感器来确定倾斜度。可以基于环境信号例如相对于车辆3110的特征的确定(例如，基于车辆附近的特征3125的斜坡；和/或基于诸如垂直立柱的附加特征)来确定倾斜度。控制器3210可以被布置成从由环境信号表示的多个物体中确定特征3125为路缘。在至少一些示例中，控制器可以基于诸如从存储在存储器3220中的数据和/或从车辆3110的地理位置系统(例如导航系统、和/或接近车辆的用户的移动设备或与车辆的用户相关联的移动设备)所指示的车辆3110的位置来确定倾斜的存在、方向和/或幅度。

在至少一些示例中，为了提供操纵信号以使车辆车轮3180成角度地偏移，控制器3210可能需要呈现高于最小阈值的斜面，例如与水平线成约1度以上，优选地与水平线成约3度——但是在至少一些示例中可能为更高的阈值，例如，与水平线成约5度以上。最小倾斜阈值可以与车辆的可能侧倾和/或法规要求相对应，例如，其中停车法规要求在将车辆停放在3度或以上的斜面上时紧固车辆车轮。可以设想其他的斜面。

控制器3210可以被布置成使车辆车轮3180相对于车辆3110的纵向轴线3112成角度地偏移至少最小角度184——例如至少约10度，优选地至少约15度，可选地至少约20度。最小角度184可以与法规要求中对于车轮紧固的至少最小角度相对应。在至少一些示例中，偏移的角度184与车辆车轮3180相对于车辆3110的纵向轴线3112的最大角度偏移(例如，可转向车辆车轮3180完全锁定)相对应。

控制器3210可以被布置成允许用户适应。例如，用户可以能够至少部分地覆写、编程或调整控制器3210，使得以下中的一个或更多个：角度偏移的规定、用于提供角度偏移的倾斜阈值、其中提供角度偏移的一个或更多个位置、角度偏移的方向、和角度偏移的角度。控制器3210可以被布置成被手动地覆写、编程或调整例如以调整操纵信号的输出。附加地或替选地，控制器3210可以被布置成诸如通过从用户行为中学习来自动地或半自动地覆写、编程或调整操纵信号的输出，所述用户行例如为与以下中的一个或更多个相关联的重复的用户行为：输入模式；地理位置；用户身份(例如，在由多个用户不同时使用车辆3110的情况下)。例如，控制器3210可以被布置成当车辆定位在用户先前已经覆写、取消或拒绝了车辆车轮3180的角度偏移的特定位置处(例如房屋或车库)时不使车辆车轮3110成角度地偏移。在至少一些示例中，控制器3200包括自学例如来学习何时和/或何处施加角度偏移。

应当理解，车辆3110可以定位在限定操纵完成位置中的斜面上，由此下坡方向不必与车辆纵向轴线3112平行或对准。例如，倾斜的方向可以具有横向分量，例如与道路弯度相关联的分量。特别地，为此，控制器可以被布置成确定车辆3110例如在重力作用下的侧倾方向或可能的侧倾方向，并且车辆车轮3180可以据此成角度地偏移。

在至少一些示例中，控制器3210可以被布置成应用制动装置和/或接合车辆3110的齿轮或驱动功能，以例如当车辆停在斜面上时防止或禁止车辆的意外侧倾。

图18示出了根据本发明的实施方式的示例车辆的侧视图，该示例车辆为如此处所示的汽车(私家车辆、客运车辆、非服务车辆)。

作为方法3400的结果，可以在执行限定操纵后更有利地定位或配置车辆。还应当理解，本发明的实施方式不限于与限定操纵相关联地使用。使车辆车轮3180成角度地偏移即使在停车时或由人类驾驶员驾驶时也可以是有用的。

第四技术

图19示出了根据本发明的实施方式的车辆4110。

在图19中，车辆4110被示出为在执行限定操纵之前处于例如到车辆4110的停放位置的限定操纵开始位置。此处示出的车辆具有纵向轴线4112，并且具有由箭头4114所指示的车辆前进方向。此处，车辆附近的周围环境状况被示出为降水4136诸如雨。周围环境状况不限于降水，并且可以包括例如：温度；空气温度；表面温度，诸如道路温度；降水，诸如雨、雪、冰雹；潮湿；湿气；雾；薄雾；颗粒，诸如空气传播颗粒；光照水平；风；风速；风向。

应当理解，限定操纵可以是车辆4110的操纵，所述车辆4110的操纵由车辆4110自动地执行，即在车辆4110的一个或更多个系统的控制下执行。限定操纵可以被认为是由车辆4110自动地执行或者至少半自主地执行。在图19中，限定操纵可以是停车操纵，以控制车辆4110驶入停车结构或停车位。在至少一些情境下，当控制车辆4110的人员在车辆4110外部时执行操纵可能是有利的。例如，在执行限定操纵后可能限制对车辆4110的访问。

一种或多种周围环境状况可以例如对限定操纵的执行具有实际和/或感知到的影响，例如物理地和/或心理上地影响用户执行限定操纵的体验。

本发明的实施方式旨在改善这些问题中的一个或两个。

图20示出了根据本发明的实施方式的例如包括在图19的车辆4110中的控制器4200或控制单元4200。

控制器4200包括控制装置4210、输入装置4230和输出装置4240。在一些实施方式中，控制器包括存储器装置4220，例如用于在其中存储数据的一个或更多个存储器器件4220。输出装置4240可以包括用于输出操纵信号的电输出。操纵信号表示用于车辆4110移动的指令。

此处，输入装置4230用于接收指示车辆4110附近的周围环境状况4136的周围环境状况信号。控制装置4210被布置成控制输出装置4240以使车辆4110根据周围环境状况信号执行限定操纵中的至少一部分。此处，控制装置4210被布置成控制输出装置4240以使车辆4110根据基于周围环境状况信号确定的车辆移动控制属性来执行限定操纵中的至少一部分。因此，使车辆4110以适合于周围环境状况的受控方式执行限定操纵。

车辆移动控制属性包括速度参数。此处，速度参数指示第一顺序速度参数。控制装置4210被布置成根据周围环境状况4136的类别来选择车辆移动控制属性。有利地，车辆4110的控制装置4210自动选择用于执行与预定类别的一种或更多种周围环境状况相关联的限定操纵的参数。此处，速度参数指示车辆4110的加速度和急动度，所述急动度是车辆4110的加速度的变化率。因此，使车辆4110以适当的加速度执行限定操纵，例如有效地和/或在没有车辆4110或其用户或内容的过度加速度的情况下执行限定操纵。例如，如此处使用雨的周围环境状况4136所示，选择提供降低的速度参数例如降低的最大速度、最大加速度和最大急动度的车辆移动控制属性。因此，在存在增加了抓地力减小的可能性(例如，由于雨弄湿了车辆车轮4180下方的道路或其他表面)；或至少增加了用户感知到的抓地力减小的可能性的情况下，然后，控制器4200调整执行限定操纵以减小车辆4110滑倒的可能性或至少减小用户感知到车辆4110滑倒的可能性。因此，使车辆4110以适当的速度、加速度和加速度的变化率执行限定操纵，这在物理上和心理上适合于周围环境状况以使用户感到舒适。

应当理解，对于其他周围环境状况，可以使用其他车辆移动控制属性。例如，与图19中的潮湿周围环境状况4136相对应的车辆移动控制属性的最大速度参数可以小于与干燥周围环境状况相对应的车辆移动控制属性的最大速度参数。因此，可以改变最大速度参数以适应周围环境状况4136的变化。应当理解，在执行限定操纵期间可以改变车辆移动控制属性：例如如果周围环境状况改变(例如，如果仅在限定操纵开始之后才开始下雨)。

为了执行限定操纵，车辆4110包括用于确定车辆4110附近的特征的位置的环境感测装置。环境感测装置可以包括一个或更多个感测器件或成像器件。一个或更多个感测器件可以发射辐射并且接收从车辆附近的特征反射的辐射，例如，超声感测器件，但是应当理解，本发明在这方面不受限。这种环境感测装置由于例如成像器件的分辨率或感测器件的信噪比具有可以确定特征的位置的准确的最小距离。

应当理解，在至少一些示例中，环境感测装置提供周围环境状况信号或针对周围环境状况信号的至少一个输入。例如，环境感测装置可以包括能够检测降水和/或薄雾和/或雾的传感器或成像器件。来自周围环境状况信号或针对周围环境状况信号的附加的或替选的输入可以包括以下中的一个或更多个：一个或更多个温度计；一个或更多个雨刷器；车辆照明；牵引力传感器。例如，在手动地和/或自动地激活雨刷器的情况下，则控制装置4210可以相应地利用减小的速度参数来适应例如潮湿天气车辆移动控制属性。类似地，在至少一些示例中使用手动地和/或自动地激活的车辆4110的照明来确定光照水平周围环境状况——并且控制装置4210被布置成相应地适应输出装置4240(例如，以减小在较暗的周围环境状况下的速度参数)。周围环境状况信号可以至少部分地取决于周围环境状况测量。附加地或替选地，周围环境状况信号可以至少部分地取决于估计状况。估计状况可以从一个或更多个其他参数或状态得出。例如，在车辆在针对该位置在白天所处地理位置中(例如，不在隧道、阴影等中)的情况下，则可以将低光照水平指示用作指示阴天或多云的周围环境状况。

一旦处于限定操纵完成位置(未示出)，则用户通常会施加停车制动以随着发动机关闭使车辆保持静止。

控制装置4210可以由一个或更多个电子处理器件诸如电子处理器形成。处理器可以可操作地执行存储在一个或更多个存储器器件4220中的计算机可读指令。如将说明的，控制装置4210被布置成控制输出装置4240以根据环境信号输出操纵信号。在一些实施方式中，输入装置4230和输出装置4240可以被组合，例如，通过由I/O单元或接口单元形成而被组合。例如，控制器4210可以包括到形成车辆的通信总线的网络的接口。接口总线可以是基于因特网协议(IP)的通信总线诸如以太网，但是本发明的实施方式在这方面不受限。

此处，输入装置4230包括用于接收周围环境状况信号的电输入。输入装置4230可以包括用于接收环境信号的电输入。输入装置4230可以包括用于接收请求信号的电输入。在至少一些示例中，控制器4210包括第二输入装置，所述第二输入装置用于接收指示接收到的指示用户请求的信号的请求信号，例如无线接收到的信号。

应当理解，控制器4200可以被布置成执行限定操纵的一部分。例如，用户可以在将控制转移至控制器4210以后发起操纵以完成限定操纵。

图21示出了根据本发明的实施方式的系统4300。系统4300包括以上描述并且在图20中示出的控制器4210。

系统4300包括用于确定关于车辆4110附近的周围环境状况的信息的周围环境状况感测装置4332。周围环境状况感测装置4332被布置成输出指示确定的周围环境状况的周围环境状况信号。周围环境状况信号可以是可以存储在存储器中的周围环境状况数据。周围环境状况感测装置可以包括一个或更多个感测器件，例如：环境感测装置(例如，成像器件如相机、或者其他感测器件如激光雷达、雷达、超声器件、声纳器件等)；温度计；降水传感器；牵引力传感器；光传感器。由感测器件中的每一个输出的信号可以被用于形成车辆4110附近的周围环境状况的表示，该表示存储在存储器中以由车辆4110的其他系统使用。在至少一些示例中，周围环境状况信号至少部分地取决于估计状况。估计状况可以基于例如地理位置、当日时间、星期几、当年时间、天气预报；和/或除周围环境状况感测装置之外或代替周围环境状况感测装置的另一车辆系统。

此处，车辆包括环境感测装置，该环境检测装置用于：确定车辆附近的至少一个特征的位置；以及输出指示其的环境信号。环境感测装置被布置成确定特征的位置，所述特征例如是：例如可以是表示停车港的周长的涂漆线的表面标记或者需要车辆相对于其进行操纵的物体例如壁、立柱或其他车辆。控制装置被布置成根据环境信号确定不存在特征，例如障碍性特征(未示出)之间的间隔。相应地，控制装置被布置成确定其中没有特征例如没有障碍性特征被定位的空位。在空位足够大的情况下，控制装置被布置成确定适于在限定操纵完成位置中容纳车辆4110的车辆包络。车辆包络包括适于在限定操纵完成位置中容纳车辆4110的目标位置。这样，车辆包络包括目标限定操纵完成位置。在至少一些示例中，根据一维特性和/或测量和/或估计来确定车辆包络。特别地，根据指示长度例如特征(未示出)之间的无障碍长度的环境信号来确定车辆包络。无障碍长度足够长以用于在限定操纵完成位置中容纳车辆4110，所述长度是在特征之间的间隔，该间隔大于在限定操纵完成位置中的车辆长度或宽度。限定操纵可以包括例如在停放位置停车。

此处，系统4300的控制器4210包括限定操纵装置。控制装置被布置成控制车辆4110以执行至少一个限定操纵。控制器4210可以包括用于控制车辆4110的一个或更多个系统以执行一个或更多个限定操纵的限定操纵控制器。限定操纵装置可以与车辆4110的一个或更多个致动器4350相关联。提供一个或更多个致动器4350以用于实现车辆4110的移动。致动器可以包括动力转向机构中的一个或更多个，所述动力转向机构被布置成根据从控制器4210接收的信号来提供车辆4110的车轮的转向。第二致动器可以包括车辆4110的动力制动机构，所述动力制动机构被布置成根据从控制器4210接收的信号使车辆的制动器致动。第三致动器包括车辆的动力系。控制器210被布置成控制车辆车轮180相对于特征的转向。

此处示出的系统4300包括运动控制装置4320。运动控制装置4320可以是运动控制单元。运动控制装置4320被布置成接收由控制器4210输出的操纵信号。运动控制装置4320与车辆4110的一个或更多个运动单元相关联，所述一个或更多个运动单元可以形成车辆4110的动力系(未示出)的一部分。运动单元可以包括以下中的一个或更多个：车辆4110的内燃机和一个或更多个电机。动力系被布置成提供动力或扭矩以根据从控制器4210接收的操纵信号引起车辆4110的沿纵向轴线的移动——即车辆4100的前进移动或后退移动。运动控制装置4320被布置成控制向车辆4110的一个或更多个车轮施加扭矩以使车辆4110沿车辆的纵向轴线移动——即使车辆总体前进或后退移动。扭矩可以包括驱动扭矩，即沿期望移动的方向诸如前进施加的扭矩。扭矩还可以包括制动扭矩，即被施加以抵抗驱动扭矩的扭矩。在至少一些实施方式中，可以同时施加驱动扭矩和制动扭矩二者以便提供车辆4110的低速移动。制动扭矩也可以至少部分地在驱动扭矩后施加，以实现车辆4110的准确移动。为了实现对转向的控制，控制器4210可以与运动控制装置4320通信。因此，一个或更多个致动器4350可以控制车辆的方向和移动以执行限定操纵。根据由周围环境状况感测装置4332提供的周围环境状况信号来执行限定操纵。

可以由车辆4110在控制器4210的控制下执行的一个或更多个限定操纵可以包括停车操纵诸如停入操纵，其中，车辆4110被控制以到达停放位置。

如此处所示，系统4300包括用于接收信号4305的接收器装置4310。可以从与负责车辆4110的人员相关联的移动设备4390无线地接收信号4305。信号4305指示用于车辆4110的车辆移动的用户请求。接收器装置4310被布置成将请求信号输出至如上所述的控制器4210的输入装置4230。请求信号可以由接收器装置4310输出至车辆4110的通信总线上，该通信总线可以对系统4300的部件进行可通信地耦接。

接收器装置4310可以是无线电单元4310的形式。无线电单元4310可以包括用于从移动设备4390接收无线电信号4305的接收器。在一些实施方式中，无线电单元4310还可以包括发射器，或者可以是被配置成接收从移动设备4390发送的无线电信号4305并且将信号发送至移动设备4390的收发器4310。无线电单元4103和移动设备4390可以被布置成提供无线局域网，经由该无线局域网可以在无线电单元4103与移动设备4390之间进行双向通信。例如，无线电单元4103可以被布置成通过WiFi(RTM)与移动设备4390进行通信。在替选实施方式中，可以使用其他无线电通信标准以用于通信。在一个示例中，在无线电单元4103与移动设备4390之间的通信是经由蓝牙(RTM)提供的，但是可以设想其他协议或标准。

移动设备4390可以是与车辆4110相关联的电子钥匙扣，例如移动设备4390可以被用于获准进入车辆4110并且激活车辆4110或给车辆4110供电。在其他实施方式中，移动设备4390可以是与负责车辆4100的人员相关联的电子设备，例如，移动电话、平板电脑、手表、可佩戴电子设备或与该人员相关联的其他计算设备。移动设备4390能够接收指示该人员期望移动车辆4110的用户输入。用户输入可以以按钮或按键、图形显示图标的激活、手势或语音命令的形式提供。也可以设想其他形式的用户输入。

图22示出了根据本发明的实施方式的方法4400。方法4400是控制车辆4110的移动的方法。方法4400可以由以上参照图20和图21描述的控制器4210和系统4300形成。将参照大致对应于图19所示的情境的图23作为示例描述方法4400。

方法4400大致包括以下步骤：从周围环境状况感测装置4332接收4410周围环境状况信号，该周围环境状况信号指示车辆4110附近的周围环境状况，并且根据其控制4440车辆4110执行限定操纵。

参照图22，方法4400的所示实施方式包括以下步骤：从周围环境状况感测装置4332接收4410周围环境状况信号。控制器4210确定4420周围环境状况信号是否指示与适配4430限定操纵4440的执行相关联的周围环境状况，诸如根据与感测到的周围环境状况相对应的特定车辆移动控制属性来执行。

在图23中，车辆4110被示出为位于地形4135上，所述地形4135具有与图19相似的车辆4110附近的周围环境状况4136。控制装置4210被布置成控制输出装置4240以使车辆4110根据基于指示地形4135的地形信号且基于指示周围环境状况4136的周围环境状况信号确定的车辆移动控制属性来执行限定操纵中的至少一部分。因此，使车辆4110以适合于地形4135和周围环境状况4136的受控方式执行限定操纵。控制装置4210被布置成根据地形4135和周围环境状况4136的类别来选择车辆移动控制属性。因此，车辆4110自动地选择用于执行与预定类别的地形4135和周围环境状况4136相关联的限定操纵的参数。

地形4135是表面。在至少一些示例中，所述表面可以包括地表面诸如承载表面(例如，车辆承载)。所述表面可以包括诸如用于在其上容纳车辆车轮4180的可驱动表面。所述表面可以包括基板。

在至少一些示例中，地形的类别包括以下中的一个或更多个：道路地形；越野地形；崎岖地形；光滑地形；湿滑地形；平坦地形；材料。此处，地形4135根据与以下中的一个或更多个相对应的一个或更多个参数进行分类：崎岖度、光滑度、粗糙度、抓地力、滑动、摩擦力、一个或更多个坡度、一个或更多个倾斜度、一种或更多种材料。一个或更多个参数包括幅度和/或方向。

在一些示例中，除了依赖地形信号之外，或者作为依赖地形信号的替选，控制装置4210被布置成根据指示车辆4110附近的地势的地势信号来控制输出装置4240。

图24示出了根据本发明的实施方式的示例车辆的侧视图，该示例车辆为如此处所示的汽车(私家车辆、客运车辆、非服务车辆)。

作为方法4400的结果，可以在执行限定操纵后更有利地定位或配置车辆。还应当理解，本发明的实施方式不限于与限定操纵相关联地使用。例如，根据周围环境状况来适应或提供诸如限定操纵的一部分的执行即使在由人类驾驶员驾驶时也可以是有用的。

第五技术

图25a和图25b示出了在两种不同场景下的根据本发明的实施方式的车辆5110。在图25a和图25b中，车辆5110被示出为具有由箭头5114指示的车辆前进方向，所述车辆前进方向被示出为平行于车辆5110的中央纵向轴线5112。在两种场景下，车辆5110被示出为在限定操纵开始位置和虚线所示的车辆5110的限定操纵完成位置处。在图25a和图25b所示的两个特定场景下，可以期望执行限定操纵以将车辆5110停放在空位5172中的限定操纵完成位置中。

在图25(a)中，车辆5110以虚线被示出为在空位5172中的车辆包络5174中的目标或期望限定操纵完成位置处，其中，已经执行其中车辆沿前进方向5114进入空位5172的限定操纵。车辆5110被示出为与车辆5110附近的特征5125相关。在该示例中，特征5125是下述物体，所述物体为在限定操纵完成位置中的与车辆5110的纵向轴线5112平行——即，通常与车辆5110的一侧(例如，此处为左侧)平行——的壁。该物体不限于是壁5125，并且可以是例如在空位5172处或邻近空位5172的系柱、围栏、障碍物或其他物体。如此处所示，以静止车辆的形式的另一特征5140界定了空位5172的与壁特征5125相对的横向侧。

在图25a中，车辆的尺寸——如此处所示的宽度5194——为使得车辆5110不能被操纵至空位5172中的明显的车辆包络5174中，因为空位的车辆包络5174的此处示出为宽度5176的相应尺寸太小。因此，如由与特征5125、5140交叠的车辆可移动突出部5182所指示的，车辆5110本身不适合进入空位5172中。应当理解，尽管此处以平面图示出，但是所描绘的场景是三维的。因此，在至少一些场景中，特征5125和5140可以与车辆可移动突出部5182处于相似的高度，使得车辆可移动突出部5182在平面图中不可以与特征5125、5140交叠(例如，车辆突出部将不期望地与特征5125、5140接触)。

类似地，图25b中的场景中的空位5172可以使得车辆包络5174看起来适于在其中容纳车辆5110，并且在如虚线所示的限定操纵完成位置处处于闭合配置的车辆5110与相邻特征5125、5140之间具有间隙5192。然而，空位5172的部分5142的相应尺寸5176为使得车辆5110将不能够操纵进入空位5172中。特别地，操纵车辆5110前进进入空位5172将使车辆可移动突出部5182(如所示在车辆5110的右侧)与物体5140的部分5142(例如，如此处所示的相邻静止车辆的突出部)接触。在图25b中，车辆5110的尺寸——此处为宽度5194——为使得车辆5110不能被操纵进入空位5172中的明显车辆包络5174中，因为空位的车辆包络5174的相应尺寸——宽度5176——小于车辆宽度5194。

因此，在两种场景下，可能都无法操纵车辆5110进入空位5172中，至少没有在车辆与特征5125、5140中的至少一个之间没有接触的情况下操纵车辆5110进入空位5172中，所述接触潜在地引起对特征5125、5140和/或车辆的损坏。

本发明的实施方式旨在改善这些问题中的一个或两个。

在图25(a)和图25(b)所示的两种情况下都应当理解，限定操纵可以是车辆5110的操纵，所述车辆5110的操纵由车辆5110自动地执行，即在车辆5110的一个或更多个系统的控制下执行。限定操纵可以被认为是由车辆5110自动地执行或者至少半自主地执行。在图25a和图25b中，限定操纵可以是停车操纵，以控制车辆5110驶入停车位。

在两种情境下，当控制车辆5110的人员在车辆5110外部时执行操纵可能是有利的。例如，在图25(a)和图25(b)中，在执行限定操纵后(例如，在特征5125或物体5140形成相对于打开车门5188的阻碍的情况下)可能限制对车辆5110的访问。

为了执行限定操纵，车辆5110包括用于确定车辆5110附近的特征5125的位置的环境感测装置。环境感测装置可以包括一个或更多个感测器件或成像器件。一个或更多个感测器件可以发射辐射并且接收从车辆附近的特征反射的辐射，例如，超声感测器件，但是应当理解，本发明在这方面不受限。这种环境感测装置由于例如成像器件的分辨率或感测器件的信噪比具有可以确定特征5125的位置的准确性的最小距离。

在此处所示的特定示例中，车辆5110包括在车辆可移动突出部5182中或在车辆可移动突出部5182上的环境感测装置的一部分。例如，车辆5110的每个侧视镜或后视镜可以具有安装至其或安装在其上的相机等。

图26示出了根据本发明的实施方式的例如包括在图25(a)和图25(b)中的车辆5110中的控制器5200或控制单元5200。

控制器5200包括控制装置5210、输入装置5230和输出装置5240。在一些实施方式中，控制器包括存储器装置5220，例如用于在其中存储数据的一个或更多个存储器器件5220。输出装置5240可以包括用于输出操纵信号的电输出。操纵信号表示用于车辆5110移动的指令。提供由操纵信号提供的指令以使车辆5110执行限定操纵。此处，控制器5200可以确定特征5125、5140中的一个或更多个，使得车辆可移动突出部5182中的一个或更多个在限定操纵的特定阶段期间或在限定操纵的特定阶段时应当处于特定位置中。例如，控制器可以将特征5140确定为具有一部分5142，对于该部分5142车辆可移动突出部5182中的一个或更多个应当被折叠。因此，控制器5200可以使车辆5110的一个或更多个可移动突出部5182在执行限定操纵之前或在执行限定操纵期间被折叠，所述限定操纵的执行在车辆5110的一个或更多个可移动突出部5182到达所述部分5142之前。在其他示例中，用户可以明确地指定或请求车辆5110的一个或更多个可移动突出部5182的位置或重新定位。在至少一些示例中，控制装置将一个或更多个可移动突出部5182定位在默认位置处(例如，折叠或展开)以用于执行一个或更多个限定操纵。

控制装置5210可以由一个或更多个电子处理器件诸如电子处理器形成。处理器可以可操作地执行存储在一个或更多个存储器器件5220中的计算机可读指令。如将说明的，控制装置5210被布置成控制输出装置5240以根据环境信号输出操纵信号。在一些实施方式中，输入装置5230和输出装置5240可以被组合，例如，通过由I/O单元或接口单元形成而被组合。例如，控制器5210可以包括到形成车辆的通信总线的网络的接口。接口总线可以是基于因特网协议(IP)的通信总线诸如以太网，但是本发明的实施方式在这方面不受限。

输入装置5230可以包括用于接收环境信号的电输入。输入装置5230可以包括用于接收请求信号的电输入。此处，请求信号指示表示用户对车辆5110移动的请求的无线接收到的信号。

如此处所示，存储器装置5220可以被用于存储来自输入装置5230的数据。特别地，存储器装置可以存储关于特征5125、5140或空位5172的数据以供将来使用。例如，在环境感测装置或其一部分与可移动突出部5182相关联的情况下(例如，在相机或传感器被安装至后视镜或被安装在后视镜上的情况下)，则存储器装置5220可以在执行限定操纵的至少一部分之前存储来自可移动突出部5182的数据。特别地，在可移动突出部5182可以移动至影响环境感测的位置(例如，由此可能阻碍相机或传感器视野的折叠位置)的情况下，然后存储关于特征5125、5140的数据可以使得限定操纵能够相对于特征5125、5140——诸如包括基于关于其的历史数据——被执行。数据可以在执行限定操纵之前和执行限定操纵期间被存储，以在执行限定操纵期间使用。附加地或替选地，数据可以被存储以在后续限定操纵期间使用。后续限定操纵可以在限定操纵后不久或相当长的时间后进行。数据可以被存储以用于限定操纵的后续倒转。例如，在数据在执行到达图25a或图25b中的如虚线所示的限定操纵完成位置的限定操纵之前或期间被存储的情况下，则所存储的数据可以被用于后续限定操纵或在后续限定操纵期间被使用，所述后续限定操纵例如从图25a或图25b的限定操纵完成位置开始的取车操纵。数据可以被存储以供在限定操纵的后续重复期间——例如在稍后时间重复限定操纵的情况下(例如，在返回至诸如车库、停车场等的同一位置时，其中先前已经执行了限定操纵)使用。在所存储的数据例如特征5125、5140的数据被用于执行限定操纵的至少一部分的情况下，控制器5200可以执行诸如对数据的有效性或持续有效性的检查。例如，控制器可以利用另一输入，例如，利用来自环境感测装置的另一部分(例如，位于车辆5110的另一部分处的另一传感器或相机，所述另一传感器或相机能够确认一个或多个特征5125、5140的持续存在和/或位置)的输入来证实数据。

在至少一些示例中，控制器5210可以包括第二输入装置，所述第二输入装置用于接收指示接收到的指示用户请求的信号的请求信号，例如无线接收到的信号。

应当理解，控制器5200可以被布置成执行限定操纵的一部分。例如，用户可以在将控制转移至控制器5210以后发起操纵以完成限定操纵。在至少一些示例中，控制器5210被布置成在执行限定操纵之前或不执行限定操纵的情况下，例如在用户控制下执行操纵之前或执行操纵期间，改变可移动突出部5182的位置。控制器5210可以被布置成向用户指示改变一个或更多个可移动突出部5182的位置以及根据用户对改变一个或更多个可移动突出部5182的位置的请求来控制输出装置的可能性。在至少一些示例中，控制器被布置成在执行限定操纵和/或用户控制的操纵期间自动地改变一个或更多个可移动突出部5182的位置，而不需要明确的用户对改变一个或更多个可移动突出部5182的位置的请求。由控制器控制的部分操纵可以包括改变一个或更多个可移动突出部5182的位置。

图27示出了根据本发明的实施方式的系统5300。系统5300包括以上描述并且在图26中示出的控制器5210。

系统5300包括用于确定关于车辆5110的环境的信息的环境感测装置5330。特别地，提供环境感测装置5330以用于确定车辆5110附近的一个或更多个特征的位置。在至少一些示例中，环境感测装置的一部分与一个或更多个可移动突出部5182例如安装在车辆后视镜中或在车辆后视镜上的一个或更多个传感器或相机相关联。环境感测装置5330被布置成输出指示确定特征的环境信号。环境信号可以是环境数据，其可以存储在存储器中。环境感测装置可以包括一个或更多个感测器件，例如成像器件如相机、或者其他感测器件如激光雷达、雷达、超声器件、声纳器件等。可以使用由感测器件中的每一个输出的信号用于形成车辆5110的环境的表示，该表示存储在存储器中以由车辆5110的其他系统使用。

此处，环境感测装置5330被布置成确定特征的位置，所述特征例如是：例如可以是表示停车港的周长的涂漆线的表面标记或者需要车辆相对于其进行操纵的物体例如壁、立柱或其他车辆。控制装置被布置成根据环境信号确定不存在特征，例如障碍性特征(例如，此处示出的相邻特征5125与物体5140)之间的间隔。相应地，控制装置被布置成确定其中没有特征例如没有障碍性特征被定位的空位5172。在空位5172足够大的情况下，控制装置被布置成确定适于在限定操纵完成位置中容纳车辆5110的车辆包络5174。车辆包络5174包括适于在限定操纵完成位置中容纳车辆5110的目标位置。这样，此处，车辆包络5174包括目标限定操纵完成位置。在至少该示例中，根据一维特性和/或测量和/或估计来确定车辆包络5174。特别地，此处，根据指示长度例如特征5125、5140之间的无障碍长度的环境信号来确定车辆包络5174。无障碍长度足够长以用于在限定操纵完成位置中容纳车辆5110，此处，所述长度是在特征5125、5140之间的间隔5176，该间隔5176大于在限定操纵完成位置中的车辆宽度5194。限定操纵可以包括例如在停放位置停车。

此处，系统5300的控制器5210包括限定操纵装置。控制装置被布置成控制车辆5110以执行至少一个限定操纵。控制器5210可以包括用于控制车辆5110的一个或更多个系统以执行一个或更多个限定操纵的限定操纵控制器。限定操纵装置可以与车辆5110的一个或更多个致动器5350相关联。提供一个或更多个致动器5350以用于实现车辆5110的移动。致动器可以包括动力转向机构中的一个或更多个，所述动力转向机构被布置成根据从控制器5210接收的信号来提供车辆5110的车轮的转向。第二致动器可以包括车辆5110的动力制动机构，所述动力制动机构被布置成根据从控制器5210接收的信号使车辆的制动器致动。第三致动器包括车辆的动力系。控制器5210被布置成控制车辆车轮5180相对于特征5125的转向。第四致动器5350包括用于改变一个或更多个可移动突出部5182的位置的一个或更多个机构。

此处示出的系统5300包括运动控制装置5320。运动控制装置5320可以是运动控制单元。运动控制装置5320被布置成接收由控制器5210输出的操纵信号。运动控制装置5320与车辆5110的一个或更多个运动单元相关联，所述一个或更多个运动单元可以形成车辆5110的动力系(未示出)的一部分。运动单元可以包括以下中的一个或更多个：车辆5110的内燃机和一个或更多个电机。动力系被布置成提供动力或扭矩以根据从控制器5210接收的操纵信号引起车辆5110的沿纵向轴线的移动——即车辆5100的前进移动或后退移动。运动控制装置5320被布置成控制向车辆5110的一个或更多个车轮施加扭矩以使车辆5110沿车辆的纵向轴线移动——即使车辆总体前进或后退移动。扭矩可以包括驱动扭矩，即沿期望移动的方向诸如前进施加的扭矩。扭矩还可以包括制动扭矩，即被施加以抵抗驱动扭矩的扭矩。在至少一些实施方式中，可以同时施加驱动扭矩和制动扭矩二者以便提供车辆5110的低速移动。制动扭矩也可以至少部分地在驱动扭矩后施加，以实现车辆5110的准确移动。为了实现对转向的控制，控制器5210可以与运动控制装置5320通信。因此，一个或更多个致动器5350可以控制车辆的方向和移动以执行限定操纵。根据由环境感测装置5330提供的环境信号来执行限定操纵。

可以由车辆5110在控制器5210的控制下执行的一个或更多个限定操纵可以包括诸如图25(a)和图25(b)所示的停车操纵，其中，车辆5110被控制成到达停放位置。

如此处所示，系统5300包括用于接收信号5305的接收器装置5310。可以从与负责车辆5110的人员相关联的移动设备5390无线地接收信号5305。如上所述，信号5305指示用于车辆5110的车辆移动的用户请求。接收器装置5310被布置成将请求信号输出至如上所述的控制器5210的输入装置5230。请求信号可以由接收器装置5310输出至车辆5110的通信总线上，该通信总线可以对系统5300的部件进行可通信地耦接。

接收器装置5310可以是无线电单元5310的形式。无线电单元5310可以包括用于从移动设备5390接收无线电信号5305的接收器。在一些实施方式中，无线电单元5310还可以包括发射器，或者可以是被配置成接收从移动设备5390发送的无线电信号5305并且将信号发送至移动设备5390的收发器5310。无线电单元5103和移动设备5390可以被布置成提供无线局域网，经由该无线局域网可以在无线电单元5103与移动设备5390之间进行双向通信。例如，无线电单元5103可以被布置成通过WiFi(RTM)与移动设备5390进行通信。在替选实施方式中，可以使用其他无线电通信标准以用于通信。在一个示例中，在无线电单元5103与移动设备5390之间的通信是经由蓝牙(RTM)提供的，但是可以设想其他协议或标准。

移动设备5390可以是与车辆5110相关联的电子钥匙扣，例如移动设备5390可以被用于获准进入车辆5110并且激活车辆5110或给车辆5110供电。在其他实施方式中，移动设备5390可以是与负责车辆5100的人员相关联的电子设备，例如，移动电话、平板电脑、手表、可佩戴电子设备或与该人员相关联的其他计算设备。移动设备5390能够接收指示该人员期望移动车辆5110的用户输入。用户输入可以以按钮或按键、图形显示图标的激活、手势或语音命令的形式提供。也可以设想其他形式的用户输入。

图28示出了根据本发明的实施方式的方法5400。方法5400是控制车辆5110的移动的方法。方法5400可以由以上参照图26和图27描述的控制器5210和系统5300形成。将参照分别对应于图25(a)和图25(b)所示的情境的图29(a)和图29(b)作为示例描述方法5400。

方法5400大致包括以下步骤：从环境感测装置5330接收5410环境信号，该环境信号指示车辆5110附近的特征5125，并且根据车辆5110附近的特征5125确定车辆5182的一个或更多个可移动突出部5182是否应当改变或将需要改变。

参照图28，方法5400的所示实施方式包括以下步骤：从环境感测装置5330接收5410环境信号。控制器5210在执行限定操纵5440之前或在执行限定操纵5440期间确定5420环境信号是否指示与下述场景相对应的车辆5110附近的一个或更多个特征5125，对于所述场景，期望可以改变一个或更多个可移动突出部5182的一个或更多个位置。

在图29a和图29b中，车辆5110被示出为位于车辆包络5174中的限定操纵完成位置中，所述车辆包络5174限定在由相邻特征5125、5140界定的空位5172中，类似于图25(a)和图25(b)。在图29a和图29b中，车辆5110被示出为处于限定操纵完成位置中，其中，处于闭合配置的车辆5110在车辆5110与相邻特征5125、5140之间具有间隔5192，相邻特征5125、5140分别在车辆5110的每个横向面上。如此处所示，车辆5110的闭合配置包括车辆5110的可移动突出部5182的折叠位置，此处示出为侧视镜。如此处所示，在车辆处于车辆外乘员模式的情况下已经执行了为到达图29a和图29b中的限定操纵完成位置所执行的限定操纵。此处，在乘员在限定操纵的至少最后一部分时位于车辆外的情况下已经执行了进入图29a和图29b中的位置的限定操纵。应当理解，由空位5172限定的车辆包络5174的尺寸为使得至少一些车辆孔口构件5188不可访问或至少不能完全打开。因此，阻碍了通过车辆孔口构件5188访问车辆孔口或从车辆孔口访问。此外，由空位5172限定的车辆包络5174的尺寸为使得可能已经由处于展开位置——例如，图25(a)和图25(b)所示的车辆突出部5182的展开位置——的车辆突出部5182阻碍或阻止了限定操纵的执行。因此，执行为达到图29a和图29b中的限定操纵完成位置的限定操纵已经包括了根据环境信号在限定操纵之前或在限定操纵期间改变可移动突出部5182的位置。此处，用于执行限定操纵的执行的模式已经包括了车辆折叠突出部模式。

特别是从图29a和图29b应当理解，在完成限定操纵之前，一个或更多个可移动突出部的位置的改变使得车辆5110在限定操纵中被操纵进入空位5172中，否则车辆5110在限定操纵中可能不可以被操纵进入空位5172中。车辆5110的尺寸5194在执行部分限定操纵期间(其中，空位5172的相应尺寸5176本来会阻碍或阻止执行)(如图25a和图25b所示)随着可移动突出部5182的位置改变而变小(例如，小于图25a和图25b)。特别地，车辆宽度5194如此处所示被减小以执行限定操纵的至少那些部分。因此，与车辆5110原本可能可以进入空位5172中的情况相比，车辆5110能够利用限定操纵被操纵进入更受限的空位5172中。

一旦处于为图29(a)和图29(b)中的停放位置的限定操纵完成位置中，则用户通常会施加停车制动以随着发动机关闭使车辆5110固定静止。

控制器5210可以被布置成允许用户适应。例如，用户可以能够至少部分地覆写、编程或调整控制器5210，使得实现以下中的一个或更多个：用于改变一个或更多个可移动突出部的位置的间隔或间隙阈值是可调适的；所述一个或更多个可移动突出部为可重定位的；用于确定所述一个或更多个可移动突出部的定位的参数(例如，时间、提示或特定输入)。控制器5210可以被布置成被手动地覆写、编程或调整例如以调整操纵信号的输出。附加地或替选地，控制器5210可以被布置成诸如通过从用户行为中学习来自动地或半自动地覆写、编程或调整操纵信号的输出，所述用户行例如为与以下中的一个或更多个相关联的重复的用户行为：输入模式；地理位置；用户身份(例如，在由多个用户不同时使用车辆5110的情况下)。例如，控制器5210可以被布置成当车辆定位在用户先前已经执行了进入已知空位的限定操纵的特定位置(例如房屋或车库)时自动地改变一个或更多个可移动突出部5182的位置。

应当理解，可以执行除了所示之外的其他限定操纵。例如，车辆5110可以倒转至空位5172中。类似地，可移动突出部5182可以在车辆上的不同位置处或者在不同方向上突出。例如，除了和/或替代图25a和图25b中所示的横向突出部，可移动突出部5182可以从车辆向上突出和/或轴向突出(例如，可移动突出部可以是从车辆5110向上突出或向后突出的天线或相机或其他车辆部分)。

作为方法5400的结果，可以在执行限定操纵后更有利地定位或配置车辆。还应当理解，本发明的实施方式不限于与限定操纵相关联地使用。根据环境信号改变车辆的可移动突出部的位置即使在停车时或由人类驾驶员驾驶时也可以是有用的。

第六技术

图31示出了根据本发明的实施方式的车辆6110。

在图31中，车辆6110被示出为在执行限定操纵之前处于诸如针对车辆6110的停放位置的限定操纵开始位置。此处示出的车辆具有纵向轴线6112，并且具有由箭头6114所指示的车辆前进方向。此处示出了车辆附近的地形6135，例如道路地表面。地形不限于是道路地表面，并且可以包括例如诸如越野地表面的另一承载表面。

应当理解，限定操纵可以是车辆6110的操纵，所述车辆6110的操纵由车辆6110自动地执行，即在车辆6110的一个或更多个系统的控制下执行。限定操纵可以被认为是由车辆6110自动地执行或者至少半自主地执行。在图31中，限定操纵可以是停车操纵，以控制车辆6110驶入停车结构或停车位。在至少一些情境下，当控制车辆6110的人员在车辆6110外部时执行操纵可能是有利的。例如，在执行限定操纵后可能限制对车辆6110的访问。

地形可以例如对限定操纵的执行具有实际和/或感知到的影响，例如物理地和/或心理上地影响用户执行限定操纵的体验。

本发明的实施方式旨在改善这些问题中的一个或两个。

图32示出了根据本发明的实施方式的例如包括在图31的车辆6110中的控制器6200或控制单元6200。

控制器6200包括控制装置6210、输入装置6230和输出装置6240。在一些实施方式中，控制器包括存储器装置6220，例如用于在其中存储数据的一个或更多个存储器器件6220。输出装置6240可以包括用于输出操纵信号的电输出。操纵信号表示用于车辆6110移动的指令。

此处，输入装置6230用于接收指示车辆6110附近的地形6135的地形信号。控制装置6210被布置成控制输出装置6240以使车辆6110根据地形信号执行限定操纵中的至少一部分。此处，控制装置6210被布置成控制输出装置6240以使车辆6110根据基于地形信号确定的车辆移动控制属性来执行限定操纵中的至少一部分。因此，使车辆6110以适合于地形6135的受控方式执行限定操纵。

车辆移动控制属性包括速度参数。此处，速度参数指示第一顺序速度参数。控制装置6210被布置成根据地形6135的类别来选择车辆移动控制属性。因此，车辆6110的控制装置6210自动选择用于执行与预定类别的一种或更多种地形6135相关联的限定操纵的参数。此处，速度参数指示车辆6110的速度、加速度和急动度，所述急动度是车辆6110的加速度的变化率。因此，使车辆6110以适当的速度、加速度和急动度执行限定操纵，例如有效地和/或在没有车辆6110或其用户或内容的过度加速度的情况下执行限定操纵。例如，如此处使用可能为光滑的(例如，由于疏松的碎石或泥泞的基板)的特定道路地表面的地形6135所示的，选择提供降低的速度参数例如降低的最大速度、最大加速度和最大急动度的车辆移动控制属性。因此，在存在增加了抓地力减小的可能性(例如，由于车辆车轮6180下的表面)或在至少增加了用户感知到的抓地力减小的可能性的情况下，然后，控制器6200调整执行限定操纵以减小车辆6110滑倒的可能性或至少减小用户感知到车辆6110滑倒的可能性。因此，使车辆6110以适当的速度、加速度和加速度的变化率执行限定操纵，这在物理上和心理上适合于地形6135以使用户感到舒适。

应当理解，对于其他地形，可以使用其他车辆移动控制属性。例如，与图31中的光滑地形6135相对应的车辆移动控制属性的最大速度参数可以小于与高抓地力的地形例如干燥、稳定的沥青道路表面相对应的车辆移动控制属性的最大速度参数。因此，可以改变最大速度参数以适应地形6135的变化。应当理解，在执行限定操纵期间可以改变车辆移动控制属性：例如如果地形改变(例如，如果车辆6110在限定操纵开始后移动至不同的地形6135上)。

为了执行限定操纵，车辆6110包括用于确定车辆6110附近的特征的位置的环境感测装置。环境感测装置可以包括一个或更多个感测器件或成像器件。一个或更多个感测器件可以发射辐射并且接收从车辆附近的特征反射的辐射，例如，超声感测器件，但是应当理解，本发明在这方面不受限。这种环境感测装置由于例如成像器件的分辨率或感测器件的信噪比具有可以确定特征的位置的准确的最小距离。

应当理解，在至少一些示例中，环境感测装置提供地形信号或至少针对所述地形信号的输入。例如，环境感测装置可以包括能够检测地表面或地表面的类型的传感器或成像器件。来自地形信号或针对地形信号的附加的或替选的输入可以包括以下中的一个或更多个：一个或更多个制动传感器；一个或更多个加速度计；一个或更多个悬挂传感器；一个或更多个温度计；一个或更多个雨刷器；一个或更多个牵引传感器；至少一种驾驶模式(例如“越野”、“运动”、“正常”等)。例如，在手动地和/或自动地激活雨刷器的情况下，则控制装置6210可以相应地以降低的速度参数适应例如潮湿的地形天气车辆移动控制属性。类似地，在至少一些示例中，使用手动地和/或自动地激活的车辆6110的驾驶模式来确定地形，并且控制装置6210被布置成相应地适应输出装置6240(例如，以减小越野地形上的速度参数)。地形信号可以至少部分地取决于地形感测或测量。附加地或替选地，地形信号可以至少部分地取决于估计的地形。估计的地形可以从一个或更多个其他参数或状态得出。例如，在车辆处于地理位置的情况下，则例如至少部分地基于先前的地形感测或估计可以将估计的地形视为地形的指示。

一旦处于限定操纵完成位置(未示出)，则用户通常会施加停车制动以随着发动机关闭使车辆保持静止。

控制装置6210可以由一个或更多个电子处理器件诸如电子处理器形成。处理器可以可操作地执行存储在一个或更多个存储器器件6220中的计算机可读指令。如将说明的，控制装置6210被布置成控制输出装置6240以根据环境信号输出操纵信号。在一些实施方式中，输入装置6230和输出装置6240可以被组合，例如，通过由I/O单元或接口单元形成而被组合。例如，控制器6210可以包括到形成车辆的通信总线的网络的接口。接口总线可以是基于因特网协议(IP)的通信总线诸如以太网，但是本发明的实施方式在这方面不受限。

此处，输入装置6230包括用于接收地形信号的电输入。输入装置6230可以包括用于接收环境信号的电输入。输入装置6230可以包括用于接收请求信号的电输入。在至少一些示例中，控制器6210包括第二输入装置，所述第二输入装置用于接收指示接收到的指示用户请求的信号的请求信号，例如无线接收到的信号。

应当理解，控制器6200可以被布置成执行限定操纵的一部分。例如，用户可以在将控制转移至控制器6210以后发起操纵以完成限定操纵。

图33示出了根据本发明的实施方式的系统6300。系统6300包括以上描述并且在图32中示出的控制器6210。

系统6300包括用于确定关于车辆6110附近的地形的信息的地形感测装置6331。地形感测装置6331被布置成输出指示确定的地形6135的地形信号。地形信号可以是地形数据，其可以存储在存储器中。地形感测装置可以包括一个或更多个感测器件，例如：环境感测装置(例如成像器件如相机、或者其他感测器件如激光雷达、雷达、超声器件、声纳器件等)；温度计；降水传感器；牵引力传感器；制动传感器。由感测器件中的每一个输出的信号可以被用于形成车辆6110附近的地形的表示，该表示存储在存储器中以由车辆6110的其他系统使用。在至少一些示例中，地形信号至少部分地取决于估计地形。估计地形可以基于例如地理位置、驱动模式和/或除了或替代地形感测装置的另一车辆系统。

此处，车辆包括环境感测装置，该环境感测装置用于：确定车辆附近的至少一个特征的位置；以及输出指示其的环境信号。环境感测装置被布置成确定特征的位置，所述特征例如是：例如可以是表示停车港的周长的涂漆线的表面标记或者需要车辆相对于其进行操纵的物体例如壁、立柱或其他车辆。控制装置被布置成根据环境信号确定不存在特征，例如障碍性特征(未示出)之间的间隔。相应地，控制装置被布置成确定其中没有特征例如没有障碍性特征被定位的空位。在空位足够大的情况下，控制装置被布置成确定适于在限定操纵完成位置中容纳车辆6110的车辆包络。车辆包络包括适于在限定操纵完成位置中容纳车辆6110的目标位置。这样，车辆包络包括目标限定操纵完成位置。在至少一些示例中，根据一维特性和/或测量和/或估计来确定车辆包络。特别地，根据指示长度例如特征(未示出)之间的无障碍长度的环境信号来确定车辆包络。无障碍长度足够长以用于在限定操纵完成位置中容纳车辆6110，所述长度是在特征之间的间隔，该间隔大于在限定操纵完成位置中的车辆长度或宽度。限定操纵可以包括例如在停放位置停车。

此处，系统6300的控制器6210包括限定操纵装置。控制装置被布置成控制车辆6110以执行至少一个限定操纵。控制器6210可以包括用于控制车辆6110的一个或更多个系统以执行一个或更多个限定操纵的限定操纵控制器。限定操纵装置可以与车辆6110的一个或更多个致动器6350相关联。提供一个或更多个致动器6350以用于实现车辆6110的移动。致动器可以包括动力转向机构中的一个或更多个，所述动力转向机构被布置成根据从控制器6210接收的信号来提供车辆6110的车轮的转向。第二致动器可以包括车辆6110的动力制动机构，所述动力制动机构被布置成根据从控制器6210接收的信号使车辆的制动器致动。第三致动器包括车辆的动力系。控制器6210被布置成控制车辆车轮6180相对于特征的转向。

此处示出的系统6300包括运动控制装置6320。运动控制装置6320可以是运动控制单元。运动控制装置6320被布置成接收由控制器6210输出的操纵信号。运动控制装置6320与车辆6110的一个或更多个运动单元相关联，所述一个或更多个运动单元可以形成车辆6110的动力系(未示出)的一部分。运动单元可以包括以下中的一个或更多个：车辆6110的内燃机和一个或更多个电机。动力系被布置成提供动力或扭矩以根据从控制器6210接收的操纵信号引起车辆6110的沿纵向轴线的移动——即车辆6100的前进移动或后退移动。运动控制装置6320被布置成控制向车辆6110的一个或更多个车轮施加扭矩以使车辆6110沿车辆的纵向轴线移动——即使车辆总体前进或后退移动。扭矩可以包括驱动扭矩，即沿期望移动的方向诸如前进施加的扭矩。扭矩还可以包括制动扭矩，即被施加以抵抗驱动扭矩的扭矩。在至少一些实施方式中，可以同时施加驱动扭矩和制动扭矩二者以便提供车辆6110的低速移动。制动扭矩也可以至少部分地在驱动扭矩后施加，以实现车辆6110的准确移动。为了实现对转向的控制，控制器6210可以与运动控制装置6320通信。因此，一个或更多个致动器6350可以控制车辆的方向和移动以执行限定操纵。根据由地形感测装置6331提供的地形信号来执行限定操纵。

可以由车辆6110在控制器6210的控制下执行的一个或更多个限定操纵可以包括停车操纵诸如停入操纵，其中，车辆6110被控制以到达停放位置。

如此处所示，系统6300包括用于接收信号6305的接收器装置6310。可以从与负责车辆6110的人员相关联的移动设备6390无线地接收信号6305。信号6305指示用于车辆6110的车辆移动的用户请求。接收器装置6310被布置成将请求信号输出至如上所述的控制器6210的输入装置6230。请求信号可以由接收器装置6310输出至车辆6110的通信总线上，该通信总线可以对系统6300的部件进行可通信地耦接。

接收器装置6310可以是无线电单元6310的形式。无线电单元6310可以包括用于从移动设备6390接收无线电信号6305的接收器。在一些实施方式中，无线电单元6310还可以包括发射器，或者可以是被配置成接收从移动设备6390发送的无线电信号6305并且将信号发送至移动设备6390的收发器6310。无线电单元6103和移动设备6390可以被布置成提供无线局域网，经由该无线局域网可以在无线电单元6103与移动设备6390之间进行双向通信。例如，无线电单元6103可以被布置成通过WiFi(RTM)与移动设备6390进行通信。在替选实施方式中，可以使用其他无线电通信标准以用于通信。在一个示例中，在无线电单元6103与移动设备6390之间的通信是经由蓝牙(RTM)提供的，但是可以设想其他协议或标准。

移动设备6390可以是与车辆6110相关联的电子钥匙扣，例如移动设备6390可以被用于获准进入车辆6110并且激活车辆6110或给车辆6110供电。在其他实施方式中，移动设备6390可以是与负责车辆6100的人员相关联的电子设备，例如，移动电话、平板电脑、手表、可佩戴电子设备或与该人员相关联的其他计算设备。移动设备6390能够接收指示该人员期望移动车辆6110的用户输入。用户输入可以以按钮或按键、图形显示图标的激活、手势或语音命令的形式提供。也可以设想其他形式的用户输入。

图34示出了根据本发明的实施方式的方法6400。方法6400是控制车辆6110的移动的方法。方法6400可以由以上参照图32和图33描述的控制器6210和系统6300形成。将参照大致对应于图31所示的情境的图35作为示例描述方法6400。

方法6400大致包括以下步骤：从地形感测装置6331接收6410地形信号，该地形信号指示车辆6110附近的地形6135，并且根据该地形信号控制6440车辆6110执行限定操纵。

参照图34，方法6400的所示实施方式包括以下步骤：从地形感测装置6331接收6410地形信号。控制器6210确定6420地形信号是否指示与适配6430限定操纵6440的执行相关联的地形，诸如根据与感测到的地形相对应的特定车辆移动控制属性来执行。

在图35中，车辆6110被示出为位于与图31相似的地形6135上。控制装置6210被布置成控制输出装置6240以使车辆6110根据基于指示地形6135的地形信号且基于指示周围环境状况6136的周围环境状况信号确定的车辆移动控制属性来执行限定操纵中的至少一部分。因此，使车辆6110以适合于地形6135和周围环境状况6136的受控方式执行限定操纵。控制装置6210被布置成根据地形6135和周围环境状况6136的类别来选择车辆移动控制属性。因此，车辆6110自动地选择用于执行与预定类别的地形135和周围环境状况136相关联的限定操纵的参数。

地形6135是表面。在至少一些示例中，所述表面可以包括诸如承载表面(例如，车辆承载)的地表面。所述表面可以包括诸如用于在其上容纳车辆车轮6180的可驱动表面。所述表面可以包括基板。

在至少一些示例中，地形的类别包括以下中的一个或更多个：道路地形；越野地形；崎岖地形；光滑地形；湿滑地形；平坦地形；材料。此处，地形6135根据与以下中的一个或更多个相对应的一个或更多个参数进行分类：崎岖度、光滑度、粗糙度、抓地力、滑动、摩擦力、一个或更多个坡度、一个或更多个倾斜度、一种或更多种材料。一个或更多个参数包括幅度和/或方向。

在一些示例中，除了依赖地形信号之外，或者作为依赖地形信号的替选，控制装置6210被布置成根据指示车辆6110附近的地势的地势信号来控制输出装置6240。

此处，周围环境状况6136被示出为下雨诸如雨。在其他示例中，周围环境状况6136可以包括例如：温度；空气温度；表面温度，诸如道路温度；降水，诸如雨、雪、冰雹；潮湿；湿气；雾；薄雾；颗粒，诸如空气传播颗粒；光照水平；风；风速；风向。

图36示出了根据本发明的实施方式的示例车辆的侧视图，该示例车辆为如此处所示的汽车(私家车辆、客运车辆、非服务车辆)。

作为方法6400的结果，可以在执行限定操纵后更有利地定位或配置车辆。还应当理解，本发明的实施方式不限于与限定操纵相关联地使用。例如，根据地形来适应或提供诸如限定操纵的一部分的执行即使在由人类驾驶员驾驶时也可以是有用的。

第七技术

图37a和图37b示出了在两种不同场景下的根据本发明的实施方式的车辆7110。在图37a和图37b中，车辆7110被示出为具有由箭头7114指示的车辆前进方向，所述车辆前进方向被示出为平行于车辆7110的中央纵向轴线7112。在两种场景下，车辆7110被示出为在限定操纵开始位置和虚线所示的车辆7110的限定操纵完成位置处。在图37a和图37b所示的两个特定场景下，可以期望执行限定操纵以将车辆7110停放在空位7172中的限定操纵完成位置中。

在图37(a)中，车辆7110以虚线被示出为在空位7172中的车辆包络7174中的目标或期望的限定操纵完成位置处，其中，已经执行其中车辆执行街边或平行停车限定操纵以进入空位7172的限定操纵，其中，车辆7110分别沿向前方向7114和向后方向在多个连续的轨迹部分中移动。车辆7110被示出为与车辆7110附近的特征7125相关。在该示例中，特征7125是下述物体：所述物体为在限定操纵完成位置中的与车辆7110的纵向轴线7112平行——即，通常与车辆7110的一侧(例如，此处为左侧)平行——的壁。该物体不限于是壁7125，并且可以是例如在空位7172处或邻近空位7172的系柱、围栏、障碍物或其他物体。如此处所示，以静止车辆的形式的其他特征7140、7150界定了空位7172的每个相对纵向端。

在图37a中，车辆的尺寸——如此处所示的宽度7194——为使得车辆7110可以被操纵至空位7172中的明显的车辆包络7174中，其中，空位的车辆包络7174的相应尺寸——此处示出为宽度7176——如此处所示足够、更宽。因此，车辆7110本身适合进入空位7172中，并且具有诸如由从车辆的可移动突出部7182到壁特征7125的间隔7192所指示的间隙。应当理解，尽管此处以平面图示出，但是所描绘的场景是三维的。

类似地，图37b中的场景中的空位7172可以为使得车辆包络7174看起来适于在其中容纳车辆7110，并且在如虚线所示的限定操纵完成位置处处于闭合配置的车辆7110与相邻特征7125之间具有间隙7192。在图37b的场景中，以虚线示出了两个目标或期望的限定操纵完成位置，这指示针对所示场景将车辆7110停放在至少两个车辆包络7172中的任一个中的可能性。如此处所示，两个车辆包络7172对应于诸如可以通过道路表面上的标记来指定的两个各自的预定停车场或停车空间。应当理解，可以根据期望的停车空间或停车场(例如，如所示的左限定操纵完成位置或右限定操纵完成位置)执行不同数目的轨迹部分以到达限定操纵完成位置。

因此，在两种场景下，在以下两者之间可以存在权衡：限定操纵完成位置或车辆在限定操纵完成位置中的准确性或整洁度；以及与为到达限定操纵完成位置执行的轨迹部分的数目。

本发明的实施方式旨在改善这种问题。

在图37(a)和图37(b)所示的两种情况下都应当理解，限定操纵可以是车辆7110的操纵，所述车辆7110的操纵由车辆7110自动地执行，即在车辆7110的一个或更多个系统的控制下执行。限定操纵可以被认为是由车辆7110自动地执行或者至少半自主地执行。如所示，在图37a和图1b中，限定操纵可以是停车操纵，以控制车辆7110驶入停车位。

在两种情境中，当控制车辆7110的人员在车辆7110外部时执行操纵可能是有利的。例如，在图37a和图1b中，在执行限定操纵后(例如，在特征7125形成相对于打开车门7188的阻碍的情况下)可能限制对车辆7110的访问。

为了执行限定操纵，车辆7110包括用于确定车辆7110附近的特征7125的位置的环境感测装置。环境感测装置可以包括一个或更多个感测器件或成像器件。一个或更多个感测器件可以发射辐射并且接收从车辆附近的特征反射的辐射，例如，超声感测器件，但是应当理解，本发明在这方面不受限。这种环境感测装置由于例如成像器件的分辨率或感测器件的信噪比具有可以确定特征7125的位置的准确性的最小距离。

在此处所示的特定示例中，车辆7110包括在车辆可移动突出部7182中或在车辆可移动突出部7182上的环境感测装置的一部分。例如，车辆7110的每个侧视镜或后视镜可以具有安装至其或安装在其上的相机等。

图38示出了根据本发明的实施方式的例如包括在图37(a)和图37(b)中的车辆7110中的控制器7200或控制单元7200。

控制器7200包括控制装置7210、输入装置7230和输出装置7240。在一些实施方式中，控制器包括存储器装置7220，例如用于在其中存储数据的一个或更多个存储器器件7220。输出装置7240可以包括用于输出操纵信号的电输出。操纵信号表示用于车辆7110移动的指令。提供由操纵信号提供的指令以使车辆7110执行限定操纵。此处，控制器7200可以确定特征7125、7140、7150中的一个或更多个特征为使得可以在一定数目的轨迹部分内执行用于执行限定操纵的计划轨迹到达限定操纵完成位置公差范围内的限定操纵完成位置。此处，控制装置7210被布置成根据环境信号来确定限定操纵完成位置公差范围。控制装置7210可以确定相对于不同的限定操纵完成位置公差范围可以利用不同数目的轨迹部分来执行限定操纵。有利地，可以使车辆7110例如针对车辆附近的特征来在数目可调适的轨迹部分内执行限定操纵。例如，比方说在对于车辆而言在空位7172中或相对于空位7172具有较小的精确角度或相对位置可能更可接受或更期望的情况下，对于较小的空位7172可以存在较大的车辆位置公差范围以用于容纳车辆7110，以比如使得车辆7110能够以较小数目的轨迹部分执行限定操纵。替选地，比方说在于空位7172中或相对于空位7172的较小的精确角度或相对位置可能不太引人注意的情况下，对于较大的空位7172可以存在较大的车辆位置公差范围以用于容纳车辆7110，以比如使得车辆7110能够以较小数目的轨迹部分执行限定操纵。

控制装置7210可以由一个或更多个电子处理器件诸如电子处理器形成。处理器可以可操作地执行存储在一个或更多个存储器器件7220中的计算机可读指令。如将说明的，控制装置7210被布置成控制输出装置7240以根据环境信号输出操纵信号。在一些实施方式中，输入装置7230和输出装置7240可以被组合，例如，通过由I/O单元或接口单元形成而被组合。例如，控制器7210可以包括到形成车辆的通信总线的网络的接口。接口总线可以是基于因特网协议(IP)的通信总线诸如以太网，但是本发明的实施方式在这方面不受限。

输入装置7230可以包括用于接收环境信号的电输入。输入装置7230可以包括用于接收请求信号的电输入。此处，请求信号指示表示用户对车辆7110移动的请求的无线接收到的信号。

如此处所示，存储器装置7220可以被用于存储来自输入装置7230的数据。特别地，存储器装置可以存储关于特征7125、7140、7150或空位7172的数据以供将来使用。例如，在车辆7110的乘员或使用者已经主动选择(例如，通过输入一个或更多个参数输入)或隐含地示出(例如，通过重复的行为或使用模式)对于针对一个或更多个场景的限定操纵完成位置公差范围和/或轨迹部分的数目的偏好的情况下，存储器装置可以存储与所述偏好相对应的数据，以根据指示用于所述一个或更多个偏好的这种场景或类似场景的输入(例如，环境信号和/或位置信号等)来提供默认和/或自动的公差范围和/或轨迹部分的数目。

数据可以在执行限定操纵之前和执行限定操纵期间被存储以用于在执行限定操纵期间使用。附加地或替选地，数据可以被存储以用于在后续限定操纵期间使用。例如，当数据在执行到达图37a或图37b中的如虚线所示的限定操纵完成位置的限定操纵之前或期间被存储时，则所存储的数据可以被用于后续限定操纵或在后续限定操纵期间被使用，所述后续限定操纵为例如从图37a或图37b的限定操纵完成位置取车的操纵。在所存储的数据例如特征7125、7140的数据被用于执行限定操纵的至少一部分的情况下，控制器7200可以执行诸如对数据的有效性或持续有效性的检查。例如，控制器可以利用另一输入，例如，利用来自环境感测装置的另一部分(例如，位于车辆7110的另一部分处的另一传感器或相机，所述另一传感器或相机能够确认一个或更多个特征7125、7140的继续存在和/或位置)的输入来证实数据。

在至少一些示例中，控制器7210可以包括第二输入装置，所述第二输入装置用于接收指示接收到的指示用户请求的信号的请求信号，例如无线接收到的信号。

应当理解，控制器7200可以被布置成执行限定操纵的一部分。例如，用户可以在将控制转移至控制器7210以后发起操纵以执行到限定操纵完成位置的限定操纵。轨迹部分的数目可以根据限定操纵的开始来确定，例如，根据在操纵开始或者在用户将控制转移至控制器的任何时间和任何地点之前的空位7172外部来确定。

图39示出了根据本发明的实施方式的系统7300。系统7300包括以上描述并且在图38中示出的控制器7210。

系统7300包括用于确定关于车辆7110的环境的信息的环境感测装置7330。特别地，提供环境感测装置7330以用于确定车辆7110附近的一个或更多个特征的位置。在至少一些示例中，环境感测装置的一部分与一个或更多个可移动突出部7182例如安装在车辆后视镜中或在车辆后视镜上的一个或更多个传感器或相机相关联。环境感测装置7330被布置成输出指示确定特征的环境信号。环境信号可以是环境数据，其可以存储在存储器中。环境感测装置可以包括一个或更多个感测器件，例如成像器件如相机、或者其他感测器件如激光雷达、雷达、超声器件、声纳器件等。可以使用由感测器件中的每一个输出的信号用于形成车辆7110的环境的表示，该表示存储在存储器中以由车辆7110的其他系统使用。

此处，环境感测装置7330被布置成确定特征的位置，所述特征例如是：例如可以是表示停车港的周长的涂漆线的表面标记或者需要车辆相对于其进行操纵的物体例如壁、立柱或其他车辆。控制装置被布置成根据环境信号确定不存在特征，例如障碍性特征(例如，此处示出的相邻特征7140、7150)之间的间隔。相应地，控制装置被布置成确定其中没有特征例如没有障碍性特征被定位的空位7172。在空位7172足够大的情况下，控制装置被布置成确定适于在限定操纵完成位置中容纳车辆7110的车辆包络7174。车辆包络7174包括适于在限定操纵完成位置中容纳车辆7110的目标位置。这样，此处，车辆包络7174包括目标限定操纵完成位置。在至少该示例中，根据一维特性和/或测量和/或估计来确定车辆包络7174。特别地，此处，根据指示长度例如特征7140、7150之间的无障碍长度的环境信号来确定车辆包络7174。无障碍长度足够长以用于在限定操纵完成位置中容纳车辆7110，此处，所述长度是在特征7140、7150之间的间隔，该间隔大于在限定操纵完成位置中的车辆长度。如此处所示，空位7172足够大以提供多个可能的车辆包络7174以用于在各个限定操纵完成位置中容纳车辆7110。限定操纵可以包括例如在停放位置停车。

此处，系统7300的控制器7210包括限定操纵装置。控制装置被布置成控制车辆7110以执行至少一个限定操纵。控制器7210可以包括用于控制车辆7110的一个或更多个系统以执行一个或更多个限定操纵的限定操纵控制器。限定操纵装置可以与车辆7110的一个或更多个致动器7350相关联。提供一个或更多个致动器7350以实现车辆110的移动。致动器可以包括动力转向机构中的一个或更多个，所述动力转向机构被布置成根据从控制器7210接收的信号来提供车辆110的车轮的转向。第二致动器可以包括车辆7110的动力制动机构，所述动力制动机构被布置成根据从控制器7210接收的信号使车辆的制动器致动。第三致动器包括车辆的动力系。控制器7210被布置成控制车辆车轮7180相对于特征7125的转向。第四致动器7350包括用于改变一个或更多个可移动突出部7182的位置的一个或更多个机构。

此处示出的系统7300包括运动控制装置7320。运动控制装置7320可以是运动控制单元。运动控制装置7320被布置成接收由控制器7210输出的操纵信号。运动控制装置7320与车辆7110的一个或更多个运动单元相关联，所述一个或更多个运动单元可以形成车辆7110的动力系(未示出)的一部分。运动单元可以包括以下中的一个或更多个：车辆7110的内燃机和一个或更多个电机。动力系被布置成提供动力或扭矩以根据从控制器7210接收的操纵信号引起车辆7110的沿纵向轴线的移动——即车辆7100的前进移动或后退移动。运动控制装置7320被布置成控制向车辆7110的一个或更多个车轮施加扭矩以使车辆7110沿车辆的纵向轴线移动——即使车辆总体前进或后退移动。扭矩可以包括驱动扭矩，即沿期望移动的方向诸如前进施加的扭矩。扭矩还可以包括制动扭矩，即被施加以抵抗驱动扭矩的扭矩。在至少一些实施方式中，可以同时施加驱动扭矩和制动扭矩二者以便提供车辆7110的低速移动。制动扭矩也可以至少部分地在驱动扭矩后施加，以实现车辆7110的准确移动。为了实现对转向的控制，控制器7210可以与运动控制装置7320通信。因此，一个或更多个致动器7350可以控制车辆的方向和移动以执行限定操纵。根据由环境感测装置7330提供的环境信号来执行限定操纵。

可以由车辆7110在控制器7210的控制下执行的一个或更多个限定操纵可以包括诸如图37(a)和图37(b)所示的停车操纵，其中，车辆7110被控制成到达停放位置。

如此处所示，系统7300包括用于接收信号7305的接收器装置7310。可以从与负责车辆7110的人员相关联的移动设备7390无线地接收信号7305。如上所述，信号7305指示用于车辆7110的车辆移动的用户请求。接收器装置7310被布置成将请求信号输出至如上所述的控制器7210的输入装置7230。请求信号可以由接收器装置7310输出至车辆7110的通信总线上，该通信总线可以对系统7300的部件进行可通信地耦接。

接收器装置7310可以是无线电单元7310的形式。无线电单元7310可以包括用于从移动设备7390接收无线电信号7305的接收器。在一些实施方式中，无线电单元7310还可以包括发射器，或者可以是被配置成接收从移动设备7390发送的无线电信号7305并且将信号发送至移动设备7390的收发器7310。无线电单元7103和移动设备7390可以被布置成提供无线局域网，经由该无线局域网可以在无线电单元7103与移动设备7390之间进行双向通信。例如，无线电单元7103可以被布置成通过WiFi(RTM)与移动设备7390进行通信。在替选实施方式中，可以使用其他无线电通信标准以用于通信。在一个示例中，在无线电单元7103与移动设备7390之间的通信是经由蓝牙(RTM)提供的，但是可以设想其他协议或标准。

移动设备7390可以是与车辆7110相关联的电子钥匙扣，例如移动设备7390可以被用于获准进入车辆7110并且激活车辆7110或给车辆7110供电。在其他实施方式中，移动设备7390可以是与负责车辆7100的人员相关联的电子设备，例如，移动电话、平板电脑、手表、可佩戴电子设备或与该人员相关联的其他计算设备。移动设备7390能够接收指示该人员期望移动车辆7110的用户输入。用户输入可以以按钮或按键、图形显示图标的激活、手势或语音命令的形式提供。也可以设想其他形式的用户输入。

图40示出了根据本发明的实施方式的方法7400。方法7400是控制车辆7110的移动的方法。方法7400可以由以上参照图38和图39描述的控制器7210和系统7300形成。将参照分别对应于图37(a)和图37(b)所示的场景的图41(a)至图41(h)作为示例并且相对于41(i)和图41(j)描述方法7400。

方法7400大致包括以下步骤：从环境感测装置7330接收7410环境信号，该环境信号指示车辆7110附近的特征7125、7140、7150，并且根据环境信号确定计划轨迹，以在一定数目的轨迹部分内执行限定操纵从而相对于车辆7110附近的特征7125、7140、7150在限定操纵完成位置公差范围内到达所述限定操纵完成位置。此处，限定操纵完成位置公差范围由控制器7200根据环境信号确定。

参照图40，方法7400的所示实施方式包括以下步骤：从环境感测装置7330接收7410环境信号。控制器7210确定7420环境信号是否指示车辆7110附近的与空位7172相对应的一个或更多个特征7125、7140、7150，针对所述一个或更多个特征7125、7140、7150可以确定限定数目的轨迹部分内的到具有公差范围的限定操纵完成位置的计划轨迹。在至少一些示例中，所述方法包括以下可选步骤7425：改变轨迹部分的数目和/或限定操纵完成位置公差范围中的一者或两者。例如，在可以在较少数目的轨迹部分中执行限定操纵到达诸如具有较大的公差范围的较低精度的限定操纵完成位置的情况下，可以向用户提供这种选择。在至少一些示例中，可以用不同的离散的(例如，两个、三个或更多个不同的)限定数目的轨迹部分和/或公差范围来执行限定操纵。例如，对于检测到的空位7172，可以在六个轨迹部分内执行限定操纵至具有第一公差范围的限定操纵完成位置；或在五个轨迹部分内执行限定操纵至具有第二(较大)公差范围的限定操纵完成位置；或在四个轨迹部分内执行限定操纵至具有第三(更大)公差范围的限定操纵完成位置。限定操纵可以是能够以不同的轨迹执行的，每个轨迹包括不同数目的轨迹部分(例如，第一轨迹具有六个轨迹部分，第二轨迹具有五个轨迹部分，第三轨迹具有四个轨迹部分等)。

分别在图41(e)、图41(f)和图41(g)、图41(h)中，车辆7110被示出为位于限定在空位7172中的车辆包络7174中的限定操纵完成位置中，所述空位7172由相邻特征7125、7140、7150界定，类似于图37(a)和图37(b)。图35a至图35e顺序地示出了根据本发明的实施方式执行限定操纵的车辆。图35(a)示出了在限定操纵的第一轨迹部分的起点处或接近第一轨迹部分的起点的车辆7110，其中，车辆7110沿与车辆7110的前进方向7114相反的方向反向移动至空位7172中。图41(b)示出了在改变纵向方向以开始限定操纵的第二轨迹部分之前不久，在限定操纵的第一轨迹部分的结束处或接近限定操纵的第一轨迹部分的结束的车辆7110，其中，车辆7110沿前进方向7110移动。图41(c)示出了在改变纵向方向以开始限定操纵的第三轨迹部分之前不久，在限定操纵的第二轨迹部分的结束处或接近限定操纵的第二轨迹部分的结束的车辆，其中，车辆7110沿反向方向移动。图41(d)示出了在改变纵向方向以开始限定操纵的第四轨迹部分之前不久，在限定操纵的第三轨迹部分的结束处或接近限定操纵的第三轨迹部分的结束的车辆7110，其中，车辆7110沿前进方向7114移动。图41示出了在已完成限定操纵的第四轨迹部分的限定操纵完成位置中的车辆7110。此处，车辆7110被示出为已经完成了到具有小的公差范围的限定操纵完成位置的四个轨迹部分内的限定操纵，例如，所述小的公差范围根据环境信号以及可选地根据另一参数或输入(例如，用户选择)来确定。

图41(f)示出了图41(e)中的限定操纵完成位置的替选限定操纵完成位置，其中，车辆7110已经以较少的轨迹部分执行限定操纵到具有相对于图41(e)中的公差范围更大的公差范围的限定操纵完成位置。例如，可以利用在类似于图41(a)和图41(b)中的那些位置的位置之间的类似第一轨迹部分以及从类似于图41(b)的位置的位置到图41(f)的位置的第二轨迹部分执行限定操纵以到达图41(f)中的限定操纵完成位置。因此，应当理解，控制器7200被布置成使得能够利用不同数目的轨迹部分执行限定操纵至具有不同公差范围的限定操纵完成位置。控制器7200可以被布置成根据环境信号诸如空位7172的特性来提供和/或选择不同数目的轨迹部分和/或公差范围。例如，控制器7200可以被布置成根据空位7172的尺寸、相邻物体7140、7150的对准或与空位相关联的其他参数来提供和/或选择不同数目的轨迹部分和/或公差范围。附加地或替选地，控制器7200可以被布置成根据其他参数提供和/或选择不同数目的轨迹部分和/或公差范围，所述其他参数为例如以下中的一个或更多个：周围环境环境状况(例如，雨、温度、亮度、暗度、当日时间、星期几等)；地形状况(例如，道路表面状况、越野表面状况、坡度等)；车辆中乘员的存在。

图41g示出了在类似于图37b的场景中的根据本发明的实施方式的在车辆的移动之后的车辆7110的位置。此处，车辆7110已经执行了具有单个轨迹部分的限定操纵，例如沿从图37(b)中的位置到图41(g)中具有限定操纵完成位置公差范围的限定操纵完成位置的反向方向。类似地，图41h示出了在类似于图37b的场景中的在车辆7110的另一移动之后的车辆7110的位置，其中，车辆7110已经执行了具有两个轨迹部分的限定操纵，首先沿从图37(b)中的位置到图41(h)中的具有限定操纵完成位置公差范围的限定操纵完成位置的反向然后沿前进方向7114。例如，在从图37(b)中的位置的第一轨迹部分与到图41(h)中的限定操纵完成位置的第二轨迹部分之间的中间位置可以类似于图41(g)中的被示出为限定操纵完成位置的位置。此处，应当理解，具有来自用户的输入的控制器7200可能已经针对用于车辆7110的目标限定操纵完成位置(例如，当查看图41(g)和图35(h)时的左手侧停车空间或右手侧停车空间)选择了从空位7172的特定车辆包络7174。

图41i示出了在另一场景中的限定操纵之后的根据本发明的实施方式的车辆7110的位置。此处，空位7172小于图37(a)中所示的空位，并且其中，相邻车辆7140、7150更加接近在一起，使得用于容纳车辆7110的车辆包络7174更短。因此，如图41(i)所示，为了执行到具有与图41(e)所示的公差范围相似的公差范围的限定操纵完成位置的限定操纵，则必须执行具有更大数目的轨迹部分(与从图41(a)至图41(e)相比)的限定操纵。例如，如果轨迹部分的数目被确定为太大(例如，通过控制器7200和/或用户)，则控制器可以确定到具有较大公差范围的限定操纵完成位置的轨迹例如如图41(j)所示以减少轨迹部分的数目。例如，控制器可以确定存在九个轨迹部分到达图41(i)中的精确的、对准的限定操纵完成位置，所述九个轨迹部分可以被认为是在对于用于完成限定操纵的执行的轨迹部分的数目和/或时间的阈值之上。因此，控制器7210可以确定到图41(j)中的具有较大公差范围的较不精确的限定操纵完成位置的轨迹，以使得能够以阈值(例如，六个部分)或阈值以下的轨迹部分的数目执行限定操纵。

一旦处于作为图41(e)、41(f)、41(g)、41(h)、41(i)和41(j)中的停放位置的限定操纵完成位置，则用户通常会施加停车制动以使车辆7110保持静止。

控制器7210可以被布置成允许用户适应。例如，用户可以能够至少部分地覆写、编程或调整控制器7210，以使得满足以下中的一个或更多个：公差范围；针对轨迹部分的数目的阈值；用于限定操纵完成位置公差范围的来自一个或更多个特征7125、7140、7150的间隔或间隙阈值，其中一个或更多个可移动突出部7182为可重定位的；用于确定公差范围的参数(例如，检测到的特征的类型、位置、用户、乘员的位置)。控制器7210可以被布置成被手动地覆写、编程或调整例如以调整操纵信号的输出。附加地或替选地，控制器7210可以被布置成诸如通过从用户行为中学习来自动地或半自动地覆写、编程或调整操纵信号的输出，所述用户行例如为与以下中的一个或更多个相关联的重复的用户行为：输入模式；地理位置；用户身份(例如，在由多个用户不同时使用车辆7110的情况下)。例如，控制器7210可以被布置成当车辆定位在用户先前已经执行了进入已知空位的限定操纵的特定位置(例如房屋或车库)时自动地选择默认公差范围和/或轨迹或轨迹部分的数目。

应当理解，可以执行除图示之外的其他限定操纵。例如，车辆7110可以具有可转向的后车轮；或者空位可以包括鱼骨(对角线)空位7172或垂直空位(例如，其中车辆7110停放在一端)。

作为方法7400的结果，可以在执行限定操纵之后更有利地定位或配置车辆。还应当理解，本发明的实施方式不限于与限定操纵相关联地使用。提供和/或显示具有公差范围的限定操纵完成位置和/或具有许多轨迹部分的轨迹即使在至少部分地停放时或由人类驾驶员驾驶时也可以是有用的。

第八技术

图43示出了在场景中的根据本发明的实施方式的车辆8110。在图43中，车辆8110被示出为具有由箭头8114指示的车辆前进方向，该车辆前进方向被示出为平行于车辆8110的中央纵向轴线8112。在所示的场景中，车辆8110被示出为在限定操纵开始位置和虚线所示的车辆8110的限定操纵完成位置处。在图43所示的特定场景中，可以期望执行限定操纵以将车辆8110停放在空位8172中的限定操纵完成位置中。

在图43中，车辆8110以虚线被示出为在空位8172中的车辆包络8174中的目标或期望的限定操纵完成位置处，其中，已经执行其中车辆执行街边停车限定操纵或平行停车限定操纵以进入空位8172的限定操纵，其中，车辆8110分别沿向前方向8114和向后方向在许多连续的轨迹部分中移动。车辆8110被示出为与车辆8110附近的特征8125相关。在该示例中，特征8125是下述物体：所述物体为在限定操纵完成位置中的与车辆8110的纵向轴线8112平行——即，通常与车辆8110的一侧(例如，此处为左侧)平行——的壁。该物体不限于是壁8125，并且可以是例如在空位8172处或邻近空位8172的系柱、围栏、障碍物或其他物体。如此处所示，以静止车辆的形式的其他特征8140、8150界定了空位8172的每个相对纵向端。

在图43中，车辆的尺寸——如此处所示为宽度8194——为使得车辆8110可以被操纵至空位8172中的明显的车辆包络8174中，其中，空位的车辆包络8174的相应尺寸——此处示出为宽度8176——如此处所示足够、更宽。因此，车辆8110本身适合进入空位8172中，并且具有诸如由从车辆的可移动突出部8182到壁特征8125的间隔8192所指示的间隙。应当理解，尽管此处以平面图示出，但是所描绘的场景是三维的。

在图43中，车辆乘员8195被示出为位于车辆内位置中，此处所述车辆内位置可以对应于驾驶员的位置。应当理解，在图43中，从虚线所示的限定操纵完成位置，乘员8195可能难以例如经由如图43所示的离乘员8195最近的车门8188离开车辆8110。类似地，如果乘员8195随后在完成限定操作(例如，将车辆8110取车)之后在稍后的交界处返回至车辆，则乘员8195可能难以进入或访问车辆8110(例如，在特征8125形成相对于打开邻近壁特征8125的车门8188的阻碍的情况下)。

本发明的实施方式旨在改善这种问题。

应当理解，在图43所示的场景中，限定操纵可以是车辆8110的操纵，所述车辆8110的操纵由车辆8110自动地执行，即在车辆8110的一个或更多个系统的控制下执行。限定操纵可以被认为是由车辆8110自动地执行或者至少半自主地执行。如所示，在图43中，限定操纵可以是停车操纵，以控制车辆8110驶入停车位。

如将进一步说明的，当控制车辆8110的人员在车辆8110外部时执行操纵中的至少一部分可能是有利的。例如，在图43中，在执行限定操纵后可能限制对车辆8110的访问。

为了执行限定操纵，车辆8110包括用于确定车辆8110附近的特征8125的位置的环境感测装置。环境感测装置可以包括一个或更多个感测器件或成像器件。一个或更多个感测器件可以发射辐射并且接收从车辆附近的特征反射的辐射，例如，超声感测器件，但是应当理解，本发明在这方面不受限。这种环境感测装置由于例如成像器件的分辨率或感测器件的信噪比具有可以确定特征8125的位置的准确性的最小距离。

在此处所示的特定示例中，车辆8110包括在车辆可移动突出部8182中或在车辆可移动突出部8182上的环境感测装置的一部分。例如，车辆8110的每个侧视镜或后视镜可以具有安装至其或安装在其上的相机等。

图44示出了根据本发明的实施方式的例如包括在图43中的车辆8110中的控制器8200或控制单元8200。

控制器8200包括控制装置8210、输入装置8230和输出装置8240。在一些实施方式中，控制器包括存储器装置8220，例如用于在其中存储数据的一个或更多个存储器器件8220。输出装置8240可以包括用于输出操纵信号的电输出。操纵信号表示用于使车辆8110移动的指令。提供由操纵信号提供的指令以使车辆8110执行限定操纵。此处，控制器8200可以确定特征8125、8140、8150中的一个或更多个为使得限定操纵在一种或更多种模式下是可执行的。例如，在不存在去访问车辆8110或从车辆8110访问的限制或妨碍(例如，在没有诸如图43所示的壁特征8125的任何横向特征的情况下)，控制器8200可以确定执行限定操纵的所有模式是可选择的。如此处所示，用于执行限定操纵的模式可以从多个模式中选择，所述多个模式包括与乘员在车辆内模式相对应的至少一种模式和与乘员在车辆外模式相对应的至少一种模式。此处，控制器8200被布置成用于在限定操纵期间的模式改变中的改变，而不终止或取消限定操纵。因此，可以以不同的执行模式继续限定操纵。

控制装置8210可以由一个或更多个电子处理器件诸如电子处理器形成。处理器可以可操作地执行存储在一个或更多个存储器器件8220中的计算机可读指令。如将说明的，控制装置8210被布置成控制输出装置8240以根据环境信号输出操纵信号。在一些实施方式中，输入装置8230和输出装置8240可以被组合，例如，通过由I/O单元或接口单元形成而被组合。例如，控制器8210可以包括到形成车辆的通信总线的网络的接口。接口总线可以是基于因特网协议(IP)的通信总线诸如以太网，但是本发明的实施方式在这方面不受限。

输入装置8230可以包括用于接收环境信号的电输入。输入装置8230可以包括用于接收请求信号的电输入。此处，请求信号指示表示用户对车辆8110移动的请求的无线接收到的信号。

如此处所示，存储器装置8220可以被用于存储来自输入装置8230的数据。例如，存储器装置可以存储关于特征8125、8140、8150或空位8172的数据以供将来使用。例如，在车辆8110的乘员或使用者已经主动选择(例如，通过输入一个或更多个参数输入)或隐含地示出(例如，通过重复的行为或使用模式)对于针对一种或更多种场景执行的模式的至少一个偏好，存储器装置可以存储与所述偏好相对应的数据以根据指示针对一个或更多个偏好的这种场景或类似场景的输入(例如，环境信号和/或位置信号等)来提供默认和/或自动模式。

数据可以在执行限定操纵之前和执行限定操纵期间被存储以用于在执行限定操纵期间使用。附加地或替选地，数据可以被存储以用于在后续限定操纵期间使用。例如，当数据在执行到达图43中的如虚线所示的限定操纵完成位置的限定操纵之前或期间被存储时，则所存储的数据可以被用于后续限定操纵或在后续限定操纵期间被使用，所述后续限定操纵为例如从图43的限定操纵完成位置的取车操纵。在所存储的数据例如特征8125、8140、8150的数据被用于执行限定操纵的至少一部分的情况下，控制器8200可以执行诸如对数据的有效性或持续有效性的检查。例如，控制器可以利用另一输入，例如，利用来自环境感测装置的另一部分(例如，位于车辆8110的另一部分处的另一传感器或相机，所述另一传感器或相机能够确认一个或更多个特征8125、8140的继续存在和/或位置)的输入来证实数据。

在至少一些示例中，控制器8210可以包括第二输入装置，所述第二输入装置用于接收指示接收到的指示用户请求的信号的请求信号，例如无线接收到的信号。用户请求可以用于在所选择的模式下执行限定操纵。

应当理解，控制器8200可以被布置成以特定模式执行限定操纵的一部分。例如，用户可以在将控制转移至控制器8210以后发起操纵以执行到限定操纵完成位置的限定操纵，并且在执行限定操纵的一部分期间，执行模式是可变的。

图45示出了根据本发明的实施方式的系统8300。系统8300包括以上描述并且在图44中示出的控制器8210。

系统8300包括用于确定关于车辆8110的环境的信息的环境感测装置8330。特别地，提供环境感测装置8330以用于确定车辆8110附近的一个或更多个特征的位置。在至少一些示例中，环境感测装置的一部分与一个或更多个可移动突出部8182例如安装在车辆后视镜中或在车辆后视镜上的一个或更多个传感器或相机相关联。环境感测装置8330被布置成输出指示确定特征的环境信号。环境信号可以是环境数据，其可以存储在存储器中。环境感测装置可以包括一个或更多个感测器件，例如成像器件如相机、或者其他感测器件如激光雷达、雷达、超声器件、声纳器件等。可以使用由感测器件中的每一个输出的信号用于形成车辆110的环境的表示，该表示存储在存储器中以由车辆8110的其他系统使用。

此处，环境感测装置8330被布置成确定特征的位置，所述特征例如是：例如可以是表示停车港的周长的涂漆线的表面标记或者需要车辆相对于其进行操纵的物体例如壁、立柱或其他车辆。控制装置被布置成根据环境信号确定不存在特征，例如障碍性特征之间的间隔(例如，此处示出的相邻特征8140、8150)。相应地，控制装置被布置成确定其中没有特征例如没有障碍性特征被定位的空位8172。在空位8172足够大的情况下，控制装置被布置成确定适于在限定操纵完成位置中容纳车辆8110的车辆包络8174。车辆包络8174包括适于在限定操纵完成位置中容纳车辆8110的目标位置。这样，此处，车辆包络8174包括目标限定操纵完成位置。在至少该示例中，根据一维特性和/或测量和/或估计来确定车辆包络8174。特别地，此处，根据指示长度例如特征8140、8150之间的无障碍长度的环境信号来确定车辆包络8174。无障碍长度足够长以用于在限定操纵完成位置中容纳车辆8110，此处，所述长度是在特征8140、8150之间的间隔，该间隔大于在限定操纵完成位置中的车辆长度。限定操纵可以包括例如在停放位置停车。

此处，系统8300的控制器8210包括限定操纵装置。控制装置被布置成控制车辆8110以执行至少一个限定操纵。控制器8210可以包括用于控制车辆8110的一个或更多个系统以执行一个或更多个限定操纵的限定操纵控制器。限定操纵装置可以与车辆8110的一个或更多个致动器8350相关联。提供一个或更多个致动器8350以实现车辆8110的移动。致动器可以包括动力转向机构中的一个或更多个，所述动力转向机构被布置成根据从控制器8210接收的信号来提供车辆8110的车轮的转向。第二致动器可以包括车辆8110的动力制动机构，所述动力制动机构被布置成根据从控制器8210接收的信号使车辆的制动器致动。第三致动器包括车辆的动力系。控制器8210被布置成控制车辆车轮8180相对于特征8125的转向。第四致动器8350包括用于改变一个或更多个可移动突出部8182的位置的一个或更多个机构。

此处示出的系统8300包括运动控制装置8320。运动控制装置8320可以是运动控制单元。运动控制装置8320被布置成接收由控制器8210输出的操纵信号。运动控制装置8320与车辆8110的一个或更多个运动单元相关联，所述一个或更多个运动单元可以形成车辆8110的动力系(未示出)的一部分。运动单元可以包括以下中的一个或更多个：车辆8110的内燃机和一个或更多个电机。动力系被布置成提供动力或扭矩以根据从控制器8210接收的操纵信号引起车辆8110的沿纵向轴线的移动——即车辆8100的前进移动或后退移动。运动控制装置8320被布置成控制向车辆8110的一个或更多个车轮施加扭矩以使车辆8110沿车辆的纵向轴线移动——即使车辆总体前进或后退移动。扭矩可以包括驱动扭矩，即沿期望移动的方向诸如前进施加的扭矩。扭矩还可以包括制动扭矩，即被施加以抵抗驱动扭矩的扭矩。在至少一些实施方式中，可以同时施加驱动扭矩和制动扭矩二者以便提供车辆8110的低速移动。制动扭矩也可以至少部分地在驱动扭矩后施加，以实现车辆8110的准确移动。为了实现对转向的控制，控制器8210可以与运动控制装置8320通信。因此，一个或更多个致动器8350可以控制车辆的方向和移动以执行限定操纵。根据由环境感测装置8330提供的环境信号来执行限定操纵。

可以由车辆8110在控制器8210的控制下执行的一个或更多个限定操纵可以包括如图43所示的停车操纵，其中，车辆8110被控制成到达停放位置。

如此处所示，系统8300包括用于接收信号8305的接收器装置8310。可以从与负责车辆8110的人员相关联的移动设备390无线地接收信号8305。如上所述，信号8305指示用于车辆8110的车辆移动的用户请求。接收器装置8310被布置成将请求信号输出至如上所述的控制器8210的输入装置8230。请求信号可以由接收器装置8310输出至车辆8110的通信总线上，该通信总线可以对系统8300的部件进行可通信地耦接。

接收器装置8310可以是无线电单元8310的形式。无线电单元8310可以包括用于从移动设备8390接收无线电信号8305的接收器。在一些实施方式中，无线电单元8310还可以包括发射器，或者可以是被配置成接收从移动设备8390发送的无线电信号8305并且将信号发送至移动设备8390的收发器8310。无线电单元8103和移动设备8390可以被布置成提供无线局域网，经由该无线局域网可以在无线电单元8103与移动设备8390之间进行双向通信。例如，无线电单元8103可以被布置成通过WiFi(RTM)与移动设备8390进行通信。在替选实施方式中，可以使用其他无线电通信标准以用于通信。在一个示例中，在无线电单元8103与移动设备8390之间的通信是经由蓝牙(RTM)提供的，但是可以设想其他协议或标准。

移动设备8390可以是与车辆8110相关联的电子钥匙扣，例如移动设备8390可以被用于获准进入车辆8110并且激活车辆8110或给车辆8110供电。在其他实施方式中，移动设备8390可以是与负责车辆8100的人员相关联的电子设备，例如，移动电话、平板电脑、手表、可佩戴电子设备或与该人员相关联的其他计算设备。移动设备8390能够接收指示该人员期望移动车辆8110的用户输入。用户输入可以以按钮或按键、图形显示图标的激活、手势或语音命令的形式提供。也可以设想其他形式的用户输入。

图46示出了根据本发明的实施方式的方法8400。方法8400是控制车辆8110的移动的方法。方法8400可以由以上参照图44和图45描述的控制器8210和系统8300形成。将参照对应于图43所示的场景的图47(a)至图47(d)作为示例描述方法8400。

方法8400大致包括以下步骤：提供8410用于执行限定操纵的至少一种模式；在第一模式下执行8420限定操纵的一部分；将执行的模式改变8430成第二执行模式；以及完成8440限定操纵。

参照图46，方法8400的所示实施方式包括以下步骤：提供8410用于执行限定操纵的至少一种模式。控制器8210确定哪种模式或哪些模式适合于执行限定操纵，并且控制器8210提供至少一种模式，可选地，提供从多种模式中选择所述模式。例如，控制器根据环境信号和/或乘员的位置确定哪些模式适于或最适合于执行限定操纵。不管是使用自动选择的默认模式还是用户选择的模式，都会发起执行限定操纵以执行8420限定操纵的一部分。在执行限定操纵期间，执行的模式从第一模式改变。例如，在乘员在车辆内位置与车辆外位置之间转换的情况下，模式在相应模式之间转换。从图46的虚线8435应当理解，在执行限定操纵期间，可以不止一次改变模式以执行限定操纵的多个部分，所述多个部分各自具有不同的模式。

分别在图47(a)至图47(d)中，车辆8110在执行限定操纵期间被示出为从图43的开始位置到图47(d)的限定操纵完成位置。图47(a)至图47(d)顺序地示出了根据本发明的实施方式执行限定操纵的车辆。图47(a)示出了在限定操纵的第一部分期间的车辆8110，所述车辆8110执行限定操纵的第一轨迹部分，其中，车辆8110沿与车辆8110的前进方向8114相反的方向反向朝向空位8172移动。此处，限定操纵已经在第一模式下发起，所述第一模式为其中乘员8195位于车辆8110中的乘员在车辆内模式。图47(b)示出了车辆8110的类似于图47(a)的位置，其中，乘员8195已经转换至车辆外位置。此处，控制器8200已经自动将执行的模式改变为乘员在车辆外模式。随后，车辆8110在第二执行模式下继续执行限定操纵至图47(c)中的位置和图47(d)中的限定操纵完成位置，所述第二模式为乘员在车辆外模式。

控制器8200可以被布置成根据环境信号诸如空位8172的特性来提供和/或选择不同的执行模式。例如，控制器8200可以被布置成根据空位8172的尺寸、相邻物体8140、8150的对准或与空位相关联的其他参数来提供和/或选择一种或更多种执行模式。在至少一些示例中，一种或更多种可用的执行模式可以受限制(例如，受包括不适于进/出一个或更多个车辆开口的尺寸的空位8172的限制)。附加地或替选地，控制器8200可以被布置成根据其他参数提供和/或选择一种或更多种执行模式，所述其他参数为例如以下中的一个或更多个：周围环境环境状况(例如，雨、温度、亮度、暗度、当日时间、星期几等)；地形状况(例如，道路表面状况、越野表面状况、坡度等)；多个车辆乘员的一个或更多个位置，例如每个车辆乘员的位置。

一旦处于作为图47(d)中的停放位置的限定操纵完成位置，则用户8195通常会施加停车制动以随着发动机关闭使车辆8110保持静止。

控制器8210可以被布置成允许用户适应。例如，用户可以能够针对以下中的一个或更多个至少部分地覆写、编程或调整控制器8210：一种或更多种可用的模式；用于确定可用的模式的一个或更多个输入；用于选择模式的选择装置。控制器8210可以被布置成被手动地覆写、编程或调整例如以调整操纵信号的输出。附加地或替选地，控制器8210可以被布置成诸如通过从用户行为中学习来自动地或半自动地覆写、编程或调整操纵信号的输出，所述用户行例如为与以下中的一个或更多个相关联的重复的用户行为：输入模式；地理位置；用户身份(例如，在由多个用户不同时使用车辆8110的情况下)。例如，控制器8210可以被布置成当乘员8195位于特定位置处(例如，相对于车辆8110)时或者当车辆8110定位在用户先前已经执行了进入已知空位的限定操纵的特定位置处(例如，房屋或车库)时自动选择默认模式。

应当理解，可以执行除图示之外的其他限定操纵。例如，限定操纵可以包括从图47(d)中的位置起的取车操纵，例如，其中乘员8195在车辆8110外，并且乘员8195在乘员在车辆外模式下发起限定操纵、在执行限定操纵的临时关头进入车辆8110并且在乘员在车辆内模式下继续执行限定操纵。应当理解，控制器8200可以被布置成在执行限定操纵期间使得乘员能够在车辆内位置与车辆外位置之间转换。例如，控制器8200可以被布置成使得限定操纵能够中断或暂停，例如以使得乘员8195能够在车辆8110静止的同时转换至车辆8110中或转换出车辆8110。在至少一些示例中，车辆8110可以具有可转向的后车轮；或者空位可以包括鱼骨(对角线)空位8172或垂直空位(例如，其中车辆8110停放在一端)。

作为方法8400的结果，可以在执行限定操纵之后更有利地定位或配置车辆。还应当理解，本发明的实施方式不限于与限定操纵相关联地使用。提供一种可选择的用于执行限定操纵的一部分的模式即使在停放时或由人类驾驶员驾驶时也可以是有用的。例如，指示或示出哪些执行模式是可用的或可适用的可以帮助用户选择用户执行的操纵的执行。

第九技术

图49a和图49b示出了在两个示例场景下的根据本发明的实施方式的车辆9110。在图49a和图49b中，车辆9110被示出具有由箭头9114指示的车辆前进方向，该车辆前进方向被示出平行于车辆9110的中央纵向轴线9112。在示出的场景下，车辆9110被示出在来自先前的操纵(控制或用户控制)的位置。在图49a中，车辆9110被示出在停放位置处，其中，用户可能即将尝试或正在尝试以取车操纵退出空位9172。在图49a所示的特定场景下，可能期望执行限定操纵以将车辆9110开走到空位9172外的限定操纵完成位置。在图49b中，车辆9110被示出在来自先前的操纵(控制或用户控制)的位置，其中，用户可能希望尝试或正在尝试以停车操纵进入空位9172。在图49b所示的特定场景下，可能期望执行限定操纵以将车辆9110停放至空位9172内的限定操纵完成位置。在图49a和图49b所示的每个场景下，用户可能不知道执行限定操纵的可能性。用户可能难以或者不希望从图49a和图49b所示的位置执行用户控制的操纵。类似地，用户可能不希望将车辆重新定位到预定的或规定的限定操纵开始位置以执行限定操纵。

本发明的实施方式旨在改善这种问题。

将理解的是，在图49a和图49b所示的场景下，所示的车辆位置可以对应于限定操纵开始位置。可以不规定一个或多个限定操纵开始位置(例如，可以不要求用户将车辆定位在相对于空位9172的特定的预定位置处)。从图49a和图49b的位置执行的限定操纵可以是由车辆9110自动地，即在车辆9110的一个或更多个系统的控制下执行的对车辆9110的操纵。该限定操纵可以被视为是由车辆9110自动地执行的、或者至少半自主地执行的。如所示，在图49a中，限定操纵可以是用于控制车辆9110驶出停车位置的取车操纵。如所示，在图49b中，限定操纵可以是用于控制车辆9110驶入停车位置的停车操纵。

如将进一步说明的，在控制车辆9110的人员在车辆9110外部时执行限定操纵的至少一部分可能是有利的。例如，在图49b中，在执行或者至少完成限定操纵之后，从车辆9110出去可能受到限制。

为了执行限定操纵，车辆9110包括用于确定车辆9110附近的特征9125、9140、9150的位置的环境感测装置。环境感测装置可以包括一个或更多个感测装置或成像装置。虽然，一个或更多个感测装置例如超声感测装置可以发射辐射并且接收从车辆附近的特征反射的辐射，但是将要理解的是，本发明在这方面不受限制。由于例如成像装置的分辨率或感测装置的信噪比，这种环境感测装置具有可以确定特征9125的准确位置的最小距离。

在在此示出的特定示例中，车辆9110包括在车辆可移动突出物9182中或在其上的环境感测装置的一部分。例如，车辆9110的每侧或后视镜可以具有安装至其或者安装在其上的摄像装置等。

图50示出了根据本发明的实施方式的、例如包括在图49(a)和图49(b)中的车辆9110中的控制器9200或控制单元9200。

控制器9200包括控制装置9210、输入装置9230和输出装置9240。在此，输出装置9240包括通知装置和用于输出操纵信号的输出装置。

控制器9200的输入装置被布置成从多个输入源中的至少一个接收输入信号。

控制装置9210被布置成根据输入信号来控制通知装置输出通知信号，该通知信号指示控制装置9210对限定操纵机会的确定。输入信号包括以下中的至少之一：指示车辆附近的至少一个特征的位置的环境信号；指示车辆的运动的运动信号；指示转向输入的转向信号；指示车辆事件的事件信号；以及指示车辆位置的位置信号。

在此，输入装置9230用于至少接收指示在车辆9110附近的特征9125、9140、9150的环境信号。控制器9200还包括用于接收指示用户请求的请求信号的请求输入装置。

控制装置9210被布置成根据环境信号控制输出装置9240以使车辆9110执行限定操纵的至少一部分。

在一些实施方式中，控制器包括存储装置9220，例如用于在其中存储数据的一个或更多个存储装置9220。输出装置9240可以包括用于输出操纵信号的电输出。操纵信号表示用于车辆9110移动的指令。提供由操纵信号提供的指令以使车辆9110执行限定操纵。

控制装置9210可以由一个或更多个电子处理装置例如电子处理器形成。处理器可以可操作地执行存储在一个或更多个存储装置9220中的计算机可读指令。如将要说明的，控制装置9210被布置成根据环境信号控制输出装置9240以输出操纵信号。在一些实施方式中，输入装置9230和输出装置9240可以例如通过由I/O单元或接口单元形成而被组合。例如，控制器9210可以包括用于形成车辆的通信总线的到网络的接口。接口总线可以是基于互联网协议(IP)的通信总线，例如以太网，但是本发明的实施方式在这方面不受限制。

输入装置9230可以包括用于接收环境信号的电输入。输入装置9230可以包括用于接收请求信号的电输入。在此，请求信号指示以有线方式或无线方式接收到的信号，该信号表示对车辆9110的移动的用户请求。

如在此所示，可以使用存储装置9220来存储来自输入装置9230的数据。例如，存储装置可以存储关于特征9125、9140、9150或空位9172的数据以供将来使用。例如，在车辆9110的乘员或用户已经主动选择(例如，通过输入一个或更多个参数输入)或隐含地示出(例如，通过重复的行为或使用模式)针对一个或更多个场景执行限定操纵的至少一个偏好的情况下，存储装置可以存储与偏好对应的数据，以根据指示针对一个或更多个偏好的这种场景或类似场景的输入(例如，环境信号和/或位置信号等)来提供限定操纵的默认和/或自动参数。例如，当用户在特定场景下在执行从用户发起的操纵结束位置的限定操纵之前重复地执行到用户发起的操纵结束位置的用户发起的操纵时，则控制装置可以被布置成预先通知用户执行限定操纵的可能性以及/或者在用户发起的操纵期间和/或在用户发起的操纵完成时通知用户执行限定操纵的可能性。替选地，控制装置可以被布置成抑制对可能的限定操纵的通知——例如，在用户可能看起来倾向于仅从用户发起的操纵结束位置而不是在其之前的位置发起限定操纵的情况下，则对限定操纵的可能性的通知可以被抑制，例如直到车辆在用户发起的操纵结束位置或靠近用户发起的操纵结束位置。

可以在执行限定操纵之前和在执行限定操纵期间存储数据，以在执行限定操纵期间使用。此外或替选地，数据可以被存储以在后续的限定操纵期间使用。例如，在执行操纵以到达图49a或图49b中的位置或者图53a或图53b中的任一图中的限定操纵完成位置之前或期间存储数据的情况下，则所存储的数据可以用于后续的限定操纵或者可以在后续的限定操纵期间使用，例如从图53b中的限定操纵完成位置的取车操纵。在诸如特征9125、9140、9150的所存储的数据用于执行限定操纵的至少一部分的情况下，控制器9200可以执行诸如对数据的有效性或持续有效性的检查。例如，控制器9200可以用另一输入，例如用来自环境感测装置的稍后输入、或来自环境感测装置的另一部分(例如，位于车辆9110的另一部分的另一传感器或摄像装置，所述另一传感器或摄像装置能够确认一个或更多个特征9125、9140的持续存在和/或位置)的输入来证实数据。

在至少一些示例中，如在此，控制器9210包括用于接收指示接收到的信号的请求信号的第二输入装置，该接收到的信号指示用户请求，例如以无线方式接收到的信号。用户请求可以用于执行到目标限定操纵完成位置的限定操纵。

将理解的是，控制器9200可以被布置成以特定模式执行限定操纵的一部分。例如，用户可以通过以第一模式的控制发起操纵以执行操纵的第一部分，此后控制处于不同的模式，其中在执行限定操纵的一部分期间，执行模式是可变的(例如在乘员在车辆中模式与乘员在车辆外模式之间)。

图51示出了根据本发明的实施方式的系统9300。系统9300包括以上描述并且在图50中示出的控制器9210。

系统9300在此包括用于将限定操纵机会通知给用户的通知装置。系统9300包括用于确定关于车辆9110的环境的信息的环境感测装置9330。特别地，环境感测装置9330被设置成用于确定车辆9110附近的一个或更多个特征的位置。在至少一些示例中，环境感测装置的一部分与一个或更多个可移动突出部9182，例如安装在车辆后视镜中或车辆后视镜上的至少一个传感器或摄像装置。环境感测装置9330被布置成输出指示所确定的特征的环境信号。环境信号可以是可以存储在存储器中的环境数据。环境感测装置可以包括一个或更多个感测装置例如成像装置如摄像装置，或者其他感测装置如激光雷达、雷达、超声装置、声纳装置等。可以使用由每个感测装置输出的信号来形成车辆9110的环境的表示，该表示被存储在存储器中以由车辆9110的其他系统使用。

在此，环境感测装置9330被布置成确定特征的位置，所述特征例如为：表面标志，其例如可以是表示停车港的周长的涂漆线；或者需要相对于其操纵车辆的诸如壁、立柱或其他车辆的物体。控制装置被布置成根据环境信号来确定特征的不存在，例如阻碍性特征，如相邻特征9140、9150之间的间隔。因此，控制装置被布置成确定其中没有特征，例如没有阻碍性特征的空位9172。在空位9172足够大的情况下，控制装置被布置成确定适于将车辆9110容纳在限定操纵完成位置中的车辆包络。车辆包络包括适于将车辆9110容纳在限定操纵完成位置中的目标位置。这样，车辆包络在此包括目标限定操纵完成位置。在至少该示例中，根据一维特性和/或测量和/或估计来确定车辆包络。特别地，在此，根据指示长度，例如特征9140、9150之间的无阻碍长度的环境信号来确定车辆包络。无阻碍长度足够长以将车辆9110容纳在限定操纵完成位置中，长度在此是特征9140、9150之间的间隔，该间隔比在限定操纵完成位置中的车辆长度大。限定操纵可以包括例如停车到停放位置。

系统9300的控制器9210在此包括限定操纵装置。控制装置被布置成控制车辆9110执行至少一个限定操纵。控制器9210可以包括用于控制车辆9110的一个或更多个系统执行一个或更多个限定操纵的限定操纵控制器。限定操纵装置可以与车辆9110的一个或更多个致动器9350相关联。提供一个或更多个致动器9350以实现车辆9110的移动。致动器可以包括被布置成根据从控制器9210接收到的信号提供车辆9110的车轮的转向的一个或更多个动力转向机构。第二致动器可以包括车辆9110的动力制动机构，其被布置成根据从控制器9210接收到的信号来致动车辆的制动器。第三致动器包括车辆的动力总成。控制器9210被布置成相对于特征9125控制车辆车轮9180的转向。第四致动器9350包括用于使一个或更多个可移动突出部9182的位置改变的一个或更多个机构。

此处示出的系统9300包括运动控制装置9320。运动控制装置9320可以是运动控制单元。运动控制装置9320被布置成接收由控制器9210输出的操纵信号。运动控制装置9320与车辆9110的一个或更多个运动单元相关联，一个或更多个运动单元可以形成车辆9110的动力总成(未示出)的一部分。运动单元可以包括车辆9110的内燃机以及一个或更多个电机中的一个或更多个。动力总成被布置成根据从控制器9210接收到的操纵信号来提供动力或扭矩，以引起沿车辆9110的纵向轴线的移动，即车辆9100的前进或后退移动。运动控制装置9320被布置成控制向车辆9110的一个或更多个车轮施加扭矩，以使车辆9110沿车辆的纵向轴线移动，即，使车辆总体前进或后退移动。扭矩可以包括驱动扭矩，即沿期望的移动方向，例如前进移动方向施加的驱动扭矩。扭矩还可以包括制动扭矩，即被施加以抵抗驱动扭矩的制动扭矩。在至少一些实施方式中，可以同时施加驱动扭矩和制动扭矩两者，以便提供车辆9110的低速移动。也可以在驱动扭矩之后至少部分地施加制动扭矩，以便实现车辆9110的精确移动。为了实现对转向的控制，控制器9210可以与运动控制装置9320通信。因此，一个或更多个致动器9350可以控制车辆的方向和移动以执行限定操纵。根据由环境感测装置9330提供的环境信号来执行限定操纵。

车辆9110在控制器9210的控制下可以执行的一个或更多个限定操纵可以包括诸如图53b所示的停车操纵，其中，车辆9110被控制成到达停放位置。

如在此所示，系统9300包括用于接收信号9305的接收器装置9310。可以从与负责车辆9110的人员相关联的移动设备9390以无线方式接收信号9305。信号9305指示用于车辆9110的车辆移动的用户请求，如上所述。接收器装置9310被布置成将请求信号输出至如上所述的控制器9210的输入装置9230。请求信号可以由接收器装置9310输出至车辆9110的通信总线上，该通信总线可以使系统9300的组件以可通信方式耦接。

接收器装置9310可以是无线电单元9310的形式。无线电单元9310可以包括用于从移动设备9390接收无线电信号9305的接收器。在一些实施方式中，无线电单元9310还可以包括发射器，或者可以是被配置成接收从移动设备9390发送的无线电信号9305并将信号发送至移动设备9390的收发器9310。无线电单元9103和移动设备9390可以被布置成提供无线局域网，经由该无线局域网，可以在无线电单元9103与移动设备9390之间发生双向通信。例如，无线电单元9103可以被布置成通过WiFi(RTM)与移动设备9390通信。在替选实施方式中，其他无线电通信标准可以用于通信。虽然在一个示例中，经由蓝牙(RTM)在无线电单元9103与移动设备9390之间提供通信，但是可以设想其他协议或标准。

移动设备9390可以是与车辆9110相关联的电子钥匙扣，例如可以用于进入车辆9110以及激活车辆9110或者为车辆9110上电。在其他实施方式中，移动设备9390可以是与负责车辆9100的人员相关联的电子设备，例如与该人员相关联的移动电话、平板电脑、手表、可穿戴电子设备或其他计算设备。移动设备9390能够接收指示该人员希望移动车辆9110的用户输入。可以以按钮或按键按压、激活图形显示的图标、手势或语音命令的形式提供用户输入。也可以设想其他形式的用户输入。

图52示出了根据本发明的实施方式的方法9400。方法9400是控制车辆9110的移动的方法。方法9400可以由以上参照图50和图51描述的控制器9210和系统9300形成。将参照分别对应于图49a和图49b所示的场景的图53a和图53b作为示例描述方法9400。

方法9400广义上包括以下步骤：接收9410输入信号，并且根据该输入信号确定9415限定操纵机会；以及将该机会通知9425给用户。此后，用户可以选择请求执行限定操纵。在接收到9420用户请求时，控制装置9220控制操纵输出装置9240以将车辆9110移动至限定操纵完成位置。在图53a所示的示例中，在完成限定操纵9440之后，可以执行正常驾驶。例如，用户可以执行手动控制的驾驶以使车辆9110完全驶离图53a中的场景。

参照图52，方法9400的所示实施方式包括以下步骤：从输入装置，例如从环境感测装置9330接收9410输入信号。例如，输入信号可以指示车辆9110附近的特征9125、9140、9150。控制器9210确定9415环境信号是否指示车辆9110附近的一个或更多个特征9125、9140、9150，对应于车辆9110是否可以执行限定操纵。因此，车辆9110可以从图49a和图53a中的空位9172移出。在至少一些示例中，限定操纵机会被自动地通知9425给用户，从而明确地向用户提醒限定操纵机会的可用性，而无需来自用户的用于寻求这种机会的任何请求或指示。在此，控制装置9410被布置成控制通知输出装置输出通知信号，而独立于对要由控制装置9410控制的操纵输出装置9440的用户请求。在至少一些示例中，控制器9200被配置成自动地输出通知信号而无需由车辆用户激活控制装置9210。在至少一些场景下，用户否则可能不知道执行限定操纵的可能性，使得允许独立于用户请求而输出通知信号可以允许向用户提供更多或更多有用的限定操纵的可能性(例如，与仅由用户预先明确寻求的限定操纵相比)。

图53a示出了从图49a中的位置进行取车限定操纵之后的车辆9110，图1a中的位置在图5a中以虚线示出。车辆9110被示出为已经沿与前进纵向方向9114相反的后退方向移动，并且也沿前进方向9114移动，其中对可转向车轮9180的受控操作使车辆9110斜移，以执行从图49a中的位置到图53a中的限定操纵完成位置的取车限定操纵的顺序轨迹部分(未示出)。将理解，尽管在此未示出，但是在至少一些示例中，车辆可以包括可转向后车轮。

在图53a中，车辆9110被示出在空位9172外的限定操纵完成位置处，在这种情况下会执行限定操纵，其中车辆执行取车限定操纵以便以执行限定操纵的多个轨迹部分来退出空位9172。相对于车辆9110附近的特征9125示出了车辆9110。在该示例中，特征9125是物体，该物体是平行于空位9172的纵向轴线9112的壁。该物体不限于壁9125，并且可以是例如在空位9172处或邻近空位9172的护柱、围栏、障碍物或其他物体，例如以形成其边界。如图49a和图53a所示，以静止车辆形式的另一特征9140位于空位9172的向如图49a所示的车辆9110的后部的一端处。如图49a和图53a所示，另一静止车辆9150位于空位的相对端处，处于如图49a所示的位置处的车辆9110的前面。

将理解的是，在至少一些这样的场景下，可能需要多个轨迹部分以将车辆9110迭代地转移出空位9172。将理解的是，尽管在此以平面图示出，但是所描绘的场景是三维的。

如在图53a中可以看到的，在限定操纵完成位置(在右边，如图53a所示在空位9172外)的车辆9110被定位成邻近最前面的静止车辆9150，其间有间隙。从图53a的限定操纵完成位置，可以正常地例如手动地驾驶车辆9110。将理解的是，图53a的特定场景可以对应于这样的场景，其中在限定操纵完成位置的车辆9110被正确地定位以正常地驶出，例如随行车方向或车流。例如，车辆9110可以被定位在其中车辆在道路的左手侧行驶的道路上(例如，在英国)，使得在图53a所示的特定场景下，车辆9110没有正对着迎面而来的车流。在完成限定操纵之后，用户可以从限定操纵完成位置起可以控制或控制车辆9110。

图53b示出了从图49b中的位置进行停车限定操纵之后的车辆9110，图1b中的位置在图5b中以虚线示出。在图5b中，车辆9110被示出在空位9172内的限定操纵完成位置处，在这种情况下会执行限定操纵，其中车辆执行停车限定操纵以进入空位9172。相对于车辆9110附近的特征9125示出了车辆9110。将要理解的是，在至少一些此类场景下，可能需要多个轨迹部分以将车辆9110迭代地转移至空位9172中的限定操纵完成位置。还将要理解的是，执行的限定操纵可以包括校正或撤销用户发起的操纵中的至少一些。例如，执行从图49b中的位置到图5b中的位置的限定操纵可以包括在进入空位9172之前将车辆9110定位在最前面的车辆150旁边(例如，将车辆9110定位在与图53a中的限定操纵完成位置对应的限定操纵中间位置)。

因此，车辆9110已经通过限定操纵从图49a和图49b中的位置分别移动至图53a和图53b中的限定操纵完成位置。

在至少一些示例中，用户可以通过明确的选择或者通过执行一个或更多个预定动作来请求限定操纵执行，所述一个或更多个预定动作例如选自以下中的一个或更多个：触摸方向盘或将手放在方向盘上；激活加速器控制(例如按下踏板)。

控制器9200可以被布置成根据环境信号例如空位9172和/或特征9125、9140、9150的特性来通知和/或限定用于执行限定操纵的轨迹。例如，控制器9200可以被布置成根据空位9172的大小、邻近物体9140、9150的定位或接近度、或者与空位9172相关联的其他参数来通知和/或限定轨迹。此外或替选地，控制器9200可以被布置成根据其他参数来通知和/或限定轨迹，所述其他参数为例如以下中的一个或更多个：周围环境状况(例如，雨水、温度、光照、暗度、一天中的时间、一周中的一天等)；地形条件(例如，道路表面状况、道路之外的表面状况、坡度等)；多个车辆乘员的一个或多个位置，例如每个车辆乘员的位置。

控制器9210可以被布置成允许用户调适。例如，用户可能能够针对以下中的一个或更多个来至少部分地超控、编程或调整控制器9210：限定操纵的参数；其中限定操纵或至少其通知被抑制的场景；一个或多个可用模式；用于确定可用模式的一个或更多个输入；用于选择模式的选择装置。控制器9210可以被布置成被手动地超控、编程或调整，例如以调整操纵信号和/或通知信号的输出。此外或替选地，控制器9210可以被布置成例如通过从与输入模式、地理位置、用户身份(例如，多个用户不同时使用车辆9110的情况下)中的一个或更多个相关联的用户行为如重复的用户行为中学习来自动地或半自动地超控、编程或调整操纵信号和/或通知信号的输出。例如，当乘员9195位于特定位置(例如，相对于车辆9110)时，或者当车辆9110被定位在特定位置处，例如家中或车库处，其中用户先前执行了从已知空位离开的限定操纵，控制器9210可以被布置成自动地选择默认模式或参数。

将理解的是，可以执行除图示之外的其他限定操纵。例如，限定操纵可以包括从垂直停车场空间的取车操纵(与所示的并行的、路边取车操纵形成对照)。将理解的是，控制器9200可以被布置成在执行限定操纵期间允许乘员在车辆内位置和车辆外位置之间移动。例如，控制器9200可以被布置成允许限定操纵的中断或暂停，例如以允许乘员9195在车辆9110静止时移入车辆9110或者从车辆9110移出。在至少一些示例中，车辆9110可以具有可转向后车轮；或者该空位可以包括鱼骨(对角线)空位9172或垂直空位(例如，在车辆9110停放在一端的情况下)。

作为方法9400的结果，可以在执行限定操纵之后更有利地定位或配置车辆。还将要理解的是，本发明的实施方式不限于与限定操纵相关联的有用性。将限定操纵的可能性通知给用户也可能是有用的，即使用户可能不要求或不希望执行限定操纵。例如，向用户通知这种可能性可以提醒用户沿类似于所指示的可能的限定操纵的轨迹执行用户发起的操纵的可能性(例如，可以停车到图49b所示的空位9172中)。

第十技术

图55a和图55b示出了在两个场景下的根据本发明的实施方式的车辆10110。在图55a和图55b中，车辆10110被示出具有由箭头10114指示的车辆前进方向，该车辆前进方向被示出平行于车辆10110的中央纵向轴线10112。在所示的场景下，车辆10110被示出在限定操纵开始位置和以虚线示出的车辆10110的限定操纵完成位置。在图55a和图55b所示的特定场景下，可能期望执行限定操纵以将车辆10110停放在空位10172中的限定操纵完成位置。

在图55a和图55b中，以虚线将车辆10110示出在空位10172中的车辆包络10174中的目标或期望限定操纵完成位置处，在这种情况下会执行限定操纵，其中车辆执行停车中限定操纵以在车辆10110如在此所示沿前进方向10114移动的情况下进入空位10172。相对于在车辆10110附近的特征10125示出了车辆10110。在该示例中，特征10125是在限定操纵完成位置的物体，该物体是平行于车辆10110的纵向轴线10112，即大致平行于车辆10110的一侧(例如在此的左侧)的壁。该物体不限于壁10125，并且可以是例如在空位10172处或邻近空位10172的护柱、围栏、障碍物或其他物体，例如以形成其边界。如图55a所示，以静止车辆形式的另一特征10140界定与壁特征10125相对的空位10172的横向侧。如图55b所示，通过示例的方式，壁特征10125延伸以在例如可以在车库中找到的空位10172的每个相对的横向侧上提供空位10172的边界。将要理解的是，在每个场景下，尽管未示出，但是空位10172可能存在另外的边界或限制，例如端部边界(如，限定端部车库壁的壁特征10125的一部分)。

在图55a和图55b中，车辆10110的尺寸，如在此所示的宽度10194，使得车辆10110可以被操纵到空位10172中的表观车辆包络10174中，其中，空位的车辆包络10174的相应的尺寸，在此示出为宽度176在此示出为足够宽。因此，车辆10110本身可以以例如由从车辆的可移动突出部10182到壁特征10125的间隔192所指示的间隙放入到空位10172中。将理解的是，尽管在此以平面图示出，但是所描绘的场景是三维的。

在图55a和图55b两者中可以看出，在限定操纵完成位置的车辆10110(在右边，占据了如在两个图中所示的空位10172)被居中定位，其中车辆10110的中央纵向轴线10112与空位10172的中央纵向轴线10197是共线的。因此，在限定操纵完成位置的车辆10110在相应场景下与每个横向侧的特征10125、10140等距，这由在限定操纵完成位置的闭合配置的车辆的间隔192在每一侧都相同来表示。

本发明的实施方式旨在改善这种问题。

将理解的是，在图55a和图55b所示的场景下，限定操纵可以是由车辆10110自动地，即在车辆10110的一个或更多个系统的控制下执行的对车辆10110的操纵。该限定操纵可以被视为是由车辆10110自动地执行的，或者至少半自主地执行的。如所示，在图55a和图55b中，限定操纵可以是用于控制车辆10110驶入停车位置的停车操纵。

如将进一步说明的，在控制车辆10110的人员在车辆10110外部时执行至少一部分操纵可能是有利的。例如，在图55a中，在执行限定操纵之后，进入车辆10110可能受到限制。

为了执行限定操纵，车辆10110包括用于确定在车辆10110附近的特征10125、10140的位置的环境感测装置。环境感测装置可以包括一个或更多个感测装置或成像装置。虽然一个或更多个感测装置例如超声感测装置可以发射辐射并且接收从车辆附近的特征反射的辐射，但是将要理解的是，本发明在这方面不受限制。由于例如成像装置的分辨率或感测装置的信噪比，这种环境感测装置具有可以确定特征10125的准确位置的最小距离。

在在此示出的特定示例中，车辆10110包括在车辆可移动突出部10182中或在车辆可移动突出部10182上的环境感测装置的一部分。例如，车辆110的每侧或后视镜可以具有安装至其的或者安装在其上的摄像装置等。

图56示出了根据本发明的实施方式的、例如包括在图55(a)和图55(b)中的车辆10110中的控制器10200或控制单元10200。

控制器10200包括控制装置10210、输入装置10230和输出装置10240。在一些实施方式中，控制器包括存储装置10220，例如用于在其中存储数据的一个或更多个存储装置10220。输出装置10240可以包括用于输出操纵信号的电输出。操纵信号表示用于车辆10110移动的指令。提供由操纵信号提供的指令以使车辆10110执行限定操纵。在此，输入装置10230用于接收指示在车辆10110附近的特征10125、10140的环境信号。控制装置10210被布置成根据环境信号控制输出装置10240以使车辆10110执行限定操纵的至少一部分。在此，控制器10200包括用于输出指示目标限定操纵完成位置或可选择的包络的包络信号的第二输出装置。控制装置10210被布置成输出指示多个可能的目标限定操纵完成位置或包络的包络信号。用户可以根据包络信号从多个可选择的目标限定操纵完成位置或包络中选择目标限定操纵完成位置或包络。在至少一些示例中，第二输出装置包括通知输出装置(未示出)。有利地，可以向用户通知一个或更多个目标限定操纵完成位置或包络的可用性，从而允许用户在可用的情况下选择他们优选的目标限定操纵完成位置或包络。例如，在执行到图55(a)或图55(b)中的限定操纵完成位置的限定操纵之前或者甚至在执行到图55(a)或图55(b)中的限定操纵完成位置的限定操纵期间，可以向用户通知一个或更多个目标限定操纵完成位置或包络，不一定是图55(a)和图55(b)中用虚线表示的那些，如下面参照图59(a)至图59(d)进一步说明的。

在此，控制装置10210被布置成提供指示无可选择的车辆包络的通知信号，对应于车辆包络10174不适合于在执行限定操纵时容纳车辆10110。因此，通过通知使用户知道已经识别到车辆包络或空位，但是它不适合于执行限定操纵——例如，在车辆包络对于执行限定操纵而言太小的情况下(例如，其中邻近的特征10125和物体10140的距离与图55(b)相比明显更近，尺寸不足以容纳或适应甚至闭合配置的车辆10110。

控制装置10210可以由一个或更多个电子处理装置例如电子处理器形成。处理器可以可操作地执行存储在一个或更多个存储装置10220中的计算机可读指令。控制装置10210被布置成根据环境信号控制输出装置10240输出操纵信号，如将要说明的。在一些实施方式中，输入装置10230和输出装置10240可以例如通过由I/O单元或接口单元形成而被组合。例如，控制器10210可以包括用于形成车辆的通信总线的到网络的接口。接口总线可以是基于互联网协议(IP)的通信总线，例如以太网，但是本发明的实施方式在这方面不受限制。

输入装置10230可以包括用于接收环境信号的电输入。输入装置10230可以包括用于接收请求信号的电输入。在此，请求信号指示以无线方式接收到的信号，该信号表示用于车辆10110的移动的用户请求。

如在此所示，可以使用存储装置10220来存储来自输入装置10230的数据。例如，存储装置可以存储关于特征10125、10140或空位10172的数据以供将来使用。例如，在车辆10110的乘员或用户已经主动选择(例如，通过输入一个或更多个参数输入)或隐含地示出(例如，通过重复的行为或使用模式)对一个或更多个场景的目标限定操纵完成位置或包络的至少一个偏好的情况下，存储装置可以存储与偏好对应的数据，以根据指示针对一个或更多个偏好的这种场景或类似场景的输入(例如，环境信号和/或位置信号等)来提供默认的和/或自动的目标限定操纵完成位置或包络。

可以在执行限定操纵之前和在执行限定操纵期间存储数据，以在执行限定操纵期间使用。此外或替选地，数据可以被存储以在后续的限定操纵期间使用。例如，在执行用于到达图59(a)至图59(d)中的任一个或者图55a或图55b中的如用虚线所示的限定操纵完成位置的限定操纵之前或期间存储数据情况下，则所存储的数据可以用于后续的限定操纵或者可以在后续限定的操纵期间使用，例如从图59a至图59d中的任一个或者图55a或图55b中的限定操纵完成位置进行的取车操纵。在诸如特征10125、10140的所存储的数据用于执行限定操纵的至少一部分的情况下，控制器200可以执行诸如对数据的有效性或持续有效性的检查。例如，控制器10200可以用另一输入，例如来自环境感测装置的稍后输入、或来自环境感测装置的另一部分(例如，位于车辆10110的另一部分的另一传感器或摄像装置，所述另一传感器或摄像装置能够确认一个或更多个特征10125、10140的持续存在和/或位置)的输入来证实数据。

在至少一些示例中，控制器10210可以包括用于接收指示接收到的信号的请求信号的第二输入装置，该接收到的信号指示用户请求，例如以无线方式接收到的信号。用户请求可以用于执行到选择的目标限定操纵完成位置或包络的限定操纵。

将理解的是，控制器10200可以被布置成以特定模式执行限定操纵的一部分。例如，用户可以发起操纵，其中控制被转移到控制器10210，控制器10210此后执行到限定操纵完成位置的限定操纵，其中在执行限定操纵的一部分期间，执行模式是可变的(例如乘员在车辆中模式与乘员在车辆外模式之间)。

图57示出了根据本发明的实施方式的系统10300。系统10300包括以上描述并且在图56中示出的控制器10210。

系统10300包括用于确定关于车辆10110的环境的信息的环境感测装置10330。特别地，环境感测装置10330被设置成用于确定在车辆10110附近的一个或更多个特征的位置。在至少一些示例中，环境感测装置的一部分与一个或更多个可移动突出部10182相关联，例如安装在车辆后视镜中或车辆后视镜上的一个或更多个传感器或摄像装置。环境感测装置10330被布置成输出指示所确定的特征的环境信号。环境信号可以是可以存储在存储器中的环境数据。环境感测装置可以包括一个或更多个感测装置例如成像装置如摄像装置，或者其他感测装置如激光雷达、雷达、超声装置、声纳装置等。可以使用每个感测装置输出的信号来形成车辆10110的环境的表示，该表示被存储在存储器中以由车辆10110的其他系统使用。

在此，环境感测装置10330被布置成确定特征的位置，所述特征例如为：表面标志，其例如可以是表示停车港的周长的涂漆线；或者需要相对于其操纵车辆的诸如壁、立柱或其他车辆的物体。控制装置被布置成根据环境信号来确定特征的不存在，例如阻碍性特征，如图55a和图59a所示的相邻特征10125和物体10140、或图55b和图59b所示的两个相邻特征10125之间的间隔。因此，控制装置被布置成确定其中没有特征，例如没有阻碍性特征的空位10172。在空位172足够大的情况下，控制装置被布置成确定适于将车辆10110容纳在限定操纵完成位置中的至少一个车辆包络10174。车辆包络10174包括适于将车辆10110容纳在限定操纵完成位置中的目标位置。因此，车辆包络10174在此包括目标限定操纵完成位置。在至少该示例中，根据一维特性和/或测量和/或估计来确定车辆包络10174。特别地，在此，根据指示长度，例如特征10125、10140之间的无阻碍长度的环境信号来确定车辆包络10174。无阻碍长度足够长以将车辆110容纳在限定操纵完成位置中，长度在此是特征10125、10140之间的间隔10176，该间隔比在限定操纵完成位置中的车辆宽度10194大。限定操纵可以包括例如停车到停放位置。

系统10300的控制器10210在此包括限定操纵装置。控制装置被布置成控制车辆10110以执行至少一个限定操纵。控制器10210可以包括用于控制车辆10110的一个或更多个系统以执行一个或更多个限定操纵的限定操纵控制器。限定操纵装置可以与车辆10110的一个或更多个致动器10350相关联。提供一个或更多个致动器10350以实现车辆110的移动。致动器可以包括被布置成根据从控制器10210接收到的信号提供车辆10110的车轮的转向的一个或更多个动力转向机构。第二致动器可以包括车辆10110的动力制动机构，其被布置成根据从控制器10210接收到的信号来致动车辆的制动器。第三致动器包括车辆的动力总成。控制器10210被布置成相对于特征10125控制车辆车轮10180的转向。第四致动器10350包括用于使一个或更多个可移动突出部10182的位置改变的一个或更多个机构。

此处示出的系统10300包括运动控制装置10320。运动控制装置10320可以是运动控制单元。运动控制装置10320被布置成接收由控制器10210输出的操纵信号。运动控制装置10320与车辆10110的一个或更多个运动单元相关联，一个或更多个运动单元可以形成车辆10110的动力总成(未示出)的一部分。运动单元可以包括车辆10110的内燃机以及一个或更多个电机中的一个或更多个。动力总成被布置成根据从控制器10210接收到的操纵信号来提供动力或扭矩，以引起沿车辆10110的纵向轴线的移动，即车辆10100的前进或后退移动。运动控制装置10320被布置成控制向车辆10110的一个或更多个车轮施加扭矩，以使车辆10110沿车辆的纵向轴线移动，即，使车辆总体前进或后退移动。扭矩可以包括驱动扭矩，即沿期望的移动方向，例如前进移动方向施加的驱动扭矩。扭矩还可以包括制动扭矩，即被施加以抵抗驱动扭矩的制动扭矩。在至少一些实施方式中，可以同时施加驱动扭矩和制动扭矩两者，以便提供车辆10110的低速移动。也可以在驱动扭矩之后至少部分地施加制动扭矩，以便实现车辆10110的精确移动。为了实现对转向的控制，控制器10210可以与运动控制装置10320通信。因此，一个或更多个致动器10350可以控制车辆的方向和移动以执行限定操纵。根据由环境感测装置10330提供的环境信号来执行限定操纵。

车辆10110在控制器10210的控制下可以执行的一个或更多个限定操纵可以包括诸如图55a或图55b所示的停车操纵，其中，车辆10110被控制成到达停放位置。

如在此所示，系统10300包括用于接收信号10305的接收器装置10310。可以从与负责车辆10110的人员相关联的移动设备10390以无线方式接收信号10305。信号10305指示用于车辆10110的车辆移动的用户请求，如上所述。接收器装置10310被布置成将请求信号输出至如上所述的控制器10210的输入装置10230。请求信号可以由接收器装置10310输出至车辆10110的通信总线上，该通信总线可以使系统10300的组件以可通信方式耦接。

接收器装置10310可以是无线电单元10310的形式。无线电单元10310可以包括用于从移动设备10390接收无线电信号10305的接收器。在一些实施方式中，无线电单元10310还可以包括发射器，或者可以是被配置成接收从移动设备10390发送的无线电信号10305并将信号发送至移动设备10390的收发器10310。无线电单元10103和移动设备10390可以被布置成提供无线局域网，经由该无线局域网，可以在无线电单元10103与移动设备10390之间发生双向通信。例如，无线电单元10103可以被布置成通过WiFi(RTM)与移动设备10390通信。在替选实施方式中，其他无线电通信标准可以用于通信。虽然在一个示例中，经由蓝牙(RTM)在无线电单元10103与移动设备10390之间提供通信，但是可以设想其他协议或标准。

移动设备10390可以是与车辆10110相关联的电子钥匙扣，例如可以用于进入车辆10110以及激活车辆10110或为车辆10110上电。在其他实施方式中，移动设备10390可以是与负责车辆10100的人员相关联的电子设备，例如与该人员相关联的移动电话、平板电脑、手表、可穿戴电子设备或其他计算设备。移动设备10390能够接收指示该人员希望移动车辆10110的用户输入。可以以按钮或按键、激活图形显示的图标、手势或语音命令的形式提供用户输入。也可以设想其他形式的用户输入。

图58示出了根据本发明的实施方式的方法10400。方法10400是控制车辆10110的移动的方法。方法10400可以由以上参照图56和图57描述的控制器10210和系统10300形成。将参照分别对应于图55(a)和55(b)所示的场景的图59(a)和图59(b)至图59(d)作为示例描述方法10400。

方法10400广义上包括以下步骤：从环境感测装置10330接收10410环境信号，该环境信号指示在车辆10110附近的特征10125、10140，并且据该环境信号确定10420用于在执行限定操纵之后将车辆容纳在一个或更多个目标限定操纵完成位置或包络中的合适空位10172的存在。控制装置识别10430车辆10110是否可以在空位10172内偏移；例如在可能有多个目标限定操纵完成位置或包络的情况下。在偏移目标限定操纵完成位置合适的情况下，输出指示可以沿哪个方向偏移(例如向左横向侧或右横向侧)的包络信号，从而在执行限定操纵时提供适于容纳车辆的目标限定操纵完成位置或包络的选择。一旦选择了10435偏移，控制装置就控制限定操纵的执行10440。

参照图58，方法10400的所示的实施方式包括从环境感测装置10330接收10410环境信号的步骤。控制器10210确定10420环境信号是否指示在车辆10110附近的、对应于合适的空位10172的一个或更多个特征10125。如果没有合适的空位，则不执行限定操纵。在至少一些示例中，这种不执行或不可用性被传达给用户(例如，向用户通知未检测到合适的车辆包络或空位，或者仅检测到不合适的车辆包络或空位)。

将理解的是，在至少一些示例中，可以在没有用户的明确的或离散的选择的情况下执行限定操纵。例如，在仅单个目标限定操纵完成位置可用或适合且没有偏移空间的情况下，可以在没有任何明确偏移的情况下执行到限定操纵完成位置的限定操纵10440。同样，在至少一些示例中，可以提供用于执行一个或更多个限定操纵的一般默认偏移，例如在多个偏移可用的情况下的优选偏移方向。默认可以是能调适的，例如是可由用户编程的和/或是自学从而比如进化或调适(例如，经过一段时间随着用户行为而进化或调适)的。在至少一些示例中，可能存在默认模式，该默认模式用于执行到中央目标限定操纵完成位置的没有任何偏移的限定操纵。在其他示例中，默认模式可以是特定的偏移，例如到特定的横向方向的预定量(例如，远离与车辆10110的驾驶员的横向侧横向接近的特征的偏移)。

可以经由用户输入，例如经由接口的选择来明确地选择偏移。在至少一些示例中，偏移选择可以是经由用户动作的。例如，在偏移可用的情况下，可以通过以下方式至少部分地实现偏移方向的选择：用户将车辆10110定位在偏移操纵开始位置，其中车辆10110朝着针对限定操纵完成位置的优选偏移方向偏移。此外或替选地，选择可以经由另一系统或接口来进行，例如激活左/右信号指示器、方向盘、触摸屏、语音命令或乘员的位置(例如，乘员打开车辆车门、离开车辆座椅等)。

在图59(a)中，示出了根据本发明的实施方式的在从图55(a)的开始位置到图59(a)的限定操纵完成位置执行限定操纵之后的车辆10110。在此，已经将限定操纵执行成向车辆10110的左侧(如图57所示，顶部)的目标限定操纵完成位置偏移，与空位10172的中央纵向轴线10197隔开偏移间隔10199。因此，车辆10110与车辆10110左横向侧的壁特征10125的间隔10192比与车辆10110右横向侧的静止的车辆特征10140的间隔10192短，其中闭合配置的车辆10110在图59(a)中的限定操纵完成位置处。如在此所示，在所描绘的特定场景下，偏移限定操纵完成位置可以允许乘员10195更容易地经由车辆车门10188离开车辆10110。从图55a中虚线所示的限定操纵完成位置将要理解的是，乘员10195否则可能难以例如经由如图59a所示的最靠近乘员10195的车辆车门10188进入车辆10110——特别地，例如，如果静止的车辆10140离开并被更靠近车辆10110停放的另一车辆代替。因此，如果乘员10195后续在完成限定操纵之后在稍后的时刻处返回车辆(例如，将车辆10110开走)，与图55a中相比，乘员10195可能会发现更容易进入处于图59a中的限定操纵完成位置的车辆10110——在图55a中，乘员10195可能更难以进入或访问车辆10110(例如，稍后的静止车辆对于打开与其邻近的车辆车门10188形成妨碍)。

图59(b)示出了与图55(b)所示的场景大致相似的场景。然而，在图59(b)中，控制装置已经确定了使车辆10110在空位10172内偏移的可能性。如在此所示，两个示例车辆包络10174被指示各自具有与空位的中央纵向轴线10197的偏移间隔10199。向用户(未示出)提供偏移方向(例如，左边或右边)的选择；以及，根据用户的选择，执行到期望限定操纵完成位置的限定操纵，该位置显示为向右偏移，停放在右手侧车辆包络10172中，如图59(c)所示。

应当理解的是，如图59(c)所示的场景现在呈现了针对可能限定操纵的另一场景。例如，如图59(d)所指示，另一车辆10110b现在可以执行进入已停放的车辆10110与左手侧的壁特征10125之间的空位10172的限定操纵。这种机会在图55(b)的场景下将是不可能的。如在图59(d)中的虚线所示，车辆10110b可以执行到与已停放的车辆10110相邻的限定操纵完成位置的限定操纵。如在此所示，通过示例的方式，例如，第二车辆10110b也可以执行到偏移限定操纵完成位置的限定操纵，在车辆10110b的纵向轴线与空位的纵向轴线10197之间的小的偏移10199被限定在已停放的车辆10110和左手侧的壁特征10125之间。因此，在它们各自的限定操纵完成位置的两个停放的车辆10110、10110b之间提供的间隔比在每个车辆10110、10110b与其各自最近的相邻壁特征10125之间的间隔稍大。还将理解的是，车辆10110b可以不具有偏移地被定位在限定操纵完成位置(例如，被定位在已停放的车辆10110与左手侧的壁特征10125之间的中央)。应当理解的是，执行到如图59(b)和图59(c)所示的偏移限定操纵完成位置的限定操纵已经允许将图55(b)和图59(b)的空位用于容纳两辆车辆10110、10110b，这否则这是不可能的(例如，如图55(b)所示)。

一旦处于作为图59(a)、图59(b)、图59(c)和图59(d)中的每一个中的停放位置的限定操纵完成位置，用户10195通常应用停车制动器以使车辆110保持静止而且发动机关闭。

控制器10200可以被布置成根据环境信号、例如空位10172的特性来提供和/或选择偏移。例如，控制器10200可以被布置成根据空位10172的大小、相邻物体10140、10150的定位或与空位10172相关联的其他参数来提供和/或选择偏移。在至少一些示例中，可用偏移或多个偏移可以受到限制(例如，通过空位10172包括当偏移到特定方向和/或偏移了特定距离时不适合于进入/离开一个或更多个车辆开口的尺寸限制)。此外或替选地，控制器10200可以被布置成根据其他参数来提供和/或选择偏移，所述其他参数为例如以下中的一个或更多个：周围环境状况(例如，雨水、温度、光照、暗度、一天中的时间、一周中的一天等)；地形状况(例如道路表面状况、道路之外的表面状况、坡度等)；多个车辆乘员的一个或多个位置，例如每个车辆乘员的位置。

控制器10210可以被布置成允许用户调适。例如，用户可能可以针对以下中的一个或更多个至少部分地超控、编程或调整控制器10210：一个或多个可用模式；用于确定可用模式的一个或更多个输入；用于选择模式的选择装置。控制器10210可以被布置成被手动地超控、编程或调整，例如以调整操纵信号的输出。此外或替选地，控制器10210可以被布置成例如通过从与输入模式、地理位置、用户身份(例如，在多个用户不同时使用车辆10110的情况下)中的一个或更多个相关联的用户行为，如重复的用户行为中学习来自动地或半自动地超控、编程或调整操纵信号的输出。例如，当乘员10195位于特定位置(例如，相对于车辆10110)时，或者当车辆10110被定位在特定位置处，例如家中或车库处，其中用户先前执行了从已知空位离开的限定操纵，控制器10210可以被布置成自动地选择默认模式。

将理解的是，可以执行除图示之外的其他限定操纵。例如，限定操纵可以包括从图59(d)的位置的取车操纵，例如其中，乘员10195在车辆10110外，并且发起乘员在车辆外模式下的限定操纵，在执行限定操纵的中间时刻处进入车辆10110，并且继续执行乘员在车辆中模式下的限定操纵。将理解的是，控制器10200可以被布置成允许在执行限定操纵期间乘员在车辆内位置和车辆外位置之间转移。例如，控制器10200可以被布置成允许限定操纵的中断或暂停，例如以允许乘员10195在车辆110静止时转移到车辆10110内或从车辆10110中出来。在至少一些示例中，车辆10110可以具有可转向后车轮；或者该空位可以包括鱼骨(对角线)空位10172或垂直空位(例如，在车辆10110停在一端的情况下)。

作为方法10400的结果，可以在执行限定操纵之后更有利地定位或配置车辆。还将要理解的是，本发明的实施方式不限于与限定操纵相关联的有用性。提供或指示偏移限定操纵完成位置可能是有用的，即使在停车时或在由人类驾驶员驾驶时。

第十一技术

图61示出了在示例场景下的根据本发明的实施方式的车辆11110。在图61中，车辆11110被示出为具有由箭头11114所指示的车辆前进方向，该车辆前进方向被示出为平行于车辆11110的中央纵向轴线11112。在所示的场景下，车辆11110被示出在限定操纵开始位置和以虚线示出的车辆11110的限定操纵完成位置。在图61所示的特定场景下，可能期望执行限定操纵以将车辆11110开走到空位11172外的限定操纵完成位置。

在图61中，以虚线将车辆11110示出在空位11172外的目标或期望限定操纵完成位置处，在这种情况下会执行限定操纵，其中车辆执行取车限定操纵，以在车辆11110沿前进方向11114移动的情况下退出空位11172，如在此所示；并且另外还可能在需要或期望有多个轨迹部分来执行限定操纵的情况下，沿相对、反向方向移动。相对于在车辆11110附近的特征11125示出了车辆11110。在该示例中，特征11125是在开始位置的物体，该物体是平行于车辆11110的纵向轴线11112的壁，即总体平行于车辆11110的一侧，例如在此的左侧。该物体不限于是壁11125，并且可以是例如在空位11172处或邻近空位11172的护柱、围栏、障碍物或其他物体，例如以形成其边界。如图61所示，以静止车辆形式的另一特征11140位于空位11172的向车辆11110的后部的一端处。如图61所示，另一固定车辆11150位于空位的相对端处，处于如图61所示的开始位置的车辆11110的前面。

在图61中，作为在此所示的宽度11194的车辆11110的尺寸使得车辆11110被定位在空位11172中，其中空位11172的对应尺寸(在此示出为宽度11176)足够，如在此所示较宽。将理解的是，在至少一些这样的场景下，可能需要多个轨迹部分以迭代地将车辆11110从空位11172移出。应当理解的是，尽管在此以平面图示出，但是所描绘的场景是三维的。

在图61中可以看出，在限定操纵完成位置(在右侧，如图61所示，在空位11172外)的车辆被定位成邻近最前面的静止车辆11150，其间有间隙。从图61的限定操纵完成位置(以虚线示出)，可以正常地例如手动地驾驶车辆11110。将理解的是，图61的特定场景可以对应于这样的场景，在该场景中，在限定操纵完成位置的车辆11110被正确地定位以正常地驶出，例如沿行车方向或车流。例如，车辆11110可以被定位在其中车辆在道路的左手侧行驶的道路上(例如，在英国)，使得在图61所示的特定情况下，车辆11110没有正对着迎面而来的车流。在限定操纵完成之后，用户可以从限定操纵完成位置起可以控制或控制车辆11110。

本发明的实施方式旨在改善这种问题。

将理解的是，在图61所示的场景下，限定操纵可以是由车辆11110自动地，即在车辆11110的一个或更多个系统的控制下执行的对车辆11110的操纵。该限定操纵可以被视为是由车辆11110自动地执行的，或者至少是半自主地执行的。如所示，在图61中，限定操纵可以是用于控制车辆11110驶出停车位置的取车操纵。

如将进一步说明的，在控制车辆11110的人员在车辆11110外部时执行至少一部分操纵可能是有利的。例如，在图61中，在执行或至少开始限定操纵之前，进入车辆11110可能受到限制。

为了执行限定操纵，车辆11110包括用于确定在车辆11110附近的特征11125、11140的位置的环境感测装置。环境感测装置可以包括一个或更多个感测装置或成像装置。虽然一个或更多个感测装置例如超声感测装置可以发射辐射并且接收从车辆附近的特征反射的辐射，但是将要理解的是，本发明在这方面不受限制。由于例如成像装置的分辨率或感测装置的信噪比，这种环境感测装置具有可以确定特征11125的准确位置的最小距离。

在在此示出的特定示例中，车辆11110包括在车辆可移动突出部11182中或在车辆可移动突出部11182上的环境感测装置的一部分。例如，车辆11110的每侧或后视镜可以具有安装至其的或者安装在其上的摄像装置等。

图62示出了根据本发明的实施方式的、例如包括在图61中的车辆11110中的控制器11200或控制单元11200。

控制器11200包括控制装置11210、输入装置11230和输出装置11240。在一些实施方式中，控制器包括存储装置11220，例如用于在其中存储数据的一个或更多个存储装置11220。输出装置11240可以包括用于输出操纵信号的电输出。操纵信号表示用于车辆11110移动的指令。提供由操纵信号提供的指令以使车辆11110执行限定操纵。在此，输入装置11230用于接收指示在车辆11110附近的特征11125、11140、11150的环境信号。控制装置11210被布置成根据环境信号控制输出装置11240以使车辆11110执行限定操纵的至少一部分。在此，控制器11200包括以通知输出装置形式的用于输出通知信号的第二输出，该通知信号用于向用户通知过渡阶段的开始。控制装置11210被布置成与过渡阶段的开始同时输出指示过渡阶段的开始的通知信号。因此，可以同时提醒用户过渡阶段的开始。例如，在执行到图61的限定操纵完成位置的限定操纵期间，可以通知用户将控制从控制器11200转移到用户的可能性，如下面参照图65(a)至图65(d)进一步说明的。

控制装置11210可以由一个或更多个电子处理装置例如电子处理器形成。处理器可以可操纵地执行存储在一个或更多个存储装置11220中的计算机可读指令。控制装置210被布置成根据环境信号控制输出装置11240以输出操纵信号，如将要说明的。在一些实施方式中，输入装置11230和输出装置11240可以例如通过由I/O单元或接口单元形成而被组合。例如，控制器11210可以包括用于形成车辆的通信总线的到网络的接口。接口总线可以是基于互联网协议(IP)的通信总线，例如以太网，但是本发明的实施方式在这方面不受限制。

输入装置11230可以包括用于接收环境信号的电输入。输入装置11230可以包括用于接收请求信号的电输入。在此，请求信号指示以无线方式接收到的信号，该信号表示用于车辆11110的移动的用户请求。

如在此所示，可以使用存储装置11220来存储来自输入装置11230的数据。例如，存储装置可以存储关于特征11125、11140、11150或空位11172的数据以供将来使用。例如，在车辆110的乘员或用户已经主动选择(例如，通过输入一个或更多个参数输入)或隐含地示出(例如，通过重复的行为或使用模式)对一个或更多个场景的过渡阶段的一个或更多个参数的偏好的情况下，存储装置可以存储与偏好对应的数据，以根据指示针对一个或更多个偏好的这种场景或类似场景的输入(例如，环境信号和/或位置信号等)来提供过渡阶段的默认和/或自动参数。例如，在特定场景下的用户不希望在完成到限定操纵完成位置的限定操纵之前被提供控制转移的情况下，则可以抑制过渡阶段或至少其通知。

可以在执行限定操纵之前和在执行限定操纵期间存储数据，以在限定操纵执行期间使用。此外或替选地，数据可以被存储以在后续的限定操纵期间使用。例如，当在执行限定操纵以到达如用虚线所示的图65(a)至65(d)中的任一个或者图61中的限定操纵完成位置之前或期间存储数据时，则所存储的数据可以用于后续的限定操纵或者可以在后续的限定操纵期间使用，例如从图65a至图65d中的任一个或者图61中的限定操纵完成位置的取车操纵。在诸如特征11125、11140的所存储的数据用于执行限定操纵的至少一部分的情况下，控制器11200可以执行诸如对数据的有效性或持续有效性的检查。例如，控制器11200可以用另一输入，例如来自环境感测装置的稍后输入、或来自环境感测装置的另一部分(例如，位于车辆11110的另一部分的另一传感器或摄像装置、所述另一传感器或摄像装置能够确认一个或更多个特征11125、11140的持续存在和/或位置)的输入来证实数据。

在至少一些示例中，控制器11210可以包括用于接收指示接收到的信号的请求信号的第二输入装置，该接收到的信号指示用户请求，例如以无线方式接收到的信号。用户请求可以用于执行到目标限定操纵完成位置的限定操纵。

将理解的是，控制器11200可以被布置成以特定模式执行限定操纵的一部分。例如，用户可以通过以第一模式的控制发起操纵以执行操纵的第一部分，此后，控制处于不同模式，其中在执行限定操纵的一部分期间，执行模式是可变的(例如在乘员在车辆中模式与乘员在车辆外模式之间)。

图63示出了根据本发明实施方式的系统11300。系统11300包括以上描述并且在图62中示出的控制器11210。

系统11300包括用于确定关于车辆11110的环境的信息的环境感测装置11330。特别地，环境感测装置11330被设置成用于确定在车辆11110附近的一个或更多个特征的位置。在至少一些示例中，环境感测装置的一部分与一个或更多个可移动突出部11182，例如安装在车辆后视镜中或车辆后视镜上的一个或更多个传感器或摄像装置。环境感测装置11330被布置成输出指示所确定的特征的环境信号。环境信号可以是可以存储在存储器中的环境数据。环境感测装置可以包括一个或更多个感测装置例如成像装置如摄像装置，或者其他感测装置如激光雷达、雷达、超声装置、声纳装置等。可以使用由每个感测装置输出的信号来形成车辆11110的环境的表示，该表示被存储在存储器中以由车辆11110的其他系统使用。

在此，环境感测装置11330被布置成确定特征的位置，所述特征例如为：表面标志，其例如可以是表示停车港的周长的涂漆线；或者需要相对于其操纵车辆的诸如壁、立柱或其他车辆的物体。控制装置被布置成根据环境信号来确定特征的不存在，例如阻碍性特征，如在此示出的相邻特征11140、11150之间的间隔。因此，控制装置被布置成确定其中没有特征，例如没有阻碍性特征的空位11172。在空位11172足够大的情况下，控制装置被布置成确定适于将车辆11110容纳在限定操纵完成位置中的车辆包络。车辆包络包括适于将车辆11110容纳在限定操纵完成位置中的目标位置。这样，车辆包络在此包括目标限定操纵完成位置。在至少该示例中，根据一维特性和/或测量和/或估计来确定车辆包络。特别地，在此，根据指示长度，例如特征11140、11150之间的无阻碍长度的环境信号来确定车辆的包络。无阻碍长度足够长以将车辆11110容纳在限定操纵完成位置中，长度在此是特征11140、11150之间的间隔，该间隔比在限定操纵完成位置中的车辆长度大。限定操纵可以包括例如停车到停放位置。

系统11300的控制器11210在此包括限定操纵装置。控制装置被布置成控制车辆11110以执行至少一个限定操纵。控制器11210可以包括用于控制车辆11110的一个或更多个系统以执行一个或更多个限定操纵的限定操纵控制器。限定操纵装置可以与车辆11110的一个或更多个致动器11350相关联。提供一个或更多个致动器11350以实现车辆11110的移动。致动器可以包括被布置成根据从控制器11210接收到的信号提供车辆11110的车轮的转向的一个或更多个动力转向机构。第二致动器可以包括车辆11110的动力制动机构，其被布置成根据从控制器11210接收到的信号来致动车辆的制动器。第三致动器包括车辆的动力总成。控制器11210被布置成相对于特征11125控制车轮11180的转向。第四致动器11350包括用于使一个或更多个可移动突出部11182的位置改变的一个或更多个机构。

此处示出的系统11300包括运动控制装置11320。运动控制装置11320可以是运动控制单元。运动控制装置320被布置成接收由控制器11210输出的操纵信号。运动控制装置11320与车辆110的一个或更多个运动单元相关联，一个或更多个运动单元可以形成车辆11110的动力总成(未示出)的一部分。运动单元可以包括车辆11110的内燃机以及一个或更多个电机中的一个或更多个。动力总成被布置成根据从控制器11210接收到的操纵信号来提供动力或扭矩，以引起沿车辆11110的纵向轴线的移动，即使车辆11100总体前进或后退移动。运动控制装置11320布置成控制向车辆11110的一个或更多个车轮施加扭矩，以使车辆11110沿车辆的纵向轴线移动，即通常使车辆前进或后退移动。扭矩可以包括驱动扭矩，即沿期望的移动方向，例如前进移动方向施加的驱动扭矩。扭矩还可以包括制动扭矩，即被施加以抵抗驱动扭矩的制动扭矩。在至少一些实施方式中，可以同时施加驱动扭矩和制动扭矩两者，以便提供车辆11110的低速移动。也可以在驱动扭矩之后至少部分地施加制动扭矩，以便实现车辆的精确移动。为了实现对转向的控制，控制器11210可以与运动控制装置11320通信。因此，一个或更多个致动器11350可以控制车辆的方向和移动以执行限定操纵。根据由环境感测装置11330提供的环境信号来执行限定操纵。

车辆11110在控制器11210的控制下可以执行的一个或更多个限定操纵可以包括诸如图61所示的停车操纵，其中，车辆11110被控制成到达停放位置。

如在此所示，系统11300包括用于接收信号11305的接收器装置11310。可以从与负责车辆11110的人员相关联的移动设备390以无线方式接收信号11305。信号11305指示用于车辆11110的车辆移动的用户请求，如上所述。接收器装置11310被布置成将请求信号输出至如上所述的控制器11210的输入装置11230。请求信号可以由接收器装置11310输出至车辆11110的通信总线上，该通信总线可以使系统11300的组件以可通信方式耦接。

接收器装置11310可以是无线电单元11310的形式。无线电单元11310可以包括用于从移动设备11390接收无线电信号11305的接收器。在一些实施方式中，无线电单元11310还可以包括发射器，或者可以是被配置成接收从移动设备11390发送的无线电信号11305并将信号发送至移动设备11390的收发器11310。无线电单元11103和移动设备11390可以被布置成提供无线局域网，经由该无线局域网，可以在无线电单元103与移动设备11390之间发生双向通信。例如，无线电单元11103可以被布置成通过WiFi(RTM)与移动设备11390通信。在替选实施方式中，其他无线电通信标准可以用于通信。在一个示例中，虽然经由蓝牙(RTM)在无线电单元11103与移动设备11390之间提供通信，但是可以设想其他协议或标准。

移动设备11390可以是与车辆11110相关联的电子钥匙扣，例如可以用于进入车辆11110以及激活车辆11110或为车辆11110上电。在其他实施方式中，移动设备11390可以是与负责车辆11100的人员相关联的电子设备，例如与该人员相关联的移动电话、平板电脑、手表、可穿戴电子设备或其他计算设备。移动设备11390能够接收指示该人员希望移动车辆11110的用户输入。可以以按钮或按键按压、激活图形显示的图标、手势或语音命令的形式提供用户输入。也可以设想其他形式的用户输入。

图64示出了根据本发明的实施方式的方法11400。方法400是控制车辆11110的移动的方法。方法11400可以由以上参照图62和图63描述的控制器11210和系统11300形成。将参照对应于图61所示的场景的图65(a)至图65(d)作为示例描述方法11400。

方法11400广义上包括以下步骤：从环境感测装置11330接收11410环境信号，该环境信号指示在车辆11110附近的特征11125、11140、11150，并且根据该环境信号确定11420过渡阶段，特别是其开始，在该过渡阶段期间控制可以从控制器11200转移至用户。此后，用户可以选择在过渡阶段期间从控制器11200接管对车辆11110的控制。在用户不接管控制的情况下，控制器11200继续控制以将车辆11110移动至限定操纵的完成位置以完成限定操纵11440。在此，在完成限定操纵11440之后，或者在用户接管之后，可以执行正常驾驶11450。例如，用户可以执行手动控制的驾驶以使车辆11110完全远离图65(d)的场景。

参照图64，方法11400的所示实施方式包括从环境感测装置11330接收11410环境信号的步骤。控制器11210确定11420环境信号是否指示在车辆11110附近的一个或更多个特征11125、11140、11150，对应于车辆11110是否可以完成限定操纵而无需沿纵向方向的任何改变或齿轮的任何改变。因此，车辆11110可以沿单个连续纵向方向从空位11172移出或在过渡阶段开始时运动。在至少一些示例中，这种过渡阶段的开始被通知给用户，从而明确提醒用户控制转移的可用性。

图65(a)示出了从图61的实线位置开始进行取车限定操纵的初始轨迹部分之后的车辆11110。车辆11110被示出为已经沿前进的纵向方向11114移动，通过可转向车轮11180的受控操纵使车辆110斜移。图65(b)示出了从图65(a)的位置开始进行取车限定操纵的第二轨迹部分之后的车辆11110。车辆11110被示出为已经沿后退方向移动，再次通过可转向车轮11180的受控操纵使车辆11110斜移。在至少一些示例中，可转向车轮可以是或者包括可转后退车轮。车辆11110在图65(b)中被示出准备开始最终的取车轨迹部分，以退出空位11172。图65(c)示出了在最终取车轨迹部分期间的车辆11110，其中车辆11110已经避开(clear)了在空位11172前面的静止车辆11150。在图65(c)所示的位置，控制已经从控制装置转移至用户。在所示的特定场景和实施方式中，图65(b)的位置表示过渡开始位置，从该过渡开始位置可以在不取消或中断操纵的情况下将控制从控制装置转移。如图65(d)所示，过渡阶段此处对应于由示例路径11193表示的最终轨迹部分。因此，用户能够在图65(c)和图65(d)的位置之间，在过渡阶段期间的任何时刻或时刻点接管对车辆的控制。

在至少一些示例中，用户可以通过明确的选择或者通过执行一个或更多个预定动作来接管或承担控制，所述一个或更多个预定动作例如选自以下中的一个或更多个：触摸方向盘或将手放在方向盘上；激活加速器控制(例如按下踏板)。

在过渡阶段开始之后，车辆11110可以响应驾驶员加速器请求。在至少一些示例中，即使在将控制转移至用户之后，控制装置也被布置成至少在过渡阶段期间影响车辆行为。例如，控制装置可以被布置成提供或继续提供转向支持，例如直到车辆11110离开空位并且平行于初始停放定向(例如，车辆11110在与图65(d)中的实线的位置相似的位置)为止。在至少一些示例中，控制装置被布置成在过渡阶段的至少一部分期间限制加速度属性，例如直到车辆11110离开空位并且平行于初始停放定向为止。在至少一些示例中，当车辆11110离开并且平行于初始定向时，则驾驶员在没有任何帮助的情况下恢复完全控制。在至少一些示例中，控制装置可以被布置成提供对至少一个元件的完全控制。例如，激活手动速度控制(例如，按下加速器踏板)可以被视为对车辆速度和加速度的完全控制的切换请求。

控制装置11210可以被布置成在限定操纵完成位置处或者甚至在过渡阶段期间提供超时。在超时期间，驾驶员可以采取或恢复类似于上述的控制(例如，通过将手放在方向盘上并按下加速器)；以及完成到限定操纵完成位置的操纵(例如，通过辅助转向和/或加速度极限属性)。然后，驾驶员再次进行驾驶或进行正常驾驶。在其他提供超时的示例中，驾驶员将以完全手动驾驶方式重新启动。

将理解的是，在至少一些示例中，可以在不将控制转移至用户的情况下执行限定操纵。例如，在至少一些场景下，用户可能倾向于在由控制器完全控制的情况下完成到图61和图65(d)中的限定操纵完成位置的限定操纵。在至少一些示例中，如果用户在完成限定操纵之前尚未转移控制，则车辆11110停在图65(d)中的限定操纵完成位置。在至少一些这样的示例中，车辆11110到达图65(d)的限定操纵完成位置，并且在超时期间保持静止。在超时期间，如果用户按下加速器，则响应加速请求，并且车辆11110将控制返回给驾驶员以进行正常驾驶。如果达到超时限制，则车辆11110可以停止在图65(d)的限定操纵完成位置中的静止位置，例如通过应用停车制动器以及可选地适当地接合或脱离齿轮。此后，车辆11110响应来自驾驶员的正常驾驶请求。

控制器11200可以被布置成根据环境信号，例如空位11172和/或特征11125、11140、11150的特性来通知和/或限定过渡阶段的开始。例如，控制器11200可以被布置成根据空位11172的大小、相邻对象11140、11150的定位或接近度或者与空位11172相关联的其他参数来通知和/或限定过渡阶段的开始。此外或替选地，控制器11200可以被布置成根据其他参数来通知和/或限定过渡阶段的开始，所述其他参数例如为以下中的一个或更多个：周围环境状况(例如，雨水、温度、光照、暗度、一天中的时间、一周中的一天等)；地形状况(例如道路表面状况、道路之外的表面状况、坡度等)；多个车辆乘员的一个或多个位置，例如每个车辆乘员的位置。其他参数可以是以下中的一个或更多个：测量的参数；确定的参数；估计的参数。例如，状态或状况可以至少部分地取决于估计的状况。例如，在车辆在白天处于地理位置(例如不在隧道、阴影等中)的情况下，针对该位置，则可以将低光照水平指示用作指示阴天或多云的环境状况。

控制器11210可以被布置成允许用户调适。例如，用户可能能够针对以下中的一个或更多个来至少部分地超控、编程或调整控制器11210：过渡阶段的参数；其中过渡阶段或至少其通知被抑制的场景；一个或多个可用模式；用于确定可用模式的一个或更多个输入；用于选择模式的选择装置。控制器11210可以被布置成被手动地超控、编程或调整，例如以调整操纵信号和/或通知信号的输出。另外地或替选地，控制器11210可以被布置成例如通过从与输入模式、地理位置、用户身份(例如，在多个用户不同时使用车辆11110的情况下)中的一个或更多个相关联的用户行为，如重复的用户行为中学习来自动地或半自动地超控、编程或调整操纵信号和/或通知信号的输出。例如，当乘员11195位于特定位置(例如，相对于车辆11110)时，或者当车辆11110被定位在特定位置例如家中或车库处，其中用户先前已执行从已知空位离开的限定操纵时，控制器11210可以被布置成自动地选择模式或过渡阶段参数。

将理解的是，可以执行除图示之外的其他限定操纵。例如，限定操纵可以包括从垂直停车场空间的取车操纵(与所示的并行的、路边取车操纵形成对照)。将理解的是，控制器11200可以被布置成在执行限定操纵期间允许乘员在车辆内位置与车辆外位置之间移动。例如，控制器11200可以被布置成允许限定操纵的中断或暂停，例如以允许乘员11195在车辆11110静止时移入车辆11110或者从车辆11110移出。在至少一些示例中，车辆11110可具有可转向后车轮；或者该空位可以包括鱼骨(对角线)空位11172或垂直空位(例如，在车辆11110停放在一端的情况下)。

作为方法11400的结果，可以在执行限定操纵之后更有利地定位或配置车辆。还将要理解的是，本发明的实施方式不限于与限定操纵相关联的有用性。即使正在由人类驾驶员进行驾驶时，提供或确定当可以在用户与控制器之间转移控制时的过渡阶段可能是有用的。例如，特别地，在可以在执行限定操纵期间改变执行限定操纵的模式的情况下，在模式改变之前已经识别出过渡阶段可能是有用的。

第十二技术

图67a和图67b示出了在两个示例场景下的根据本发明的实施方式的车辆12110。在图67a和图67b中，车辆12110被示出具有由箭头12114指示的车辆前进方向，该车辆前进方向被示出平行于车辆12110的中央纵向轴线1212。在示出的场景下，车辆12110被示出在用户发起的操纵结束位置。在图67a中，车辆12110被示出在用户发起的操纵结束位置，其中用户发起的操纵是尝试以取车操纵退出空位12172的操纵。在图67b中，车辆12110被示出在用户发起的操纵结束位置，其中用户发起的操纵是尝试以停车操纵进入空位12172的操纵。在图67a和图67b所示的每个场景下，用户发起的操纵结束位置可能不对应于用户期望车辆最终定位的位置。用户可能难以或不希望从图67a和图67b所示的位置进一步执行任何用户发起的操纵。类似地，用户可能不希望将车辆重新定位到执行限定操纵的预定的或规定的限定操纵开始位置。

本发明的实施方式旨在改善此类问题。

在图67a所示的特定场景下，可能期望执行限定操纵，以将车辆12110开走到空位12172外的限定操纵完成位置。在图67b所示的特定场景下，可能期望执行限定操纵以将车辆12110停放到空位12172内的限定操纵完成位置。

将要理解的是，在图67a和图67b所示的场景下，用户发起的操纵结束位置可以对应于限定操纵开始位置。从图67a和图67b的位置执行的限定操纵可以是由车辆12110自动地执行，即在车辆12110的一个或更多个系统的控制下执行的对车辆12110的操纵。该限定操纵可以被视为是由车辆12110自动地执行的，或者至少是半自主地执行的。如所示，在图67a中，限定操纵可以是控制车辆12110驶出停车位置的取车操纵。如所示，在图67b中，限定操纵可以是控制车辆12110驶入停车位置的停车操纵。

如将进一步说明的，在控制车辆12110的人员在车辆12110外部时执行限定操纵的至少一部分可能是有利的。例如，在图67b中，在执行或至少完成限定操纵之后，从车辆12110出去可能受到限制。

为了执行限定操纵，车辆12110包括用于确定车辆12110附近的特征12125、12140、12150的位置的环境感测装置。环境感测装置可以包括一个或更多个感测装置或成像装置。虽然一个或更多个感测装置例如超声波感测装置可以发射辐射并且接收从车辆附近的特征反射的辐射，但是将理解，本发明在这方面不受限制。由于例如成像装置的分辨率或感测装置的信噪比，这种环境感测装置具有可以确定特征12125的准确位置的最小距离。

在在此示出的特定示例中，车辆12110包括在车辆可移动突出物12182中或在车辆可移动突出物12182上的环境感测装置的一部分。例如，车辆12110的每侧或后视镜可以具有安装至其的或者安装在其上的摄像装置等。

图68示出了根据本发明的实施方式的、例如包含在图67(a)和图67(b)中的车辆12110中的控制器12200或控制单元12200。

控制器12200包括控制装置12210、输入装置12230和输出装置12240。在一些实施方式中，控制器包括存储装置12220，例如用于在其中存储数据的一个或更多个存储装置12220。输出装置12240可以包括用于输出操纵信号的电输出。操纵信号表示用于车辆12110移动的指令。提供由操纵信号提供的指令以使车辆12110执行限定操纵。在此，输入装置12230用于接收指示车辆12110附近的特征12125、12140、12150的环境信号。控制装置12210被布置成根据环境信号控制输出装置12240，以使车辆12110执行限定操纵的至少一部分。在此，控制器12200包括以通知输出装置形式的第二输出，其用于输出用于向用户通知执行限定操纵的可能性的通知信号。

控制装置12210可以由一个或更多个电子处理装置例如电子处理器形成。处理器可以可操作地执行存储在一个或更多个存储装置12220中的计算机可读指令。如将说明的，控制装置12210被布置成根据环境信号控制输出装置12240输出操纵信号。在一些实施方式中，输入装置12230和输出装置12240可以例如通过由I/O单元或接口单元形成而被组合。例如，控制装置12200可以包括用于形成车辆的通信总线的到网络的接口。接口总线可以是基于互联网协议(IP)的通信总线，例如以太网，但是本发明的实施方式在这方面不受限制。

输入装置12230可以包括用于接收环境信号的电输入。输入装置12230可以包括用于接收请求信号的电输入。在此，请求信号指示以无线方式接收到的信号，该信号表示用于车辆12110的移动的用户请求。

如在此所示，可以使用存储装置12220来存储来自输入装置12230的数据。例如，存储装置可以存储关于特征12125、12140、12150或空位12172的数据以供将来使用。例如，在车辆110的乘员或用户已经主动选择(例如通过输入一个或更多个参数输入)或隐含地示出(例如，通过重复的行为或使用模式)针对一个或更多个场景执行限定操纵的偏好的情况下，存储装置可以存储该偏好对应的数据，以根据指示针对一个或更多个偏好的这种场景或类似场景的输入(例如，环境信号和/或位置信号等)来提供限定操纵的默认和/或自动参数。例如，当用户在特定场景下在执行从用户发起的操纵结束位置的限定操纵之前重复地执行到用户发起的操纵结束位置的用户发起的操纵时，则控制装置可以被布置成预先和/或在用户发起的操纵期间和/或在完成用户发起的操纵时向用户通知执行限定操纵的可能性。替选地，控制装置可以被布置成抑制对可能的限定操纵的通知——例如，在用户可能看起来倾向于仅从用户发起的操纵结束位置而不是在其之前的位置发起限定操纵的情况下，则对限定操纵的可能性的通知可以被抑制，例如直到车辆在用户发起的操纵结束位置或靠近用户发起的操纵结束位置。

数据可以在执行限定操纵之前和在执行限定操纵期间被存储，以在执行限定操纵期间使用。此外或替选地，数据可以被存储以在后续的限定操纵期间使用。例如，在执行用户发起的操纵以到达图67a或图67b中的用户发起的操纵结束位置或者图71a或图71b中的任一图中的限定操纵完成位置之前或期间存储数据的情况下，则所存储的数据可以用于后续的限定操纵或在后续的限定操纵期间使用，例如从图71b中的限定操纵完成位置的取车操纵。在诸如特征12125、12140、12150的所存储的数据用于执行限定操纵的至少一部分的情况下，控制器12200可以执行诸如对数据的有效性或持续有效性的检查。例如，控制器12200可以用另一输入，例如用来自环境感测装置的稍后输入，或来自环境感测装置的另一部分(例如，位于车辆12110的另一部分的另一传感器或摄像装置，所述另一传感器或摄像装置能够确认一个或更多个特征12125、12140的持续存在和/或位置)的输入来证实数据。

在至少一些示例中，控制装置12200可以包括用于接收指示接收到的信号的请求信号的第二输入装置，该接收到的信号指示用户请求，例如以无线方式接收到的信号。用户请求可以用于执行到目标限定操纵完成位置的限定操纵。

将理解的是，控制器12200可以被布置成以特定模式执行限定操纵的一部分。例如，用户可以通过以第一模式的控制发起操纵以执行操纵的第一部分，此后控制处于不同的模式，其中在执行限定操纵的一部分期间，执行模式是可变的(例如在乘员在车辆中模式与乘员在车辆外模式之间)。

图69示出了根据本发明的实施方式的系统12300。系统12300包括以上描述并且在图68中示出的控制装置12200。

系统12300包括用于确定车辆12110的环境信息的环境感测装置12330。特别地，环境感测装置12330被设置成用于确定车辆12110附近的一个或更多个特征的位置。在至少一些示例中，环境感测装置的一部分与一个或更多个可移动突出部12182，例如安装在车辆后视镜中或安装在车辆后视镜上的一个或更多个传感器或摄像装置。环境感测装置12330被布置成输出指示所确定的特征的环境信号。环境信号可以是可以存储在存储器中的环境数据。环境感测装置可以包括一个或更多个感测装置例如成像装置如摄像装置，或者其他感测装置如激光雷达、雷达、超声装置、声纳装置等。可以使用由每个感测装置输出的信号来形成车辆12110的环境的表示，该表示被存储在存储器中以由车辆12110的其他系统使用。

在此，环境感测装置12330被布置成确定特征的位置，所述特征例如为：表面标志，其例如可以是表示停车港的周长的涂漆线；或者需要相对于其操纵车辆的诸如壁、立柱或其他车辆的物体。控制装置被布置成根据环境信号来确定特征的不存在，例如阻碍性特征，如在此示出的相邻特征12140、12150之间的间隔。因此，控制装置被布置成确定其中没有特征，例如没有阻碍性特征的空位12172。在空位12172足够大的情况下，控制装置被布置成确定适于将车辆12110容纳在限定操纵完成位置中的车辆包络。车辆包络包括适于将车辆12110容纳在限定操纵完成位置中的目标位置。这样，车辆包络在此包括目标限定操纵完成位置。在至少该示例中，根据一维特性和/或测量和/或估计来确定车辆包络。特别地，在此，根据指示长度，例如特征12140、12150之间的无阻碍长度的环境信号来确定车辆的包络。无阻碍长度足够长以将车辆12110容纳在限定操纵完成位置中，长度在此是特征12140、12150之间的间隔，该间隔比在限定操纵完成位置中的车辆长度大。操纵可以包括例如停车到停放位置。

系统12300的控制装置12200在此包括限定操纵装置。控制装置被布置成控制车辆12110执行至少一个限定操纵。控制装置12200可以包括用于控制车辆12110的一个或更多个系统以执行一个或更多个限定操纵的限定操纵控制器。限定操纵装置可以与车辆12110的一个或更多个致动器12350相关联。提供一个或更多个致动器12350以实现车辆12110的移动。致动器可以包括被布置成根据从控制装置12200接收到的信号提供车辆12110的车轮的转向的一个或更多个动力转向机构。第二致动器可以包括车辆12110的动力制动机构，其被布置成根据从控制装置12200接收到的信号来致动车辆的制动器。第三致动器包括车辆的动力总成。控制装置12200被布置成相对于特征12125控制车辆车轮12180的转向。第四致动器12350包括用于使一个或更多个可移动突出部12182的位置改变的一个或更多个机构。

此处示出的系统12300包括运动控制装置12320。运动控制装置12320可以是运动控制单元。运动控制装置12320被布置成接收由控制装置12200输出的操纵信号。运动控制装置12320与车辆12110的一个或更多个运动单元相关联，一个或更多个运动单元可以形成车辆12110的动力总成(未示出)的一部分。运动单元可以包括车辆12110的内燃机以及一个或更多个电机中的一个或更多个。动力总成被布置成根据从控制装置12200接收到的操纵信号来提供动力或扭矩，以引起沿车辆12110的纵向轴线的移动，即车辆12100的前进或后退移动。运动控制装置12320被布置成控制向车辆12110的一个或更多个车轮施加扭矩，以使车辆12110沿车辆的纵向轴线移动，即，使车辆总体前进或后退移动。扭矩可以包括驱动扭矩，即沿期望的移动方向，例如前进移动方向施加的驱动扭矩。扭矩还可以包括制动扭矩，即被施加以抵抗驱动扭矩的制动扭矩。在至少一些实施方式中，可以同时施加驱动扭矩和制动扭矩两者，以便提供车辆12110的低速移动。也可以在驱动扭矩之后至少部分地施加制动扭矩，以便实现车辆12110的精确移动。为了实现对转向的控制，控制装置12200可以与运动控制装置12320通信。因此，一个或更多个致动器12350可以控制车辆的方向和移动以执行限定操纵。根据由环境感测装置12330提供的环境信号来执行限定操纵。

车辆12110在控制装置12200的控制下可以执行的一个或更多个限定操纵可以包括如图71b所示的停车操纵，其中，车辆12110被控制成到达停放位置。

如在此所示，系统12300包括用于接收信号12305的接收器装置12310。可以从与负责车辆12110的人员相关联的移动设备12390以无线方式接收信号12305。信号12305指示用于车辆12110的车辆移动的用户请求，如上所述。接收器装置12310被布置成将请求信号输出至如上所述的控制装置12200的输入装置12230。请求信号可以由接收器装置12310输出至车辆12110的通信总线，该通信总线可以使系统12300的组件以可通信方式耦接。

接收器装置12310可以是无线电单元12310的形式。无线电单元12310可以包括用于从移动设备12390接收无线电信号12305的接收器。在一些实施方式中，无线电单元12310还可以包括发射器，或者可以是被配置成接收从移动设备390发送的无线电信号12305并将信号发送至移动设备12390的收发器12310。无线电单元12103和移动设备12390可以被布置成提供无线局域网，经由该无线局域网，可以在无线电单元12103与移动设备12390之间发生双向通信。例如，无线电单元12103可以被布置成通过WiFi(RTM)与移动设备12390通信。在替选实施方式中，其他无线电通信标准可以用于通信。虽然在一个示例中，经由蓝牙(RTM)在无线电单元12103与移动设备12390之间提供通信，但是可以设想其他协议或标准。

移动设备12390可以是与车辆12110相关联的电子钥匙扣，例如可以用于进入车辆12110并激活车辆12110或者为车辆12110上电。在其他实施方式中，移动设备12390可以是与负责车辆12100的人员相关联的电子设备，例如与该人员相关联的移动电话、平板电脑、手表、可穿戴电子设备或其他计算设备。移动设备12390能够接收指示该人员希望移动车辆12110的用户输入。可以以按钮或按键按压、激活图形显示的图标、手势或语音命令的形式提供用户输入。也可以设想其他形式的用户输入。

图70示出了根据本发明的实施方式的方法12400。方法12400是控制车辆12110的移动的方法。方法12400可由以上参照图68和图69描述的控制装置12200和系统12300形成。将参照分别对应于图67a和图67b所示的场景的图71a和图71b作为示例描述方法12400。

方法12400广义上包括以下步骤：执行12405用户发起的操纵，从环境感测装置12330接收12410指示车辆12110附近的特征12125、12140、12150的环境信号，并且根据环境信号确定12415执行限定操纵的可能性。此后，用户可以选择请求执行限定操纵。在接收到用户请求12420后，控制装置12220控制操纵输出装置12240将车辆12110移动至限定操纵的完成位置。在图71a所示的示例中，在完成限定操纵12440之后，可以进行正常驾驶。例如，用户可以执行手动控制驾驶，以驾驶车辆110完全离开图71a中的场景。

参照图70，方法12400的所示实施方式包括从环境感测装置12330接收12410环境信号的步骤。控制装置12200确定12415环境信号是否指示车辆12110附近的一个或更多个特征12125、12140、12150，对应于车辆12110是否可以执行限定操纵。在至少一些示例中，执行限定操纵的可能性被通知12425给用户，从而明确地向用户提醒控制转移的可用性。在此，控制装置12210被布置成控制通知输出装置输出通知信号，而独立于对要由控制装置12210控制的操纵输出装置12240的用户请求。在至少一些示例中，控制器12200被配置成自动地输出通知信号而无需由车辆用户激活控制装置12210。在至少一些场景下，用户否则可能不知道执行限定操纵的可能性，使得允许独立于用户请求而输出通知信号可以允许向用户提供更多或更多有用的限定操纵的可能性(例如，与仅由用户预先明确寻求的限定操纵相比)。

在图71a中，车辆12110被示出在空位12172外的限定操纵完成位置处，在这种情况下，已经执行了限定操纵，其中车辆执行取车限定操纵以便以执行限定操纵的多个轨迹部分来退出空位12172。相对于车辆12110附近的特征12125示出了车辆12110。在该示例中，特征12125是物体，该物体是平行于空位12172的纵向轴线12112的壁。该物体不限于壁12125，并且可以是例如在空位12172处或邻近空位12172的护柱、围栏、障碍物或其他物体，例如以形成其边界。如图67a和图71a所示，以静止车辆形式的另一特征12140位于空位12172的向如图67a所示的车辆12110的后部的一端处。如图67a和图71a所示，另一静止车辆12150位于空位的相对端处，处于如图67a所示的位置的车辆110的前面。

图71a示出了从图67a中的位置进行取车限定操纵之后的车辆12110，图67a中的位置在图71a中以虚线示出。车辆12110被示出为已经沿与前进纵向方向12114相反的后退方向移动，并且也沿前进方向12114移动，其中对可转向车轮12180的受控操作使车辆12110斜移，以执行从图67a中的位置到图71a中的限定操纵完成位置的取车限定操纵的顺序轨迹部分。因此，车辆12110可以从图67a和图71a中的空位12172移出。

将理解的是，在至少一些这样的场景下，可能需要多个轨迹部分以将车辆12110迭代地移出空位12172。将理解的是，尽管在此以平面图示出，但是所描绘的场景是三维的。

如在图71a中可以看到的，在限定操纵完成位置(在右边，如图71a所示，在空位12172外)的车辆12110被定位成邻近最前面的静止车辆12150，其间有间隙。从图71a的限定操纵完成位置，可以正常地，例如手动地驾驶车辆12110。将理解的是，图71a的特定场景可以对应于这样的场景，其中在限定操纵完成位置的车辆12110被正确地定位以正常地驶出，例如沿行车方向或车流。例如，车辆12110可以被定位在其中车辆在道路的左手侧行驶的道路上(例如，在英国)，使得在图71a所示的特定场景下，车辆12110没有正对着迎面而来的车流。在完成限定操纵之后，用户可以从限定操纵完成位置起可以控制或控制车辆12110。

图71b示出了从图67b中的位置进行停车限定操纵之后的车辆12110，图67b中的位置在图71b中以虚线示出。在图71b中，车辆12110被示出在空位12172内的限定操纵完成位置，在这种情况下会执行限定操纵，其中车辆执行停车中限定操纵以进入空位12172。相对于车辆12110附近的特征12125示出了车辆12110。将要理解的是，在至少一些此类场景下，可能需要多个轨迹部分以将车辆12110迭代地转移至空位12172中的限定操纵完成位置。还将要理解的是，执行的限定操纵可能包括校正或撤销用户发起的操纵中的至少一些。例如，执行从图67b中的位置到图71b中的位置的限定操纵可以包括在图71b所示的停车限定操纵期间，将车辆12110从空位12172完全移开(例如移动至类似于图71a的限定操纵完成位置的限定操纵中间位置)。虽然在图67b中被示出为仅部分地在指定停车空间和空位12172中，但是还将理解的是，车辆12110可以被完全定位，或至少更完全地被定位在指定停车空间和空位12172中。例如，用户可以将车辆12110定位在空位12172中，其中限定操纵有效地“整理”车辆12110的最终停放位置(例如，到图71b的实线位置)。在至少一些示例中，这种整理可以在用户在车辆110外的情况下执行，例如回顾地执行。因此，用户可以将车辆12110随意地或粗略地定位在空位12172中、部分地定位在空位12172中或靠近空位12172定位——其中控制器12200利用由控制装置12210控制的输出装置12230来有效地完成作为限定操纵的停车操纵。

因此，到图67a和图67b中的结束位置的用户发起的操纵已经分别作为到图71a和图71b中的限定操纵完成位置的限定操纵而继续。

在至少一些示例中，用户可以通过明确的选择或通过执行一个或更多个预定的动作来请求限定操纵执行，一个或更多个预定的动作例如选自以下中的一个或更多个：触摸方向盘或将手放在方向盘上；激活加速器控制(例如按下踏板)。

控制器12200可以被布置成根据环境信号例如空位12172和/或特征12125、12140、12150的特性来通知和/或限定用于执行限定操纵的轨迹。例如，控制器12200可以被布置成根据空位12172的大小、相邻物体12140、12150的定位或接近度、或者与空位12172相关联的其他参数来通知和/或限定轨迹。此外或替选地，控制器12200可以被布置成根据其他参数来通知和/或限定轨迹，所述其他参数为例如以下中的一个或更多个：周围环境状况(例如雨水、温度、光照、暗度、一天中的时间、一周中的一天等)；地形状况(例如道路表面状况、道路之外的表面状况、坡度等)；多个车辆乘员的一个或多个位置，例如每个车辆乘员的位置。

控制装置12200可以被布置成允许用户调适。例如，用户可能能够针对以下中的一个或更多个来至少部分地超控、编程或调整控制装置12200：限定操纵的参数；其中限定操纵或至少其通知被抑制的场景；一个或多个可用模式；用于确定可用模式的一个或更多个输入；用于选择模式的选择装置。控制装置12200可以被布置成被手动地超控、编程或调整，例如以调整操纵信号和/或通知信号的输出。此外或替选地，控制装置12200可以被布置成例如通过从与输入模式、地理位置、用户身份(例如，在多个用户不同时使用车辆12110的情况下)中的一个或更多个相关联的用户行为，如重复的用户行为中学习来自动或半自动地超控、编程或调整操纵信号和/或通知信号的输出。例如，当乘员12195位于特定位置(例如，相对于车辆12110)时，或者当车辆12110被定位在特定位置例如家中或车库处，其中用户先前已执行从已知空位离开的限定操纵时，控制装置12200可以被布置成自动地选择默认模式或参数。

将理解的是，可以执行除图示之外的其他限定操纵。例如，限定操纵可以包括从垂直停车场空间的取车操纵(与所示的并行的、路边取车操纵形成对照)。将理解的是，控制器12200可以被布置成在执行限定操纵期间允许乘员在车辆内位置与车辆外位置之间移动。例如，控制器12200可以被布置成允许限定操纵的中断或暂停，例如以允许乘员12195在车辆12110静止时移入车辆12110或者从车辆12110移出。在至少一些示例中，车辆12110可以具有可转向后车轮；或者该空位可以包括鱼骨(对角线)空位12172或垂直空位(例如，在车辆12110停放在一端的情况下)。

作为方法12400的结果，可以在执行限定操纵之后更有利地定位或配置车辆。还将要理解的是，本发明的实施方式不限于与限定操纵相关联的有用性。即使在用户可能不请求或不希望执行限定操纵的情况下，向用户通知限定操纵的可能性可能是有用的。例如，向用户通知这种可能性可以提醒用户沿类似于所指示的可能的限定操纵的轨迹执行用户发起的操纵的可能性。

可以理解的是，本发明的实施方式可以以硬件、软件或硬件和软件的组合形式来实现。任何这样的软件可以以易失性或非易失性存储装置的形式存储，诸如，例如像ROM的存储装置，无论是否可擦除或可重写，或者以存储器的形式存储，诸如，例如RAM、存储器芯片、器件或集成电路，或者存储在光或磁可读介质，例如CD、DVD、磁盘或磁带上。将要理解的是，存储装置和存储介质是适于存储一个或多个程序的机器可读存储装置的实施方式，所述程序当被执行时实现本发明的实施方式。相应地，实施方式提供了程序和存储该程序的机器可读存储装置，该程序包括用于实现如任一项所附权利要求所要求保护的系统或方法的代码。此外，本发明的实施方式可以经由任何介质例如通过有线或无线连接承载的通信信号而被电传送，并且实施方式适当地包含这些介质。

在本说明书(包括任何所附权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征和/或如此公开的任何方法或过程的所有步骤可以以任何组合结合，除了这些特征和/或步骤中的至少一些特征和/或步骤相互排斥的组合之外。

除非另有明确说明，否则在本说明书(包括任何所附的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由用作相同、等同或类似目的的替选特征代替。因此，除非另有明确说明，否则所公开的每个特征仅是通用系列的等同或类似特征的一个示例。

本发明不限于任何前述实施方式的细节。本发明扩展到本说明书(包括任何所附权利要求、摘要和附图)中公开的特征的任何新颖特征或任何新颖特征组合，或者扩展到因此公开的任何方法或过程的步骤中的任何新颖的步骤或任何新颖步骤组合。权利要求不应被解释为仅涵盖前述实施方式，还涵盖落在权利要求范围内的任何实施方式。

将要理解的是，以上12项技术可以单独使用，也可以组合使用，以提供操纵和停车方面的改进。

这12项技术的各个方面和特征在以下编号的条款中列出。虽然这些条款是单独列出的，但将要理解的是，多种技术的条款可以被组合。

第一技术

1.一种控制器，包括：

输入装置，用于接收指示车辆附近的一个或更多个特征的位置的环境信号；

输出装置，用于输出操纵信号以使所述车辆执行限定操纵；以及

被布置成控制所述输出装置的控制装置，所述控制装置被布置成提供用于执行所述限定操纵的一部分的模式，所述模式能够从多种模式中选择，所述多种模式包括与乘员在车辆内模式对应的至少一种模式以及与乘员在车辆外模式对应的至少一种模式，所述模式能够根据指示适于所述模式的车辆包络的所述环境信号来选择。

2.根据项1所述的控制器，其中，所述乘员在车辆内模式对应于所述环境信号指示所述车辆包络适于容纳所述车辆和在容纳车辆位置中打开车辆孔口构件；以及所述乘员在车辆外模式对应于所述环境信号指示所述车辆包络适于容纳所述车辆但是不适于在容纳车辆位置中打开车辆孔口构件。

3.根据项2所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：当所述环境信号指示所述车辆包络适于容纳所述车辆和在所述容纳车辆位置中打开所述车辆孔口构件时，允许所述乘员在车辆内模式与所述乘员在车辆外模式之间的选择。

4.根据项2或3所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：当所述环境信号指示所述车辆包络不适于在所述容纳车辆位置中打开所述车辆孔口构件时，不允许对所述乘员在车辆内模式的选择。

5.根据项2至4中任一项所述的控制器，其中，所述车辆包络包括停车区域的尺寸，并且所述容纳车辆位置为停放位置。

6.根据任一前项所述的控制器，包括第二输出装置，所述第二输出装置用于输出指示多个可选择模式的模式信号，用于执行所述限定操纵的所述模式能够由用户根据所述模式信号从所述多个可选择模式中选择。

7.根据任一前项所述的控制器，包括第二输入装置，所述第二输入装置用于接收请求信号，所述请求信号在可选择多个模式时指示用户选择所述模式的请求。

8.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：当所述环境信号指示所述车辆包络不适于执行所述限定操纵时，不提供可选择的模式。

9.根据项8所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：当所述环境信号指示所述车辆包络不适于容纳所述车辆时，防止用于使所述车辆执行所述限定操纵的操纵信号的输出。

10.根据从属于项6时的项8或9所述的控制器，其中，所述第二输出装置被布置成：提供指示没有模式可供选择的模式信号，没有模式可供选择对应于所述车辆包络不适于容纳所述车辆。

11.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成使所述可选择的模式在所述限定操纵的执行期间可变。

12.根据任一前项所述的控制器，其中，所述限定操纵是停车操纵。

13.一种系统，包括：

根据任一前项所述的控制器，被布置成接收所述环境信号并且输出所述操纵信号；以及

环境感测装置，用于确定所述车辆附近的一个或更多个特征的位置并且输出指示所述位置的所述环境信号。

14.根据项13所述的系统，包括致动器装置，所述致动器装置用于接收所述操纵信号以使所述车辆执行所述限定操纵。

15.根据项13或14所述的系统，包括接收器装置，所述接收器装置用于接收指示用户对车辆移动的请求的信号以及根据所述信号输出请求信号。

16.根据项13至15中任一项所述的系统，其中，所述控制器被布置成：根据所述车辆中乘员的存在，来对至所述输出装置的、用于执行所述限定操纵的模式的提供进行控制。

17.一种控制车辆的移动以执行限定操纵的方法，所述方法包括：

接收指示所述车辆附近的一个或更多个特征的位置的环境信号；

根据所述环境信号来提供用于执行所述限定操纵的至少一种模式，所述环境信号指示适于所述模式的车辆包络，所述模式能够从多种模式中选择，所述多种模式包括与乘员在车辆内模式对应的至少一种模式以及与乘员在车辆外模式对应的至少一种模式；以及

输出操纵信号，以使所述车辆以所选择的模式执行所述限定操纵的至少一部分。

18.根据项17所述的方法，包括对所述车辆包络进行分类，类别至少包括：适于容纳所述车辆并且适于在容纳车辆位置中打开车辆孔口构件；以及适于容纳所述车辆但是不适于在容纳车辆位置中打开车辆孔口构件。

19.根据项18所述的方法，其中，所述乘员在车辆内模式对应于适于容纳所述车辆并且适于在容纳车辆位置中打开车辆孔口构件的类别；以及所述乘员在车辆外模式对应于适于容纳所述车辆但是不适于在容纳车辆位置中打开车辆孔口构件的类别。

20.根据项17至19中任一项所述的方法，包括将所述车辆包络分类为下述中的一个或更多个：适于所述车辆中的所有乘员；适于所述车辆中的至少一个乘员；适于所述车辆中无成员。

21.根据项17至20中任一项所述的方法，其中，所述限定操纵的至少一部分包括下述中的一个或更多个：所述限定操纵的发起；所述限定操纵的完成；以及所述限定操纵的整体；

22.根据项17至21中任一项所述的方法，包括向用户提供所述模式的可选择性。

23.根据项17至22中任一项所述的方法，包括自动选择默认模式。

24.一种车辆，所述车辆包括根据项1至12中任一项所述的控制器，所述车辆包括根据项13至16中任一项所述的系统，或者所述车辆被布置成执行根据项17至23中任一项所述的方法。

25.一种计算机软件，所述计算机软件被布置成：可选地在存储于计算机可读非暂态介质上的情况下，在由处理装置执行时实施根据项17至23中任一项所述的方法。

第二技术

1.一种控制器，包括：

环境输入装置，用于接收指示车辆附近的至少一个特征的位置的环境信号；

控制装置，被布置成：

根据所述环境信号来确定所述车辆的限定操纵完成位置的定向；以及

输出装置，用于根据所确定的定向来输出可能的限定操纵完成位置信号。

2.根据项1所述的控制器，其中，所述控制器包括通知输出装置，所述通知输出装置用于输出指示所述可能的限定操纵完成位置信号的通知信号。

3.根据项1或2所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：根据指示所述车辆附近的所述至少一个特征的定向的所述环境信号来确定所述限定操纵完成位置的定向。

4.根据项3所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成将所述限定操纵完成位置的定向确定成相对于所述车辆附近的所述至少一个特征对准。

5.根据项4所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成将所述限定操纵完成位置的定向确定成平行于所述车辆附近的所述至少一个特征。

6.根据项4所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成将所述限定操纵完成位置的定向确定成垂直于所述车辆附近的所述至少一个特征。

7.根据项3至6中任一项所述的控制器，其中，所述车辆附近的所述至少一个特征的定向包括所述车辆附近的至少一个其他车辆的定向。

8.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：根据所述环境信号来确定所述车辆的多个可能的限定操纵完成位置的定向。

9.根据项8所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：将所述多个可能的限定操纵完成位置的定向通知给车辆用户。

10.根据任一前项所述的控制器，包括输出装置，所述输出装置用于输出操纵信号以使所述车辆执行到所述限定操纵完成位置的限定操纵；其中，所述控制装置被布置成控制所述输出装置以输出所述操纵信号。

11.根据任一前项所述的控制器，包括请求输入装置，所述请求输入装置用于接收请求信号，所述请求信号指示有线或无线地接收到的指示用户对车辆移动的请求的信号。

12.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：根据所述车辆的位置来确定所述限定操纵完成位置的定向。

13.根据任一前项所述的控制器，包括用于在其中存储数据的存储器装置，所述控制装置被布置成根据所述数据来确定所述限定操纵完成位置的定向。

14.一种系统，包括：

根据任一前项所述的控制器，被布置成输出所述可能的限定操纵完成位置信号；以及

通知输出装置，用于将所述可能的限定操纵完成位置通知给所述车辆用户。

15.根据项14所述的系统，包括环境感测装置，所述环境感测装置用于确定所述车辆附近的所述至少一个特征的位置并且用于输出所述环境信号。

16.根据项14或15所述的系统，包括接收器装置，所述接收器装置用于从移动设备无线地接收指示用户请求的信号并且根据所述信号输出请求信号。

17.根据项14至16中任一项所述的系统，其中，所述通知输出装置被布置成输出用于视觉通知和/或音频通知的通知信号，所述通知信号指示所述可能的限定操纵完成位置。

18.一种确定车辆的限定操纵完成位置的定向的方法，所述方法包括：

接收指示所述车辆附近的至少一个特征的位置的环境信号；

根据所述环境信号，利用控制装置确定所述车辆的所述限定操纵完成位置的定向；以及

根据所确定的定向来输出可能的限定操纵完成位置信号。

19.根据项18所述的方法，包括输出指示所述可能的限定操纵完成位置信号的通知信号。

20.根据项18或19所述的方法，包括：利用所述控制装置，根据指示所述车辆附近的所述至少一个特征的定向的所述环境信号来确定所述限定操纵完成位置的定向。

21.根据项18至20中任一项所述的方法，包括确定所述限定操纵完成位置的定向，以相对于所述车辆附近的所述至少一个特征对准。

22.根据项21所述的方法，其中，所述车辆附近的所述至少一个特征包括所述车辆附近的至少一个其他车辆。

23.根据项18至22中任一项所述的方法，包括根据所述环境信号来确定所述车辆的多个可能的限定操纵完成位置的定向；以及将所述多个可能的限定操纵完成位置的定向通知给车辆用户。

24.一种车辆，所述车辆包括根据项1至14中任一项所述的控制器，所述车辆包括根据项15至17中任一项所述的系统，或者所述车辆被布置成执行根据项18至23中任一项所述的方法。

25.一种计算机软件，所述计算机软件被布置成：可选地在存储于计算机可读非暂态介质上的情况下，在由处理装置执行时实施根据项18至23中任一项所述的方法。

第三技术

1.一种控制器，包括：

输入装置，用于接收指示车辆附近的一个或更多个特征的位置的环境信号；

输出装置，用于输出操纵信号以使所述车辆执行到完成位置的限定操纵；以及

控制装置，被布置成根据所述环境信号控制所述输出装置，以使所述完成位置中的车轮相对于所述车辆附近的特征成角度地偏移。

2.根据项1所述的控制器，其中，所述一个或更多个特征包括路缘，并且所述控制装置被布置成控制所述输出装置，以使所述完成位置中的所述车轮朝向所述路缘成角度地偏移。

3.根据项1或2所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成控制所述输出装置，以使所述完成位置中的所述车轮相对于所述车辆附近的所述特征以预定的偏移角成角度地偏移。

4.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成控制所述输出装置，以使所述车辆在所述限定操纵完成时具有紧固轮配置。

5.根据任意前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成控制所述输出装置，以使所述完成位置中的所述车轮根据所述车辆的倾斜度相对于所述车辆附近的所述特征成角度地偏移。

6.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制器包括第二输入装置，所述第二输入装置用于接收请求信号，所述请求信号指示接收到的指示用户请求的信号。

7.根据任一前项所述的控制器，其中，所述限定操纵是停车操纵。

8.一种系统，包括：

根据任一前项所述的控制器，其被布置成接收所述环境信号并且输出所述操纵信号；

环境感测装置，用于确定所述车辆附近的一个或更多个特征的位置并且输出指示所述位置的所述环境信号；以及

致动器装置，用于接收所述操纵信号，以在所述完成位置中的所述车轮相对于所述车辆附近的所述特征成角度地偏移的情况下，使所述车辆执行到所述完成位置的所述限定操纵。

9.根据项8所述的系统，其中，所述控制器被布置成控制所述输出装置，以使方向盘相对于所述方向盘的中立位置旋转地偏移，从而向用户指示所述车轮成角度地偏移。

10.根据项8或9所述的系统，包括：

接收器装置，用于接收指示用户对车辆移动的请求的信号，以及根据所述信号输出请求信号。

11.根据项7至10中任一项所述的系统，其中，所述控制器被布置成根据所述车辆的位置来控制所述输出装置，以选择性地使所述完成位置中的所述车轮相对于所述车辆附近的所述特征成角度地偏移。

12.一种控制车辆的移动以执行限定操纵的方法，所述方法包括：

接收指示所述车辆附近的一个或更多个特征的位置的环境信号；以及

根据所述环境信号控制输出装置，使得使车轮在所述限定操纵的完成位置中相对于所述车辆附近的特征成角度地偏移。

13.根据项12所述的方法，其中，所述一个或更多个特征包括路缘，并且所述方法包括在所述限定操纵的所述完成位置中使所述车轮朝向所述路缘成角度地偏移。

14.根据项12或13所述的方法，包括从移动设备接收指示用户请求执行所述限定操纵的信号。

15.根据项12至14中任一项所述的方法，其中，所述方法包括利用环境感测装置确定所述一个或更多个特征的位置。

16.一种车辆，所述车辆包括根据项1至7中任一项所述的控制器，或者所述车辆包括根据项8至11中任一项所述的系统，或者所述车辆被布置成执行根据项12至15中任一项所述的方法。

17.一种计算机软件，所述计算机软件被布置成在由处理装置执行时实施根据项12至15中任一项所述的方法。

18.根据项17所述的计算机软件，所述计算机软件存储在计算机可读非暂态介质上。

第四技术

1.一种控制器，包括：

输入装置，用于接收指示车辆附近的环境状况的环境状况信号；

输出装置，用于输出操纵信号以使所述车辆执行限定操纵；以及

控制装置，被布置成控制所述输出装置以使所述车辆根据所述环境状况信号执行所述限定操纵的至少一部分。

2.根据项1所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成控制所述输出装置，以使所述车辆按照根据所述环境状况信号确定的车辆移动控制属性来执行所述限定操纵的至少一部分。

3.根据项2所述的控制器，其中，所述车辆移动控制属性包括速度参数。

4.根据项2或3所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：根据所述环境状况的分类来选择所述车辆移动控制属性。

5.根据项2至4中任一项所述的控制器，其中，所述速度参数指示所述车辆的加速度，以及/或者其中，所述速度参数指示所述车辆的加加速度，以及/或者其中，所述速度参数包括最大速度参数。

6.根据项5所述的控制器，其中，当所述速度参数包括最大速度参数时，与第一环境状况对应的车辆移动控制属性中的最大速度参数小于与第二环境状况对应的车辆移动控制属性中的最大速度参数。

7.根据项2至6中任一项所述的控制器，其中，所述移动控制属性取决于所述车辆附近的地形。

8.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制器包括第二输入装置，所述第二输入装置用于接收请求信号，所述请求信号指示接收到的指示用户请求的信号。

9.根据任一前项所述的控制器，其中，所述限定操纵是停车操纵。

10.一种系统，包括：

根据任一前项所述的控制器，所述控制器被布置成接收所述环境状况信号并且输出所述操纵信号；以及

致动器装置，用于接收所述操纵信号以使所述车辆根据所述环境状况信号执行所述限定操纵。

11.根据项10所述的系统，包括：

环境状况感测装置，用于确定所述车辆附近的一个或更多个环境状况并且输出指示所述环境状况的所述环境状况信号。

12.根据项10或11所述的系统，包括：

环境感测装置，用于确定所述车辆附近的一个或更多个特征的位置并且输出指示所述位置的环境信号。

13.根据项10至12中任一项所述的系统，其中，所述控制装置被布置成控制所述输出装置，以使所述车辆按照根据所述环境状况信号确定的车辆移动控制属性来执行所述限定操纵的至少一部分。

14.根据从属于项12时的项13所述的系统，其中，所述控制器被布置成根据所述一个或更多个特征来选择所述车辆移动控制属性。

15.根据项13或14所述的系统，其中，所述控制器被布置成根据所述车辆的位置来选择所述车辆移动控制属性。

16.根据项13至15中任一项所述的系统，其中，所述控制器被布置成：根据所述车辆的驾驶模式来选择用于执行所述限定操纵的所述车辆移动控制属性。

17.根据项13至16中任一项所述的系统，其中，所述控制器被布置成：根据所述车辆中乘员的存在来选择用于执行所述限定操纵的所述车辆移动控制属性。

18.根据项10至17中任一项所述的系统，包括：

接收器装置，用于接收指示用户对车辆移动的请求的信号以及根据所述信号输出请求信号。

19.根据项10至18中任一项所述的系统，其中，所述控制器被布置成接收指示所述车辆附近的至少一个地形的地形信号，并且所述控制器被布置成根据所述地形信号来选择用于执行所述限定操纵的所述车辆移动控制属性。

20.一种控制车辆的移动以执行限定操纵的方法，所述方法包括：

接收指示所述车辆附近的环境状况的环境状况信号；以及

根据所述环境状况信号控制输出装置，使得根据所述车辆附近的所述环境状况来执行所述限定操纵的至少一部分。

21.根据项20所述的方法，其中，根据所述环境状况信号控制所述输出装置，使得根据取决于所述车辆附近的所述环境状况的车辆移动控制属性来执行所述限定操纵的至少一部分。

22.根据项21所述的方法，包括根据所述车辆的驾驶模式来选择所述车辆移动控制属性。

23.根据项21或22所述的方法，包括根据所述车辆中用户的存在来选择所述车辆移动控制属性。

24.一种车辆，所述车辆包括根据项1至9中任一项所述的控制器，或者所述车辆包括根据项10至19中任一项所述的系统，或者所述车辆被布置成执行根据项20至23中任一项所述的方法。

25.一种计算机软件，所述计算机软件被布置成：可选地在存储于计算机可读非暂态介质上的情况下，在由处理装置执行时实施根据项20至23中任一项所述的方法。

第五技术

1.一种控制器，包括：

输入装置，用于接收指示车辆附近的一个或更多个特征的位置的环境信号；

输出装置，用于输出操纵信号以使所述车辆执行限定操纵；以及

控制装置，被布置成控制所述输出装置以使所述车辆执行所述限定操纵，所述控制装置被布置成控制所述输出装置以根据所述环境信号改变所述限定操纵期间所述车辆的可移动突出部的位置。

2.根据项1所述的控制器，其中，所述输入装置被布置成：从与所述车辆的所述可移动突出部相关联的环境感测装置接收所述环境信号。

3.根据项1或2所述的控制器，其中，所述控制器包括用于在其中存储数据的存储器装置，所述存储器装置被布置成：在改变所述车辆的所述可移动突出部的位置之前存储经由所述输入装置接收到的数据。

4.根据项3所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：根据存储在所述存储器装置中的所述数据来控制所述输出装置。

5.根据项4所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成控制所述输出装置，以在所述限定操纵期间根据存储在所述存储器装置中的所述数据使车镜的所述可移动突出部改变。

6.根据任一前项所述的控制器，其中，所述限定操纵是停车操纵。

7.根据项6所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成控制所述输出装置，以在停车限定操纵期间将所述车镜从所述车辆的所述可移动突出部的展开位置重新配置为所述车辆的所述可移动突出部的折叠位置。

8.根据项6或7所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成控制所述输出装置，以在取车限定操纵期间将所述车辆的所述可移动突出部从所述车辆的所述可移动突出部的折叠位置重新配置为所述车辆的所述可移动突出部的展开位置。

9.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成控制所述输出装置，以在所述限定操纵期间根据所述环境信号使所述车辆的所述可移动突出部的位置改变，所述环境信号指示处于所述车辆的靠近突出的车辆轨迹的位置上的特征。

10.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制器包括第二输入装置，所述第二输入装置用于接收指示无线地接收到的指示用户请求的信号的请求信号。

11.一种系统，包括：

根据任一前项所述的控制器，被布置成接收所述环境信号并且输出所述操纵信号；

环境感测装置，用于确定所述车辆附近的一个或更多个特征的位置并且输出指示所述位置的所述环境信号。

12.根据项11所述的系统，包括致动器装置，所述致动器装置用于接收所述操纵信号以使所述车辆执行所述限定操纵。

13.根据项11或12所述的系统，包括接收器装置，所述接收器装置用于从用户接收指示用户对车辆移动的请求的信号以及根据所述信号输出请求信号。

14.根据项11至13中任一项所述的系统，其中，所述控制器被布置成根据所述车辆中乘员的存在来控制所述输出装置以用于执行所述限定操纵。

15.一种控制车辆的移动以执行限定操纵的方法，所述方法包括：

接收指示所述车辆附近的一个或更多个特征的位置的环境信号；以及

根据所述环境信号控制输出装置，使得在所述限定操纵期间根据所述环境信号使所述车辆的可移动突出部被定位。

16.根据项15所述的方法，包括相对于所述车辆附近的特征改变所述车辆的所述可移动突出部的位置。

17.根据项15或16所述的方法，其中，所述方法包括利用环境感测装置确定所述一个或更多个特征的位置，并且从所述环境感测装置输出所述环境信号。

18.根据项17所述的方法，其中，所述环境感测装置与所述车辆的所述可移动突出部关联。

19.根据项17或18所述的方法，包括在所述车辆的所述可移动突出部的重新配置之前存储从所述环境感测装置接收到的数据。

20.根据项19所述的方法，包括根据所存储的数据控制所述输出装置。

21.根据项20所述的方法，包括根据所存储的数据控制所述输出装置，以根据所存储的数据执行所述限定操纵。

22.根据项20或21所述的方法，包括根据所存储的数据控制所述输出装置，以在所述限定操纵期间根据所存储的数据配置所述车辆的所述可移动突出部。

23.根据项15至22中任一项所述的方法，包括在所述限定操纵期间在展开位置与折叠位置之间重新配置所述车辆的所述可移动突出部。

24.一种车辆，所述车辆包括根据项1至10中任一项所述的控制器，或者所述车辆包括根据项11至14中任一项所述的系统，或者所述车辆被布置成执行根据项15至23中任一项所述的方法。

25.一种计算机软件，所述计算机软件被布置成：可选地在存储于计算机可读非暂态介质上的情况下，在由处理装置执行时实施根据项15至23中任一项所述的方法。

第六技术

1.一种控制器，包括：

输入装置，用于接收指示车辆附近的地形的地形信号；

输出装置，用于输出操纵信号以使所述车辆执行限定操纵；以及

控制装置，被布置成根据所述地形信号控制所述输出装置。

2.根据项1所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：按照根据所述地形信号确定的车辆移动控制属性使所述车辆执行所述限定操纵的至少一部分。

3.根据项2所述的控制器，其中，所述车辆移动控制属性包括速度参数，并且所述控制装置被布置成选择与地形的类别对应的所述车辆移动控制属性。

4.根据项3所述的控制器，其中，所述速度参数指示所述车辆的加速度。

5.根据项3或4所述的控制器，其中，所述速度参数指示所述车辆的加加速度。

6.根据项3至5中任一项所述的控制器，其中，所述速度参数包括最大速度参数。

7.根据项6所述的控制器，其中，与越野地形对应的车辆移动控制属性中的最大速度参数小于与道路地形对应的车辆移动控制属性中的最大速度参数。

8.根据项2至7中任一项所述的控制器，其中，所述移动控制属性取决于所述车辆附近的至少一个环境状况。

9.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制器包括第二输入装置，所述第二输入装置用于接收请求信号，所述请求信号指示接收到的指示用户请求的信号。

10.根据任一前项所述的控制器，其中，所述限定操纵是停车操纵。

11.一种系统，包括：

根据任一前项所述的控制器，其被布置成接收所述地形信号并且输出所述操纵信号；以及

致动器装置，用于接收所述操纵信号以使所述车辆根据所述地形信号执行所述限定操纵。

12.根据项11所述的系统，包括：

地形感测装置，用于确定所述车辆附近的地形并且输出指示所述地形的所述地形信号。

13.根据项11或12所述的系统，包括：

环境感测装置，用于确定所述车辆附近的一个或更多个特征的位置并且输出指示所述位置的环境信号。

14.根据项11至13中任一项所述的系统，其中，所述控制装置被布置成：控制所述输出装置以使所述车辆按照根据所述地形信号确定的车辆移动控制属性执行所述限定操纵的至少一部分。

15.根据从属于项13时的项14所述的系统，其中，所述控制器被布置成根据所述一个或更多个特征选择车辆移动属性。

16.根据项14或15所述的系统，其中，所述控制器被布置成根据所述车辆的位置选择所述车辆移动控制属性。

17.根据项14至16中任一项所述的系统，其中，所述控制器被布置成：根据所述车辆的驾驶模式选择用于执行所述限定操纵的所述车辆移动控制属性。

18.根据项14至17中任一项所述的系统，其中，所述控制器被布置成：根据所述车辆中乘员的存在选择用于执行所述限定操纵的所述车辆移动控制属性。

19.根据项14至18中任一项所述的系统，其中，所述控制器被布置成接收指示所述车辆附近的至少一个环境状况的环境状况信号；并且所述控制器被布置成：根据所述环境状况信号选择用于执行所述限定操纵的所述车辆移动控制属性。

20.根据项11至19中任一项所述的系统，包括：

接收器装置，用于接收指示用户对车辆移动的请求的信号以及根据所述信号输出请求信号。

21.一种控制车辆的移动以执行限定操纵的方法，所述方法包括：

接收指示所述车辆附近的地形的地形信号；以及

根据所述地形信号控制输出装置，使得根据所述车辆附近的地形执行所述限定操纵的至少一部分。

22.根据项21所述的方法，其中，根据所述地形信号控制所述输出装置，使得根据取决于所述车辆附近的地形的车辆移动控制属性来执行所述限定操纵的至少一部分。

23.根据项22所述的方法，包括根据车辆驾驶模式和/或根据所述车辆中乘员的存在选择所述车辆移动控制属性；以及/或者确定所述车辆附近的环境状况并且根据所述环境状况选择所述车辆移动控制属性。

24.一种车辆，所述车辆包括根据项1至10中任一项所述的控制器，或者所述车辆包括根据项11至20中任一项所述的系统，或者所述车辆被布置成执行根据项21至23中任一项所述的方法。

25.一种计算机软件，所述计算机软件被布置成：可选地在存储于计算机可读非暂态介质上的情况下，在由处理装置执行时实施根据项21至23中任一项所述的方法。

第七技术

1.一种控制器，包括：

输入装置，用于接收指示车辆附近的一个或更多个特征的位置的环境信号；

输出装置，用于输出操纵信号，以使所述车辆执行到限定操纵完成位置的限定操纵；以及

控制装置，其被布置成控制所述输出装置以使所述车辆执行所述限定操纵，所述控制装置被布置成确定计划轨迹以在一定数目的轨迹部分内执行所述限定操纵从而相对于所述车辆附近的特征在限定操纵完成位置公差范围内到达所述限定操纵完成位置，其中，所述控制装置被布置成根据所述环境信号来确定所述限定操纵完成位置公差范围。

2.根据项1所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：根据所述限定操纵完成位置公差范围来确定所述轨迹部分的数目。

3.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成使所述轨迹部分的数目与所述限定操纵完成位置公差范围反相关，从而使得：当所述限定操纵完成位置公差范围较大时，将所述限定操纵限制到较小数目的轨迹部分，以及当所述限定操纵完成位置公差范围较小时，将所述限定操纵限制到较大数目的轨迹部分。

4.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：根据指示用于容纳所述车辆的车辆包络的车辆包络参数的所述环境信号，来确定所述限定操纵完成位置公差范围和所述轨迹部分的数目二者。

5.根据项4所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：针对具有较大车辆包络参数的车辆包络，提供较大的限定操纵完成位置公差范围。

6.根据项4或5所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：针对具有较大车辆包络参数的车辆包络，提供较小数目的轨迹部分。

7.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：根据车辆乘员的位置，来确定所述限定操纵完成位置公差范围和所述轨迹部分的数目中的至少一者。

8.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：根据用于执行所述限定操纵的模式，来确定所述限定操纵完成位置公差范围和所述轨迹部分的数目中的至少一者。

9.根据任一前项所述的控制器，其中，在其内执行所述限定操纵的所述轨迹部分的数目为所述轨迹部分的最大数目。

10.根据任一前项所述的控制器，其中，所述计划轨迹为从限定操纵开始位置至所述限定操纵完成位置；以及所述轨迹部分的数目为在所述限定操纵开始位置与所述限定操纵完成位置之间的轨迹部分的总数。

11.根据任一前项所述的控制器，其中，所述限定操纵完成位置公差范围包括：相对于所述车辆附近的所述特征的角度范围和距离范围中的至少一个。

12.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成确定每个顺序的轨迹部分，每个顺序的轨迹部分均为相对于先前的轨迹部分在相反的车辆纵向方向上。

13.根据任一前项所述的控制器，包括用于接收请求信号的输入装置，所述请求信号指示接收到的指示用户对车辆移动的请求的信号。

14.根据任一前项所述的控制器，其中，所述限定操纵是停车操纵。

15.一种系统，包括：

根据任一前项所述的控制器，所述控制器被布置成接收所述环境信号并且输出所述操纵信号；

环境感测装置，被布置成确定所述车辆附近的所述一个或更多个特征的位置；以及

致动器装置，用于接收所述操纵信号以使所述车辆执行所述限定操纵。

16.根据从属于项13时的项15所述的系统，包括接收器装置，所述接收器装置用于：接收指示所述用户对车辆移动的请求的信号；以及根据所述信号输出所述请求信号。

17.根据项15或16所述的系统，包括用于接收用户输入的用户输入装置，以便将所述控制装置配置成：确定所述限定操纵完成位置公差范围和所述轨迹部分的数目中的至少一者。

18.根据项15至17中任一项所述的系统，包括用于接收位置输入的位置输入装置，以便将所述控制装置配置成：根据位置参数来确定所述限定操纵完成位置公差范围和所述轨迹部分的数目中的至少一者。

19.一种控制车辆的移动以执行到达限定操纵完成位置的限定操纵的方法，所述方法包括：

接收指示所述车辆附近的一个或更多个特征的位置的环境信号；

根据所述环境信号来确定限定操纵完成位置公差范围；

确定计划轨迹，以在一定数目的轨迹部分内执行所述限定操纵从而相对于所述车辆附近的特征在所述限定操纵完成位置公差范围内到达所述限定操纵完成位置；以及

输出操纵信号以使所述车辆执行所述限定操纵。

20.根据项19所述的方法，包括：根据所述限定操纵完成位置公差范围来确定所述轨迹部分的数目。

21.根据项19或20所述的方法，包括使所述轨迹部分的数目与所述限定操纵完成位置公差范围反相关，从而使得：当所述限定操纵完成位置公差范围较大时，以较小数目的轨迹部分执行所述限定操纵；以及当所述限定操纵完成位置公差范围较小时，将所述限定操纵限制到较大数目的轨迹部分。

22.根据项19至21中任一项所述的方法，包括：根据所述环境信号指示用于容纳所述车辆的车辆包络的车辆包络参数高于阈值，来确定所述限定操纵完成位置公差范围和所述轨迹部分的数目二者。

23.根据项19至22中任一项所述的方法，包括：针对具有较大车辆包络参数的车辆包络，提供较大的限定操纵完成位置公差范围。

24.一种车辆，所述车辆包括根据项1至14中任一项所述的控制器，或者所述车辆包括根据项15至18中任一项所述的系统，或者所述车辆被布置成执行根据项19至22中任一项所述的方法。

25.一种计算机软件，所述计算机软件被布置成：可选地在存储于计算机可读非暂态介质上的情况下，在由处理装置执行时实施根据项19至22中任一项所述的方法。

第八技术

1.一种控制器，包括：

输出装置，用于输出操纵信号以使车辆执行限定操纵；以及

控制装置，其被布置成控制所述输出装置，所述控制装置被布置成提供用于执行所述限定操纵的至少一部分的模式，所述模式能够从多种模式中选择，所述多种模式包括与乘员在车辆内模式对应的至少一种模式以及与乘员在车辆外模式对应的至少一种模式，所述控制装置被布置成在所述限定操纵期间改变所述模式。

2.根据项1所述的控制器，包括输入装置，所述输入装置用于接收请求信号，所述请求信号指示接收到的指示用户对车辆移动的请求的信号。

3.根据项2所述的控制器，其中，所述输入装置用于接收指示模式选择的请求信号。

4.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成使所述模式能够根据车辆乘员的位置来选择。

5.根据项4所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：根据车辆乘员位置在车辆内位置与车辆外位置之间的转变来控制所述模式。

6.根据任一前项所述的控制器，包括环境输入装置，所述环境输入装置用于接收指示所述车辆附近的一个或更多个特征的位置的环境信号，其中，所述控制装置被布置成使所述模式能够根据所述环境信号来选择，所述环境信号指示适于所述模式的车辆包络。

7.根据任一前项所述的控制器，其中，所述限定操纵是停车操纵。

8.一种系统，包括：

根据任一前项所述的控制器，所述控制器被布置成输出所述操纵信号；以及

致动器装置，用于接收所述操纵信号以使所述车辆执行所述限定操纵。

9.根据项8所述的系统，包括接收器装置，所述接收器装置用于：接收指示用户对车辆移动的请求的信号以及根据所述信号输出请求信号。

10.根据项8或9所述的系统，其中，所述控制器被布置成根据车辆乘员的位置来控制模式的提供。

11.根据项8至10中任一项所述的系统，包括环境感测装置，所述环境感测装置用于确定所述车辆附近的一个或更多个特征的位置。

12.一种控制车辆的移动以执行限定操纵的方法，所述方法包括：

提供用于执行所述限定操纵的至少一部分的模式，所述模式能够从多种模式中选择，所述多种模式包括与乘员在车辆内模式对应的至少一种模式以及与乘员在车辆外模式对应的至少一种模式；

输出操纵信号以使所述车辆以所选择的模式执行所述限定操纵的至少一部分；以及

在所述限定操纵的执行期间改变所述模式。

13.根据项12所述的方法，包括接收指示用户对车辆移动的请求的信号以及根据所述信号输出请求信号。

14.根据项12或13所述的方法，包括用户选择所述模式。

15.根据项12至14中任一项所述的方法，包括自动地选择默认模式。

16.根据项15所述的方法，包括根据所述车辆中乘员的存在来自动地选择所述默认模式。

17.根据项12至15中任一项所述的方法，包括：接收指示所述车辆附近的一个或更多个特征的位置的环境信号；以及根据所述车辆附近的特征提供可选择模式。

18.根据项12至17中任一项所述的方法，其中，所述限定操纵的至少一部分包括下述中的一个或更多个：所述限定操纵的发起；所述限定操纵的完成；以及所述限定操纵的整体。

19.根据项12至18中任一项所述的方法，包括向用户提供所述模式的可选择性。

20.一种车辆，所述车辆包括根据项1至7中任一项所述的控制器，或者所述车辆包括根据项8至11中任一项所述的系统，或者所述车辆被布置成执行根据项12至19中任一项所述的方法。

21.一种计算机软件，所述计算机软件被布置成在由处理装置执行时实施根据项12至19中任一项所述的方法。

22.根据项21所述的计算机软件，所述计算机软件存储在计算机可读非暂态介质上。

第九技术

1.一种控制器，包括：

输入装置，用于接收输入信号；

控制装置，所述控制装置被布置成确定针对由车辆执行限定操纵的至少一部分的限定操纵机会；

通知输出装置，用于输出通知信号；所述控制装置被布置成控制所述通知输出装置，以输出指示所述控制装置对所述限定操纵机会的确定的所述通知信号；

所述控制装置被布置成控制所述通知输出装置，以独立于用户请求将所述控制装置对所述限定操纵机会的确定自动地通知给车辆用户；其中，所述控制装置被布置成控制所述通知输出装置，以根据指示车辆参数的所述输入信号将所述限定操纵机会通知给所述车辆用户，

操纵输出装置，用于输出操纵信号以使所述车辆执行所述限定操纵；以及

请求输入装置，用于接收请求信号，所述请求信号指示用户对所述限定操纵的至少一部分的执行的请求，所述操纵输出装置由所述控制装置控制以使所述车辆根据所述请求信号执行所述限定操纵。

2.根据项1所述的控制器，其中，所述车辆参数为非速度参数，并且所述车辆参数指示下述中的至少一个：所述车辆的状态；以及所述车辆的位置。

3.根据项1或2所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成控制所述通知装置以输出指示所述限定操纵机会的所述通知信号，而无需用户激活所述控制器来确定所述限定操纵机会。

4.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成控制所述通知装置，以根据来自所述输入装置的所述输入信号来输出指示所述限定操纵机会的确定的所述通知信号，其中，所述控制器被布置成从多个输入源中的至少一个接收所述输入信号。

5.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成控制所述通知装置以根据所述输入信号来输出指示所述限定操纵机会的确定的所述通知信号，其中，所述输入信号包括下述中的至少一个：

指示所述车辆附近的至少一个特征的位置的环境信号；

指示所述车辆的运动的运动信号；

指示转向输入的转向信号；

指示车辆事件的事件信号；以及

指示车辆位置的位置信号。

6.根据任一前项所述的控制器，其中，所述限定操纵是停车操纵。

7.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成控制所述通知装置以根据所述控制装置对用户发起的操纵的确定来输出所述通知信号。

8.根据项7所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成将控制从所述用户转移至所述控制装置，以继续将所述用户发起的操纵作为限定操纵执行。

9.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：根据对计划轨迹的确定来确定所述机会，以执行所述限定操纵到达限定操纵完成位置。

10.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成确定用于执行限定操纵的至少一部分的多个机会，所述控制装置被布置成控制所述通知装置以向所述用户输出对所述多个机会的确定的通知信号。

11.根据任一前项所述的控制器，包括用于在其中存储数据的存储器装置，所述控制装置被布置成控制所述通知装置，以根据所述数据来输出指示所述机会的所述通知信号。

12.根据任一前项所述的控制器，包括用户输入装置，所述用户输入装置用于接收请求信号，所述请求信号指示有线或无线地接收到的指示用户对车辆移动的请求的信号。

13.一种系统，包括：

根据任一前项所述的控制器，被布置成输出所述操纵信号；以及

致动器装置，用于接收所述操纵信号以使所述车辆执行所述限定操纵。

14.根据项13所述的系统，包括环境感测装置，所述环境感测装置用于确定所述车辆附近的至少一个特征的位置。

15.根据项14所述的系统，其中，所述环境感测装置能够独立于车辆速度参数而自动地激活。

16.根据项14或15所述的系统，其中，所述环境感测装置能够根据所述车辆速度参数而自动地激活。

17.一种控制车辆的移动以执行限定操纵的方法，所述方法包括：

接收输入信号，所述输入信号指示车辆参数，

利用控制装置确定针对由车辆执行限定操纵的至少一部分的限定操纵机会；

将由所述控制装置就针对所述限定操纵的执行的所述限定操纵机会的确定自动地通知给车辆用户；将所述机会通知给所述车辆用户是根据指示车辆参数的所述输入信号的接收而进行的；

利用由所述控制装置控制的操纵输出装置来接收请求信号，所述请求信号指示用户对所述限定操纵的至少一部分的执行的请求；

利用所述控制装置控制所述操纵输出装置来输出操纵信号以使所述车辆执行所述限定操纵。

18.根据项17所述的方法，其中，所述车辆参数为非速度参数，并且所述车辆参数指示下述中的至少一个：所述车辆的状态；以及所述车辆的位置。

19.根据项17或18所述的方法，包括控制所述通知装置，以输出指示针对所述限定操纵的一部分的执行的所述机会的所述通知信号，而无需用户激活所述控制装置以寻求对所述机会的确定。

20.根据项17至19中任一项所述的方法，包括根据所述输入信号的接收将对所述机会的确定通知给所述用户，并且所述输入信号包括下述中的至少一个：

指示所述车辆附近的至少一个特征的位置的环境信号；

指示所述车辆的运动的运动信号；

指示用户转向输入的转向信号；

指示车辆事件的事件信号；以及

指示车辆位置的位置信号。

21.根据项18至20中任一项所述的方法，其中，所述限定操纵是停车操纵。

22.根据项18至21中任一项所述的方法，包括：确定用户发起的操纵；以及根据对所述用户发起的操纵的确定来将所述机会通知给所述用户。

23.根据项18至22中任一项所述的方法，包括接收指示所述车辆附近的至少一个特征的位置的环境信号；

根据所述环境信号检测空位，所述空位包括适于将所述车辆容纳在限定操纵完成位置中的车辆包络；以及

根据对所述空位的检测来确定所述限定操纵机会。

24.一种车辆，所述车辆包括根据项1至12中任一项所述的控制器，或者所述车辆包括根据项13至16中任一项所述的系统，或者所述车辆被布置成执行根据项17至23中任一项所述的方法。

25.一种计算机软件，所述计算机软件被布置成：可选地在存储于计算机可读非暂态介质上的情况下，在由处理装置执行时实施根据项17至24中任一项所述的方法。

第十技术

1.一种控制器，包括：

环境输入装置，用于接收指示车辆附近的至少一个特征的位置的环境信号；

控制装置，被布置成根据所述环境信号确定空位；所述控制装置被布置成在所述空位内限定针对所述车辆的至少一个限定操纵完成位置；

用户输入装置，用于接收指示用户请求的请求信号；

输出装置，用于输出操纵信号以使所述车辆执行到所述限定操纵完成位置的限定操纵；其中，所述控制装置被布置成控制所述输出装置以在所述空位内选择性地偏移所述限定操纵完成位置。

2.根据项1所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：根据所述请求信号选择性地偏移所述限定操纵完成位置。

3.根据项1或2所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：根据由所述环境信号指示的特征来选择性地偏移所述限定操纵完成位置。

4.根据项3所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：根据由所述环境信号指示的所述特征与所述车辆的接近度来选择性地偏移所述限定操纵完成位置。

5.根据项4所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：朝向由所述环境信号指示的所述特征来选择性地偏移所述限定操纵完成位置。

6.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成在所述空位内限定至少两个车辆包络，每个车辆包络包括在所述空位内偏移的离散限定操纵完成位置。

7.根据项6所述的控制器，其中，所述两个车辆包络不交叠，并且所述两个车辆包络沿彼此相邻且平行的相应纵向方向延伸。

8.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：根据车辆乘员的存在来选择性地偏移所述限定操纵完成位置。

9.根据任一前项所述的控制器，包括用于在其中存储数据的存储器装置，所述控制装置被布置成根据所述数据选择性地偏移所述限定操纵完成位置。

10.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：根据所述环境信号适配所述限定操纵完成位置，所述环境信号指示所述车辆附近的至少一个特征的变化。

11.根据任一前项所述的控制器，其中，所述限定操纵是停车操纵。

12.根据任一前项所述的控制器，包括通知输出装置，所述通知输出装置用于输出用于通知用户的通知信号；所述控制装置被布置成控制所述通知输出装置，以将所述控制装置对至少一个可选择的偏移限定操纵完成位置的确定通知给所述用户。

13.根据任一前项所述的控制器，其中，所述请求信号指示接收到的指示所述用户请求的信号。

14.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：根据所述限定操纵的至少一部分的执行的模式来选择性地偏移所述限定操纵完成位置。

15.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成改变所述偏移的大小。

16.一种系统，包括：

根据任一前项所述的控制器，所述控制器被布置成输出所述操纵信号；以及

致动器装置，用于接收所述操纵信号以使所述车辆执行所述限定操纵。

17.根据项16所述的系统，包括环境感测装置，所述环境感测装置用于确定所述车辆附近的所述至少一个特征的位置。

18.根据项16或17所述的系统，包括接收器装置，所述接收器装置用于接收指示所述用户请求的信号以及根据所述信号输出所述请求信号。

19.一种控制车辆的移动以执行限定操纵的方法，所述方法包括：

接收指示车辆附近的至少一个特征的位置的环境信号；

根据所述环境信号确定空位；

在所述空位内限定针对所述车辆的至少一个限定操纵完成位置；

在所述空位内选择性地偏移所述限定操纵完成位置；以及

输出操纵信号以使所述车辆执行到所述限定操纵完成位置的所述限定操纵。

20.根据项19所述的方法，包括接收指示用户请求的请求信号以及根据所述请求信号来选择性地偏移所述限定操纵完成位置。

21.根据项19或20所述的方法，包括根据由所述环境信号指示的特征来选择性地偏移所述限定操纵完成位置。

22.根据项19至21中任一项所述的方法，包括将对至少一个可选择的偏移限定操纵完成位置的确定通知给用户。

23.一种车辆，所述车辆包括根据项1至15中任一项所述的控制器，或者所述车辆包括根据项16至18中任一项所述的系统，或者所述车辆被布置成执行根据项19至22中任一项所述的方法。

24.一种计算机软件，所述计算机软件被布置成在由处理装置执行时实施根据项19至22中任一项所述的方法。

25.根据项24所述的计算机软件，所述计算机软件存储在计算机可读非暂态介质上。

第十一技术

1.一种控制器，包括：

输入装置，用于接收指示用户对控制的请求的用户控制请求信号；

输出装置，用于输出操纵信号以使车辆执行限定操纵到达限定操纵完成位置；以及

控制装置，被布置成控制所述输出装置以使所述车辆执行所述限定操纵，

其中，所述控制装置被布置成确定所述限定操纵的转变阶段，在所述转变阶段期间在接收到所述用户控制请求信号时能够将控制转移至用户，以允许所述车辆从所述限定操纵转变至用户控制的后操纵车辆移动。

2.根据项1所述的控制器，其中，所述转变阶段被限定在所述限定操纵的转变位置与所述限定操纵完成位置之间，其中所述控制器被布置成允许在所述转变位置与所述限定操纵完成位置之间的所述转变阶段的任意点处将控制转移至所述用户。

3.根据任一前项所述的控制器，包括通知输出装置，所述通知输出装置用于输出通知信号，所述通知信号用于向所述用户通知所述转变阶段的开始。

4.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置提供至用户控制的阶段性转移。

5.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成确定所述转变阶段，使得在所述转变阶段期间不需要所述车辆的横向移动方向上的变化来完成到所述限定操纵完成位置的所述限定操纵。

6.根据任一前项所述的控制器，包括输入装置，所述输入装置用于接收指示车辆附近的一个或更多个特征的位置的环境信号；并且其中，所述控制装置被布置成在所述车辆附近的特征已经被避开之后确定对应于所述限定操纵的一部分的所述转变阶段。

7.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：在包括所述转变阶段之外的所述限定操纵的任意点处被超控。

8.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成允许在所述转变阶段期间将控制转移至所述用户而不中断所述限定操纵。

9.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成允许在所述转变阶段的至少运动控制部分期间将对至运动控制装置的输出信号的控制转移至所述用户。

10.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成允许在所述转变阶段的至少转向控制部分期间将对至转向控制装置的输出信号的控制转移至用户。

11.根据任一前项所述的控制器，包括输入装置，所述输入装置用于接收指示用户对车辆移动的请求的请求信号。

12.根据任一前项所述的控制器，其中，在所述转变阶段期间在没有用户输入的情况下，所述控制装置被布置成：控制所述输出装置，以控制所述车辆执行到所述限定操纵完成位置的所述限定操纵，以便在所述限定操纵的完成之后随后将控制转移至所述用户。

13.一种系统，包括：

根据任一前项所述的控制器，所述控制器被布置成输出所述操纵信号；以及

致动器装置，用于接收所述操纵信号以使所述车辆执行所述限定操纵。

14.根据项13所述的系统，包括用户输入装置，所述用户输入装置用于接收用户对控制转移的请求。

15.根据项13至14中任一项所述的系统，包括通知装置，所述通知装置用于向所述用户通知所述转变阶段的开始。

16.根据项13至15中任一项所述的系统，包括：

接收器装置，用于接收指示用户对车辆移动的请求的信号以及根据所述信号输出请求信号。

17.根据项13至15中任一项所述的系统，包括环境感测装置，所述环境感测装置用于确定所述车辆附近的一个或更多个特征的位置，并且输出指示所述位置的所述环境信号。

18.一种控制车辆的移动以执行限定操纵的方法，所述方法包括：

利用控制装置控制输出装置，以使所述车辆执行所述限定操纵；

确定所述限定操纵的转变阶段，在所述转变阶段期间在接收到用户控制请求信号时能够将控制转移至用户；

根据在所述转变阶段期间对所述用户控制请求信号的接收，将控制转移至所述用户，以允许所述车辆从所述限定操纵转变至用户控制的后操纵车辆移动。

19.根据项18所述的方法，包括允许所述车辆在完成所述限定操纵之前转变至用户控制。

20.根据项18或19所述的方法，包括：

接收指示所述车辆附近的一个或更多个特征的位置的环境信号；

在所述限定操纵的转变前阶段避开所述车辆附近的特征；以及

在避开所述车辆附近的所述特征之后，开始所述转变阶段。

21.根据项20所述的方法，包括利用环境感测装置确定所述一个或更多个特征的位置。

22.根据项18至21中任一项所述的方法，包括在沿所述车辆的纵向移动方向无变化的情况下能够完成所述限定操纵时，开始所述转变阶段。

23.根据项18至22中任一项所述的方法，包括从移动设备接收指示用户请求执行所述限定操纵的信号。

24.一种车辆，所述车辆包括根据项1至12中任一项所述的控制器，或者所述车辆包括根据项13至17中任一项所述的系统，或者所述车辆被布置成执行根据项18至23中任一项所述的方法。

25.一种计算机软件，所述计算机软件被布置成：可选地在存储于计算机可读非暂态介质上的情况下，在由处理装置执行时实施根据项18至24中任一项所述的方法。

第十二技术

1.一种控制器，包括：

输入装置，用于接收输入信号；

操纵输出装置，用于输出操纵信号以使车辆执行限定操纵；

控制装置，被布置成控制所述操纵输出装置；

通知输出装置，用于输出用于通知用户的通知信号；以及

请求输入装置，用于接收指示用户请求的请求信号，所述用户请求用于将控制从所述用户转移至所述控制装置，以继续用户发起的操纵作为限定操纵；所述控制装置被布置成控制所述操纵输出装置，以根据所述请求信号从用户发起的操纵的结束位置执行所述限定操纵。

2.根据项1所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：根据所述输入信号来检测所述用户发起的操纵的执行；并且所述控制装置被布置成控制所述通知输出装置，以将所述控制装置对所述用户发起的操纵的检测通知给所述用户。

3.根据项2所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成控制所述通知输出装置，以自动地输出关于所述控制装置对所述用户发起的操纵的检测的所述通知信号，以及向所述用户提供作为限定操纵的继续。

4.根据项2或3所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成控制所述通知输出装置，以独立于用户请求输出针对所述操纵输出装置将由所述控制装置进行控制的所述通知信号。

5.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成：根据在到所述用户发起的操纵的结束位置的所述用户发起的操纵之前接收到的所述输入信号，来控制所述通知输出装置。

6.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置能够被配置成抑制所述通知输出装置将所述控制装置对所述用户发起的操纵的检测通知给车辆用户。

7.根据任一前项所述的控制器，其中，所述控制装置被布置成控制所述操纵输出装置，以使所述车辆遵循从所述用户发起的操纵的结束位置到限定操纵完成位置的计划轨迹。

8.根据项7所述的控制器，其中，所述计划轨迹包括对在所述用户请求之前执行的所述用户发起的操纵的至少部分校正。

9.根据任一前项所述的控制器，其中，所述限定操纵是停车操纵。

10.根据任一前项所述的控制器，包括用于在其中存储数据的存储器装置，所述存储器装置被布置成存储经由所述输入装置接收到的数据。

11.根据项10所述的控制器，其中，所存储的数据指示先前执行的限定操纵；并且所述控制装置被布置成控制所述操纵输出装置，以使所述车辆选择性地执行所述先前执行的限定操纵的至少一部分的重复。

12.根据项10或11所述的控制器，其中，所存储的数据指示先前执行的限定操纵；并且所述控制装置被布置成控制所述操纵输出装置，以使所述车辆执行所述先前执行的限定操纵的至少一部分的倒转。

13.根据项10至12中任一项所述的控制器，其中，所存储的数据指示先前执行的用户发起的操纵；并且所述控制装置被布置成控制所述通知输出装置，以根据随后进行了限定操纵的所述先前执行的用户发起的操纵通知所述用户。

14.根据任一前项所述的控制器，其中，所述输入装置被布置成从多个输入源接收多个输入信号，所述多个输入信号至少选自：

指示所述车辆附近的特征的环境信号；

指示所述车辆的运动的运动信号；

指示用户转向的转向信号；

指示车辆事件的事件信号；以及

指示地理位置的位置信号。

15.一种系统，包括：

根据任一前项所述的控制器，所述控制器被布置成输出所述操纵信号；以及

致动器装置，用于接收所述操纵信号以使所述车辆执行所述限定操纵。

16.根据项15所述的系统，包括环境感测装置，所述环境感测装置用于确定所述车辆附近的一个或更多个特征的位置。

17.根据项15或16所述的系统，包括接收器装置，所述接收器装置用于：

接收指示所述用户请求的用户信号，所述用户请求用于利用由所述控制装置控制的所述操纵输出装置继续所述用户发起的操纵作为所述限定操纵；以及

根据所述用户信号的接收来输出所述请求信号。

18.根据项17所述的系统，其中，所述接收器装置用于从移动设备无线地接收所述用户信号。

19.一种控制车辆的移动以执行限定操纵的方法，所述方法包括：

执行到用户发起的操纵的结束位置的用户发起的操纵；

接收指示用户请求的请求信号，所述用户请求用于将控制从用户转移至控制装置，以继续所述用户发起的操纵作为限定操纵；

利用所述控制装置控制操纵输出装置以输出操纵信号，以使所述车辆从所述用户发起的操纵的结束位置执行所述限定操纵。

20.根据项19所述的方法，包括接收输入信号；以及输出用于通知用户的通知信号。

21.根据项20所述的方法，包括根据所述输入信号，利用所述控制装置检测所述用户发起的操纵，

将所述控制装置对所述用户发起的操纵的检测通知给所述用户；以及提供到所述控制装置的控制的转移，以继续所述用户发起的操纵作为所述限定操纵。

22.根据项19至21中任一项所述的方法，包括在到限定操纵完成位置的所述限定操纵的完成之前，允许所述车辆恢复为用户控制。

23.根据项19至22中任一项所述的方法，包括利用环境感测装置来确定所述车辆附近的一个或更多个特征的位置。

24.根据项19至23中任一项所述的方法，包括从移动设备接收指示用户请求执行所述限定操纵的信号。

25.一种车辆，所述车辆包括根据项1至14中任一项所述的控制器，或者所述车辆包括根据项15至18中任一项所述的系统，或者所述车辆被布置成执行根据项19至24中任一项所述的方法。

26.一种计算机软件，所述计算机软件被布置成：可选地在存储于计算机可读非暂态介质上的情况下，在由处理装置执行时实施根据项19至24中任一项所述的方法。