具体实施方式

下面根据附图和实施案例对本发明作进一步详细说明。

在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于各附图中所示的构造进行定义的，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。

实施案例1

参照图1-图6，一种坚果采摘机，包括尾部机箱1、机杆2、机头3。尾部机箱1内设置有驱动电机11；机杆2沿前后方向延伸，其一端和尾部机箱1装配固定，另一端和机头3装配固定；机杆2内设置有一个或多个沿前后向延伸的传动轴21，驱动电机11的输出轴111沿前后向延伸，并且和传动轴21传动连接，若是设置多个传动轴21，则多个传动轴21首尾传动连接；机头3包括机头壳体31、位于机头壳体31内的曲柄连杆机构32、位于机头壳体31前方并且用于勾取树枝的采摘头4，机头壳体31内设有前后向延伸的往复移动杆33，往复移动杆33从机头壳体31前端伸出并连接采摘头4，传动轴21从机头壳体31的后端穿入，曲柄连杆机构32传动连接传动轴21和往复移动杆33，用于将传动轴21的轴转动转换为往复移动杆33的前后直线往复运动。

使用时，用户手握尾部机箱1，先将坚果采摘机竖起，控制采摘头4去勾取树枝，待树枝被采摘头4勾住后，启动驱动电机11，在驱动电机11的动力驱使下，往复移动杆33带动采摘头4高速高频次地前后往复直线运动，采摘头4高频次地撞击树枝，从而将坚果从树枝上振落。

驱动电机11通过输出轴111将动力传递至传动轴21，输出轴111和传动轴21都是绕其轴向转动，是相同的动力模式，因此传动轴21无论设置一个还是多个，输出轴111到曲柄连杆机构32之间的传动都属于第一级传动。传动轴21通过曲柄连杆机构32将传动轴21的绕转转动转换为往复移动杆33的前后直线往复运动，由于动力模式的改变，因此从传动轴21到往复移动杆33的传动属于第二级传动。

驱动电机11的输出轴111、一个或多个传动轴21、曲柄连杆机构32、往复移动杆33构成了坚果采摘机的传动总成，首先从传动角度考虑，将作为第二级传动衔接的曲柄连杆机构32放在整个传动总成的下游，往复移动杆33没有分段的传动连接，而是作为单一的刚性件固定连接采摘头4，因此由往复移动杆33传递至采摘头4的传动力的衰减幅度微乎其微，虽然从输出轴111到曲柄连杆机构32之间有一个或多个传动连接（输出轴111和传动轴21、传动轴21和传动轴21），但由于没有改变动力模式依然属于第一级传动，所以虽然传动力是有所衰减的，但可将衰减的幅度将至最低，从而在传动路线的设计上，优化了坚果采摘机传动总成的传动效能，提高了采摘头4往复直线移动的落位精准，保障了采摘头4极大树枝的力度。

再从坚果采摘机的结构考虑，由于采摘头4需要勾住树枝才可运行，因此坚果采摘机需要具备足够的长度，根据传动轴21的长度以及数量，机杆2的长度可以占到坚果采摘机总长度的60%-90%，继而可以将往复移动杆33尽量做短，从而在结构上提高其刚性强度，使得往复移动杆33在做前后往复直线运动时不会出现弯曲变形的情况，从而保证了采摘头4落位精准，撞击树枝的力度足够。

虽然从输出轴111到传动轴21属于第一级传动，但是受限于由于机杆2的长度过大，尤其当机杆2处于倾斜的状态时，由于机杆2和机头3的重量、运行时产生的振动、采摘头4极大树枝造成的反作用力等因素，使得传动轴21容易产生轻微的弯曲变形，因此，输出轴111和传动轴21之间、传动轴21和传动轴21之间的传动连接的可靠性、稳定性是本申请的坚果采摘机传动效能的关键。

为了解决这个技术问题，传动轴21、输出轴111的端部设置有传动连接件5，输出轴111和传动轴21之间、传动轴21和传动轴21之间通过两个传动连接件5的对接实现传动连接。传动对接件包括由传动轴21/输出轴111的端部向前延伸形成的柄体51、柄体51前端的两侧向前延伸形成的两个叉臂52，两个叉臂52以及柄体51形成了一个插槽结构5-A。这里所述的前后方向指的是传动轴21/输出轴111的端部相对于传动轴21/输出轴111的指向，并非坚果采摘机的方向（尾部机箱1到机头3的指向）。两个传动连接件5处于前后对接的状态下，前后对接的两个插槽结构5-A呈十字交叉关系，并且相互插嵌，使得其中一个传动连接件5的两个叉臂52的内面分别贴压在另一个传动连接件5的柄体51的正面、反面上。通过这种对接的装配方式，可以根据实际应用需求，设定传动轴21的数量，通过组装、拆卸调整长度，相对应的，机杆2也设置成可拆卸拼接结构，或者使用不同长度的机杆2。

在结构上，柄体51呈现为具有一定厚度、并且正面51-1、反面51-2均为平面的长型板状结构，而叉臂52的内面52-1也是平面，传动时通过柄体51的转动，使其正面51-1、反面51-2、对两个叉臂52的内面52-1产生作用力，带动两个叉臂52围绕传动轴21的中轴线转动，从而促使动力进行传递。一方面，通过平面与平面之间的相互作用，使得两个传动连接件5之间的传动接触面积最大化，从而可以提升传动的效能；另一方面，由于传动连接件5是通过插嵌的方式实现对接的，并非固死的连接方式，而且两个插槽结构5-A之间是具有机械间隙的（尤其是两个叉臂52和柄体51之间），因此两个传动连接件5在对接状态下是允许两者在方向上有小幅度的偏离，从而在传动轴21有轻微弯曲变形或者其轴向有小幅度偏斜的情况时，对接的传动连接件5不会发生相互较为剧烈的摩擦甚至卡死的现象，因此对于传动连接的稳定性以及可靠性的影响较小，从而减少动能损耗。综上所述，本申请的传动对接件可以有效降低传动力衰减的幅度，提高第一级传动的传动效能。

由于传动连接件5被尾部机箱1/机杆2遮挡住，在将机杆2插设入尾部机箱1时，很难保证两个插槽结构5-A在呈十字交叉关系下对接，使得装配存在一定难度。因此在本申请中，叉臂52大致呈现为长方体形的结构，其前端面52-2和其中一个侧面52-3之间形成有将两者过渡的圆弧倒角52-4，并且同一个传动连接件5上，两个叉臂52上的圆弧倒角52-4关于传动轴21的径切面镜像对称。前后两个传动连接件5对接时，即使没有相互呈十字交叉关系，其中一个传动连接件5的两个圆弧倒角52-4可沿着另一个传动连接件5的两个圆弧倒角52-4滑动，即其中一个传动连接件5所属的传动轴21在对接的过程中绕轴转动，使得两个插槽结构5-A逐渐从非十字交叉关系渐转变为十字交叉关系，从而两个插槽结构5-A可以相互插嵌以完成两个传动连接件5的对接。

对于传动连接件5，再进一步的，还包括连接轴53，连接轴53的两端分别和柄体51、传动轴21相连接，连接轴53和传动轴21共轴，并且连接轴53的直径大于传动轴21，连接轴53上套接有至少一个支撑在传动轴21和机杆2之间的支撑轴承54，通常支撑轴承54设置一个或两个即可。传动对接件作为于传动轴21、输出轴111的延长结构，支撑轴承54相当于在设置传动轴21、输出轴111的端部，起到了在端部支撑，减小运动过程中的摩擦系数，保证旋转精度的作用，另外，由于连接轴53的直径大于传动轴21，即相当于增加传动轴21、输出轴111端部的直径，从而增大了被支撑轴承54所支撑的面积以提高运行的稳定性。

柄体51和连接轴53为一体结构，可以通过一体锻造工艺成型。连接轴53和传动轴21可以采用焊接的方式固定连接，也可以采用螺纹连接的方式固定连接，即连接轴53和传动轴21为可拆卸连接关系。如果连接轴53和传动轴21的连接方式为螺纹连接的话，连接轴53旋入传动轴21的转动方向和驱动电机11驱使传动轴21的转动方向相同，以避免传动轴21绕轴转动时导致螺纹松动。

机杆2沿前后向间隔设置有多个防弯曲件22，防弯曲件22包括套于传动轴21之外的环体221、环体221上多个向外伸展并且支撑在机杆2内壁上的支脚222。当传动轴21出现弯曲变形时，环体221在径向上将传动轴21挡住，以止住其径向变形的趋势，当然，环体221和传动轴21之间是有间隙的，避免传动轴21正常转动时和环体221发生摩擦接触。支脚222通常设置三个即可，三个支脚222绕环体221周向相隔120°，支脚222可以保持环体221在机杆2内的位置。

为了方便传动轴21和机杆2的装配，防弯曲件22的支脚222和机杆2是不连接的，为防止防弯曲件22沿机杆2的轴向滑动，相邻的防弯曲件22之间设置有套管23，套管23套于传动轴21之外，同样和传动轴21之间具有间隙，套管23的两端分别支撑或固定在相邻的两个防弯曲件22上。

同样是为了方便装配，套管23的两端优选支撑在防弯曲件22上，具体的，在环体221内壁的中部沿周向具有一圈环形凸缘221-1，套管23的一端插入环体221内并且支撑在环形凸缘221-1上，套管23和环体221可采用紧配的方式，使得套管23不易从环体221内滑出。组装时防弯曲件22和套管23交替地套在传动轴21外，再将传动轴21塞入机杆2内即可。

传动轴21其中一端上的传动连接件5和最接近的防弯曲件22相抵靠，另一端上的传动连接件5和接近的防弯曲件22之间设置有弹性支撑件24，弹性支撑件24套于传动轴21外，并且两端分别支撑在传动连接件5和防弯曲件22上，从而可将交替的防弯曲件22、套管23在传动轴21上固定住位置，弹性支撑件24优选使用压簧，并且在组装完毕时压簧处于弹性压缩状态，使得弹性支撑件24的支撑力度足够。

使用坚果采摘机时，机杆2不仅容易发生弯曲变形，而且与树干、树枝等接触较多，容易出现磨损，因此机杆2的材质选用碳纤维，碳纤维具有耐高温、抗摩擦、导电、导热及耐腐蚀等特性，并且沿纤维轴方向有很高的强度和模量，因此符合机杆2的高强度、耐磨的要求。

实施案例2

参照图7-图13，一种往复撞击式机头，包括机头壳体31、曲柄连杆机构32、平衡连接件6、往复移动杆33、采摘头4，曲柄连杆机构32、平衡连接件6以及往复移动杆33设置在机头壳体31内，传动轴21沿前后向从机头壳体31的后端插设入，平衡连接件6固定连接在往复移动杆33的后端，曲柄连杆机构32将传动轴21和平衡连接件6传动连接，用于将传动轴21的绕轴转动转换为往复移动杆33和平衡连接件6的前后直线往复移动，往复移动杆33从机头壳体31前端伸出，并且其前端固定连接采摘头4。采摘头4勾取树枝后，往复移动杆33的前后直线往复移动可使得采摘头4反复双向撞击树枝，使得坚果从树枝上脱落。

在采摘坚果的过程中采摘头4具有两个特点：高频次往复移动、高频次撞击树枝。往复移动杆33是和采摘头4同步移动，因此这种高频次的往复移动会降低往复移动杆33的稳定性，容易出现晃动的现象；采摘头4对树枝的撞击力度足够才能将坚果振落，并且由于树枝在采摘头4内的伸展方向并不都是垂直于往复移动杆33的，使得采摘头4撞击树枝的角度也并不都是沿着前后方向的，因此采摘头4受到树枝的反作用力具有高频次、高强度、方向有随机性的特点，继而传递到往复移动杆33上的作用力容易导致往复移动杆33的径向窜动，从而加剧破坏往复移动杆33在前后直线往复移动过程中的稳定性。

基于此，在往复移动杆33的后端设置了平衡连接件6，平衡连接件6具有至少两个关于往复移动杆33轴向对称的平衡肢61，平衡肢61基本沿着往复移动杆33的径向延伸而出，支撑在机头壳体31的内壁上，并且可以随着往复移动杆33的移动同步沿着机头壳体31上滑动，平衡肢61支撑在机头壳体31上，可以在采摘头4撞击树枝遭受反作用时受到机头壳体31的支撑力，以此抵消往复移动杆33的径向窜动；平衡肢61随往复移动杆33同步移动并沿机头壳体31滑动，可以保持往复移动杆33的平衡性，起到导向作用从而避免往复移动杆33出现晃动，提高了稳定性。

机头壳体31的前端具有一段沿前后向延伸的滑动通道311，往复移动杆33滑动穿过滑动通道311，滑动通道311和平衡连接件6形成了两个沿着往复移动杆33长度方向相间隔的支撑结构，从而进一步有效提高了往复移动杆33在高频次前后直线往复移动中保持较好的稳定性。同时，由于往复移动杆33受到的摩擦力和接触面积呈正比，往复移动杆33和机头壳体31的接触面积越小，即受到的摩擦力也越小，动能的损耗也越小，继而相应的传动效能会越高，因此，往复移动杆33位于平衡连接件6和滑动通道311之间的部分悬空在机头壳体31内，以减少往复移动杆33和机头壳体31之间的接触面积，从而在保证往复移动杆33平衡性以及稳定性的前提下，还能将传动效能最大化。

为了进一步减少往复移动杆33和机头壳体31之间产生的摩擦力，在滑动通道311内设置有直线轴承312，直线轴承312滑动套接在往复移动杆33上。直线轴承312的数量根据实际应用需求设定，主要参考直线轴承312的规格和滑动通道311的长度。

另外，在滑动通道311的前端还设置有毛毡圈313，毛毡圈313滑动套接在往复移动杆33上。毛毡圈313具有两个作用，首先，从机头壳体31的前端向滑动通道311内注射润滑油，润滑油浸润毛毡圈313可以对往复移动杆33起到润滑作用，起到润滑减少摩擦以及降温的作用；其次，在采摘头4撞击树枝的过程中，会有灰尘、杂质颗粒、甚至树皮等进入滑动通道311，毛毡圈313可以将其阻挡。

曲柄连杆机构32的作用是将传动轴21的转动转化为往复移动杆33的直线运动，其包括二级轴321、传动结构322、连杆结构323，其中二级轴321和传动轴21呈交叉关系，传动结构322将传动轴21和二级轴321传动连接，用以改变动力方向，连杆结构323一端固定连接二级轴321，另一端铰接平衡连接件6，连杆结构323是绕着二级轴321转动的，无论往复移动杆33向前运动还是向后运动，连杆结构323对平衡连接件6的作用力F1都是偏离前后方向的，作用力F1分为沿着往复移动杆33轴向的分力F1x、以及沿着往复移动杆33径向的分力F1y，在往复移动杆33的运动过程中，分力F1y会导致往复移动杆33的后端沿径向的错位偏移，因此平衡肢61中有两个和连杆结构323位于同一平面上，从而可以抵消分力F1y，避免往复移动杆33的轴向发生偏离，在本实施案例中，平衡连接件6仅设置了这两个平衡肢61，即足以满足应用需求。

在往复移动杆33向前运动，采摘头4撞击树枝的瞬间，树枝会对平衡连接件6产生向后的作用力F2，此时连杆结构323对平衡连接件6施加斜向前的作用力F1，作用力F1和作用力F2形成合力Fa，合力Fa会使得平衡连接件6产生侧向小幅度转动的趋势，从而导致往复移动杆33位于平衡连接件6和滑动通道311之间部分有弯曲变形的趋势，此时往复移动杆33是向前运动的，往复移动杆33位于平衡连接件6和滑动通道311之间的部分33-a较短，因此其刚性较强，可以抵御住合力Fa造成的往复移动杆33的弯曲变形、以及平衡连接件6的小幅度转动。

在往复移动杆33向后运动时，采摘头4撞击树枝的瞬间，树枝会对平衡连接件6产生向前的作用力F3，此时作用力F1和作用力F3形成合力Fb，合力Fb的方向也是大致沿着往复移动杆33的径向的，但是此时往复移动杆33是向后运动的，往复移动杆33位于平衡连接件6和滑动通道311之间的部分33-b较长，因此其刚性较弱，在合力Fb的作用下，往复移动杆33会发生微小的弯曲变形，平衡连接件6则会发生侧向小幅度的转动，从而在往复移动昂在向后运动时产生较为强烈的顿挫，不仅导致传动效能的降低，也容易造成机头壳体31内部出现损伤，甚至还会出现平衡连接件6被卡主的情况发生。

为了解决该技术问题，平衡连接件6的平衡肢61包括从平衡连接件6侧向一体延伸而出的凸耳61-1、安装在凸耳61-1上的滚动轮61-2，更具体的，凸耳61-1设置有两片并且两者相间隔，两片凸耳61-1之间固定有转轴，滚动轮61-2转动套接在转轴上。机头壳体31两侧的内壁上各自设置有前后向延伸的直线滑轨31-1，两个滚动轮61-2分别和两个直线滑轨31-1滑动配合。

当采摘头4撞击树枝导致平衡连接件6发生侧向小幅度的转动时，由于滚动轮61-2和直线滑轨31-1的滑动配合关系，以往复移动杆33作为参照对象，平衡连接件6一侧的滚动轮沿着直线滑轨31-1向后略微滚动，形成了滚动轨迹w1，另一侧的滚动轮会沿着直线滑轨31-1向前略微滚动，形成了滚动轨迹w2，避免平衡连接件6由于小幅度的转动而导致顿挫、卡住的情况发生，进而提高了整体的传动效能，并且避免内部损伤的发生。

再进一步的，直线滑轨31-1、滚动轮61-2分别具有相滑动接触的外凸弧面、内凹弧面或者内凹弧面、外凸弧面，并且外凸弧面的弧度大于内凹弧面，从而使得滚动轮61-2沿直线滑轨31-1向后或向前滚动形成滚动轨迹w1、w2时，直线滑轨31-1和滚动轮61-2的相互挤压允许具有一定的变形程度，可进一步加强前后直线往复运动的流畅性。

平衡连接件6的前端设置供往复移动杆33后端插入的插孔，并且通过轴销将平衡连接件6和往复移动杆33的后端固定连接，平衡连接件6的后端设置有向后一体延伸而出的凸耳61-3，和平衡肢61的结构相同，该凸耳61-3也设置为相间隔的两片，连杆结构323的一端插入两个凸耳61-3之间，并且设有两端分别转动连接在连个凸耳61-1上的轴，从而实现连杆结构323和平衡连接件6的铰接设置。

对于曲柄连杆机构32的传动结构322，更为具体的，其包括前后向延伸的延长轴322-1、固定套接在延长轴322-1上的第一锥型齿322-2、固定套接在二级轴321上的第二锥型齿322-3，其中延长轴322-1的后端和传动轴21的前端相连接，在本实施案例中，设置联轴结构322-4将两者固定连接，第一锥型齿322-2和第二锥型齿322-3相互啮合，第一锥型齿322-2的直径小于第二锥型齿322-3，从而使得传动轴21的绕轴转动速度大于二级轴321，起到了减速的作用。在本实施案例中，连杆结构323包括两个转动臂323-1、连杆323-2，两个转动臂323-1相间隔设置，其中一个转动臂323-1固定连接在二级轴321上，另一个转动臂323-1固定连接在和二级轴321同轴向的轴上，该轴连接到机头壳体31的内壁上，两个转动臂323-1连接有轴，连杆323-2的一端转动套接在该轴上，实现连杆323-2和转动臂323-1的铰接，连杆323-2的另一端和平衡连接件6铰接，具体连接方式如上文所述，在此不再赘述。

另外，传动轴21、延长轴322-1、二级轴321都套接有轴承，用以起到支撑以及稳定的作用。

机头壳体31的内部是中空的，并且被设置在机头壳体31内的隔板314分隔为第一腔室31-a、第二腔室31-b；其中传动轴21、延长轴322-1、第一锥形齿、第二锥型齿322-3位于第一腔室31-a内，转动臂323-1、连杆323-2以及往复移动杆33位于第二腔室31-b内，二级轴321贯穿隔板314，使其部分位于第一腔室31-a内，部位位于第二腔室31-b内，因为第一锥型齿322-2、第二锥型齿322-3的传动负荷较大，因此需要定期对第一锥型齿322-2、第二锥型齿322-3上润滑油，以减少两者的摩擦损耗，保持机件运转顺畅，并且冷却降温，隔板314将第一腔室31-a和第二腔室31-b隔开，可以避免润滑油流入第二腔室31-b。

在结构上，机头壳体31包括第一壳体部分31-A、第二壳体部分31-B，其中第一腔室31-a位于第一壳体部分31-A内，第二腔室31-b位于第二壳体部分31-B内，由于传动轴21、往复移动杆33都是沿前后向设置的，因此第一壳体部分31-A和第二壳体部分31-B也都是沿前后向延伸的，同时由于二级轴321贯穿隔板314，并且和传动轴21、往复移动杆33都是呈交叉关系，因此第一壳体部分31-A前端的侧部和第二壳体部分31-B后端的侧部相连。在采摘头4勾取树枝时，如果树枝的位置较高，那么视角会较差，而且也容易被其他树枝、树叶等遮挡视野。在实际操作时，可以预估树枝的位置抬高采摘头4使其越过树枝，并将机头壳体31靠住树枝并徐徐向下滑动直至树枝被采摘头4勾住，因此第二壳体部分31-B相对于第一壳体部分31-A朝着采摘头4勾取树枝的方向偏离，可使得树枝能够更加容易沿着街头壳体31滑入采摘头4内。

另外，机头壳体31面向采摘头4勾取树枝方向的侧面凸起形成有一条沿前后向延伸的引导筋315，引导筋315不仅可以起到加强接头壳体整体结构强度的作用，还能使得机头壳体31更为平滑地沿着树枝滑动，便于勾取树枝。引导筋315位于第一壳体部分31-A和第二壳体部分31-B相连处形成有斜坡结构315-1，起到过渡引导筋315的前后部分的作用，使得树枝不会被卡在第一壳体部分31-A和第二壳体部分31-B之间。

传动轴21外套设有机杆2，机杆2位于机头壳体31内的部分套接有弹性套筒2-A，弹性套筒2-A选用胶制的材料，比如橡胶、硅胶等，弹性套筒2-A支撑在传动轴21和机头壳体31之间，由于传动轴21的长度较长，运行时容易出现振动，弹性套筒2-A可以将振动吸收掉，从而起到缓冲减振作用，以减轻机头壳体31的振颤幅度。

本实施案例的往复撞击式机头3可以应用在实施案例1的坚果采摘机上，以提高坚果采摘机的性能。

实施案例3：

参照图14-图16，一种方便勾取树枝的采摘器具，包括往复移动杆33、连接在往复移动杆33前端的采摘头4。本实施案例中的往复移动杆33和实施案例1、2的相同，都是沿其轴向作前后往复直线运动的。

采摘头4包括前后相间隔开的采摘前臂41、采摘后臂42、以及连接两者根部的采摘连接梁43，采摘前臂41和采摘后臂42的端部之间形成勾取树枝的勾取口4-j。采摘前臂41、采摘后臂42以及采摘连接梁43是一体注塑成型的，使用的材质是尼龙中添加玻璃纤维，随玻璃纤维含量的增加，材料的拉伸强度、弯曲强度有大幅度的提高，可满足采摘头4高频次撞击树枝的物理性能要求。

用户在使用坚果采摘机时，手持尾部机箱让机杆和机头向上伸展，对于水平延伸开的或者相对于水平方向略微倾斜的树枝，采摘头4是比较容易勾取住的，但是对于朝竖直方向倾斜幅度较大的、甚至基本呈竖向延伸开的树枝，例如靠近树干的树杈，采摘头4都是很难勾住的，受限于坚果采摘机的重量、机杆2的长度，用户在可操作的范围只能小幅度地将机杆2左右倾斜，但是依旧非常难于勾住此类树枝。

基于该技术问题，在本申请中，采摘后臂42铰接在往复移动杆33的前端，使得采摘头4可以向左右两侧摆动。采摘头4向左右摆动，可以增大勾取口4-j在水平方向上的宽度，从而能将倾斜的树枝勾住，即使对于几乎呈树枝方向延伸的树枝，尤其是树杈也能够勾住。另外，采摘头4具有两个摆动止点，将采摘头4的摆动限制在扇形范围内，即使得采摘头4向左或向右的摆动有最大范围的限制，以免采摘头4垂落。

为了不对采摘后臂42撞击树枝的性能造成负面影响，采摘后臂42靠近往复移动杆33的部位具有与其一体化的圆柱结构421，该圆柱结构421用于替代采摘后臂42，和往复移动杆33的前端铰接，以避免采摘后臂42结构强度的削弱。圆柱结构421的延伸方向和采摘后臂42相同，其后侧面具有向前凹陷的插槽422，往复移动杆33的前端设置有插接头331，插接头331通过紧固件（例如销钉、螺栓等）和往复移动杆33的前端可拆卸连接，插接头331嵌入圆柱结构421的插槽422内，插接头331上具有一个转动轴332，插槽422的两个槽壁422-1上均设有圆孔，以供转动轴332的两端插入，转动轴332的两端可在圆孔内转动从而使得采摘头4可绕转动轴向左右两侧摆动。插接头331前端的左右两侧分别形成有止抵部331-1，止抵部331-1在结构上呈现为由插接头331前端表面凸起的两个异型凸角，采摘头4向左、右摆动到最大范围时，圆柱结构421与止抵部331-1相抵靠，从而使得采摘头4被止抵部331-1阻挡，形成采摘头4的摆动止点。

插接头331前端的中部形成有抵接部331-2，当所述采摘头4位于正中位置时，抵接部331-2将圆柱结构421顶住，从而使得采摘头4不会向左右两侧摆动，并且在采摘器具处于倾斜的状态下，抵接部331-2和圆柱结构421之间发生静摩擦，在采摘头4不受到作用力的情况下（例如用户掰动采摘头4），仅在采摘头4重心偏移依靠自身重力的作用，是无法促使采摘头4向左右两侧摆动的。因此当用户在勾取水平的树枝时，先掰正采摘头4，使其处于正中位置，然后竖起坚果采摘机，控制采摘头4去勾取树枝，在此过程中，采摘头4很难保证始终严格地保持竖直状态，但是由于抵接部331-2和圆柱结构421之间的静摩擦作用，使得采摘头4始终保持正中位置而不会向左右两侧摆动，从而可以顺利地勾住树枝。

当需要勾取倾斜的树枝时，先向左或向右掰动采摘头4后去勾取树枝，树枝被采摘头4勾住后启动驱动电机，往复移动杆33沿其轴向往复直线运动，带动采摘头4运动的作用力也是沿着往复移动杆33的轴向的，即使采摘头4不处于正中位置，在往复移动杆33的作用力下采摘头4会逐渐被拉正。采摘前臂41、采摘后臂42在撞击树枝会受到的反作用力，当树枝朝竖向的倾斜幅度不是太大的情况下，该反作用力垂直于往复移动杆33轴向的分力不足以破坏抵接部331-2和圆柱结构421之间的静摩擦，因此采摘头4可以保持住正中位置，采摘头4会始终撞击树枝的同一部位，而且采摘前臂41、采摘后臂42沿着往复移动杆33轴向的间距也保持不变，从而使得树枝的振动状态可以保持稳定。

止抵部331-1的表面呈围绕转动轴的圆弧面，插接头331前端位于中部的抵接部331-2和位于两侧的止抵部331-1之间分别形成有支撑部331-3，支撑部331-3的表面和插槽422的槽底422-2都是平面，并且采摘头4向左右两侧摆动并且被止抵部331-1阻挡时，支撑部331-3和槽底422-2这两个平面贴合在一起，因此当采摘头4向左、向右摆动到最大范围时，插接头331可以对采摘头4起到稳定可靠的支撑作用。

一般情况下，用户通常首先使用坚果采摘机对树杈进行作业，然后再对没有掉落完坚果的树枝进行二次、三次作业。树杈具有以下几个特点：首先，树杈朝竖向的倾斜幅度较大，勾取难度较大，即使勾住也会影响到采摘头4撞击的效果；其次，树杈是由树干分叉而出的，较为粗壮，尤其是树杈和树干结合的部分，因此采摘头4撞击树杈造成的振动幅度较小，削弱了振落坚果的效果；最后，树杈距离树梢较远，采摘头4的撞击在树杈处形成振动源向树梢扩散，离树杈距离越远振动的衰减越强，因此靠近树梢部位的坚果不容易被振落。

本申请的采摘头4特别适用于树杈，采摘头4绕转动轴向左或向右摆动至最大幅度，从而将勾取口4-j在水平方向上的宽度最大化，用户可以竖直举起坚果采摘机的状态下将采摘头4勾住树杈，此时位于采摘头4内的树杈一头一尾被采摘前臂41、采摘后臂42钳住；启动驱动电机11，往复移动杆33在往前直线运动时（向上伸出），此时支撑部331-3和槽底422-2贴合在一起，使得插接头331对采摘后臂42起到稳定可靠的支撑作用，将采摘头4维持在向左或向右最大摆动范围的状态，从而使得采摘后臂42和采摘前臂41保持将树杈钳住的状态，并将树杈向上推起；往复移动杆33在往后直线运动时（向下收回），此时往复移动杆33会拉动采摘头4，使其摆动回正一定幅度，采摘前臂41拉住树杈向下回拉；因此，本申请的采摘头4通脱上下往复推拉树杈的方式，使得树杈产生周期性的晃动，无论是促使坚果掉落的效果，还是晃动幅度沿树杈到树梢的衰减程度，都优于往复撞击树杈产生的振动作用。

在经过对树杈作业后，还有不少树枝上的坚果没有掉落，这些树枝基本都是位于树杈和树梢之间的、或是比较靠近树梢的。这类树枝相对于树杈而言都较为纤细、脆弱，在采摘前臂41、采摘后臂42的往复撞击下，容易出现表面受损，甚至出现折断的情况。基于此，采摘前臂41、采摘后臂42和树枝发生接触的部位设置有胶质保护层44，从而在采摘前臂41、采摘后臂42和树枝之间起到对撞击的缓冲作用，以减轻对树枝的损伤。更为具体的，可将两个胶质类的夹套分别卡嵌在采摘前臂41、采摘后臂42上，并使用紧固件将夹套固定住。

另外，比较靠近树梢的树枝更为纤细，即使在采摘前臂41、采摘后臂42设有胶质保护层44的情况下，依然容易将树枝撞断。因此，采摘连接梁43面向勾取口4-j的侧面具有一个凹槽431，用于卡入此类纤细的树枝，启动驱动电机11时，树枝被限制在凹槽431内被采摘头4带动上下摇晃。

采摘前臂41的长度大于采摘后臂42，使得采摘头4在结构形状上和钩子非常相似，更加便于勾住树枝。

采摘后臂42的端部具有伸向勾取口4-j的爪勾结构42-A，爪勾结构42-A可以挡住树枝从采摘头4内脱出。

另外，为了提高采摘头4的结构强度，在采摘连接梁43的左右两个侧面中的一个或两个设有硬质加强件45，硬质加强件45采用金属材质，制成形状匹配的板状制件，并且硬质加强件45基本覆盖住采摘连接梁43、采摘连接梁43和采摘前臂41以及采摘后臂42相连的部位，尤其对两个容易弯曲变形的相连部位起到结构强化的作用。

本实施案例的采摘头4可以应用在实施案例1、实施案例2中。

最后应说明的是：以上实施案例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施案例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施案例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施案例技术方案的范围。