具体实施方式

在整个说明书中，相同的数字指代相同的元件。并非将描述本发明的实施例的所有元件，并且将省略对本领域中公知的或在实施例中彼此重叠的内容的描述。

在整个说明书中所使用的诸如“部件”、“模块”、“构件”、“块”等的术语可以以软件或硬件来实施，并且多个“部件”、“模块”、“构件”或“块”可以在单个元件中实施，或者单个“部件”、“模块”、“构件”或“块”可以包括多个元件。

将进一步理解的是，术语“连接”或其派生词既指直接连接又指间接连接，并且间接连接包括通过无线通信网络的连接。

将进一步理解的是，除非上下文另外明确指出，否则当在本说明书中使用术语“包括”和/或“包含”时，指定存在所述特征、数量、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或添加一个或多个其它特征、数量、步骤、操作、元件、组件和/或由其构成的组。

在说明书中，应理解的是，当一个构件被称为在另一构件“上/下”时，它可以直接在另一构件上/下，或者也可以存在一个或多个中间构件。

包括像“第一”和“第二”的序数的术语可以用于解释各种组件，但是这些组件不受术语的限制。这些术语仅仅是为了将一个组件与另一个组件区分开。

除非上下文另外明确指出，否则如本文所使用的，单数形式“一个”、“一种”和“该”也旨在包括复数形式。

用于方法步骤的附图标记仅仅是为了便于解释而使用，而不是限制步骤的顺序。因此，除非上下文另外明确指出，否则所述顺序可以用其他方式实践。

在下文中，将参照附图描述本发明的操作原理和实施例。

图1示出了根据实施例的车辆的配置。

如图1所示，车辆1包括发动机10、变速器20、制动装置30和转向装置40。发动机10可以包括汽缸和活塞，并且产生使车辆1行驶的动力。变速器20可以包括多个齿轮，并且将由发动机10产生的动力传递到车轮。制动装置30可以通过与车轮的摩擦来使车辆1减速或使车辆1停止。转向装置40可以改变车辆1的行驶方向。

车辆1可以包括多个电子组件。例如，车辆1进一步包括发动机管理系统(EMS)11、变速器控制单元(TCU)21和电子制动控制模块(EBCM)31、电动助力转向(EPS)41、车身控制模块(BCM)和驾驶员辅助系统(DAS)。

EMS 11可以响应于驾驶员通过油门踏板的加速意图或驾驶员辅助设备100的请求而控制发动机10。例如，EMS 11可以控制发动机10的扭矩。

TCU 21可以响应于驾驶员通过变速杆的变速命令和/或车辆1的行驶速度而控制变速器20。例如，TCU 21可以调节发动机10至车轮的传动比。

EBCM 31可以响应于驾驶员通过制动踏板的制动意图和/或车轮的打滑而控制制动装置30。例如，EBCM 31可以响应于在车辆1制动时感测到的车轮打滑而临时释放车轮的制动(防抱死制动系统，ABS)。

EBCM 31可以响应于在车辆1转向时感测到的转向过度和/或转向不足而选择性地释放车轮的制动(电子稳定性控制，ESC)。另外，EBCM 31可以响应于在车辆1行驶时感测到的车轮打滑而临时制动车轮(牵引力控制系统，TCS)。

EPS 41可以响应于驾驶员通过方向盘的转向意图而辅助转向装置40的操作，使得驾驶员容易地操纵方向盘。例如，EPS 41可以辅助转向装置40的操作，使得转向力在低速行驶或停车期间减小，而在高速行驶期间增大。

BCM 51可以控制向驾驶员提供便利或确保驾驶员安全的电子组件的操作。例如，BCM 51可以控制前照灯、雨刮器、仪表板、多功能开关、转向信号灯等。

驾驶员辅助设备100或DAS可以辅助驾驶员操纵(驾驶、制动、转向)车辆1。例如，DAS 100可以检测车辆1周围的周围环境(例如，其它车辆、行人、骑自行车的人、车道、道路标志等)，并且响应于感测到的周围环境而控制车辆1的驾驶和/或制动和/或转向。

驾驶员辅助设备100或DAS可以向驾驶员提供各种功能。例如，DAS 60可以提供车道偏离警告(LDW)、车道保持辅助(LKA)、远光灯辅助(HBA)、自主紧急制动(AEB)、交通标志识别(TSR)、智能巡航控制(SCC)、盲点检测(BSD)等。

驾驶员辅助设备100或DAS可以包括用于获取车辆1周围的图像数据的摄像头模块101以及用于获取车辆1周围的物体数据的雷达模块102。摄像头模块101可以包括摄像头101a和电子控制单元(ECU)101b，并且可以拍摄车辆1的前方并识别其它车辆、行人、骑自行车的人、车道、道路标志等。雷达模块102可以包括雷达102a和电子控制单元(ECU)102b，并且可以获取车辆1周围的物体(例如，其它车辆、行人、骑自行车的人等)的相对位置和相对速度。

驾驶员辅助设备100或DAS不限于图1所示，并且可以进一步包括用于扫描车辆1周围并检测物体的激光雷达。

上述电子组件可以通过车辆通信网络(NT)彼此通信。例如，电子组件可以通过以太网、媒体导向系统传输(MOST)、Flexray、控制器局域网(CAN)、本地互连网络(LIN)等在它们之间交换数据。例如，驾驶员辅助设备100可以通过NT分别向EMS 11、EBCM 31和EPS 41传输驾驶控制信号、制动信号和转向信号。

图2是示出根据实施例的DAS的配置的示图。图3是示出根据实施例的DAS中包括的摄像头和雷达的示图。

如图2所示，车辆1可以包括制动系统32、转向系统42和驾驶员辅助设备100或DAS。

根据实施例的制动系统32可以包括结合图1描述的EBCM(图1中的31)和制动装置(图1中的30)，并且转向系统42可以包括EPS(图1中的41)和转向装置(图1中的40)。

驾驶员辅助设备100或DAS可以包括摄像头110、前雷达120和多个拐角雷达130。

摄像头110可以具有如图3所示的指向车辆1的前方的视场110a。摄像头110可以例如安装在车辆1的前挡风玻璃上。

摄像头110可以对车辆1的前方进行成像并获取关于车辆1的前方的图像数据。关于车辆1的前方的图像数据可以包括位于车辆1前方的其它车辆或行人或骑自行车的人或车道的位置。

摄像头110可以包括多个镜头和图像传感器。图像传感器可以包括用于将光转换成电信号的多个光电二极管，并且可以将多个光电二极管以二维矩阵进行布置。

摄像头110可以电连接到控制器140。例如，摄像头110可以通过车辆通信网络NT、通过硬线或通过印刷电路板(PCB)连接到控制器140。

摄像头110可以将车辆1的前方的图像数据传输到控制器140。

前雷达120可以具有如图3所示的指向车辆1的前方的感测场120a。前雷达120可以例如安装在车辆1的格栅或保险杠上。

前雷达120可以包括将发射无线电波辐射到车辆1的前方的发射天线(或发射天线阵列)以及接收从物体反射的反射无线电波的接收天线(或接收天线阵列)。前雷达120可以从由发射天线发射的发射无线电波以及由接收天线接收的反射无线电波获取前雷达数据。前雷达数据可以包括关于存在于车辆1的前方的物体(例如，其它车辆、行人或骑自行车的人)的位置信息和速度信息。

前雷达120可以基于发射无线电波和反射无线电波之间的相位差(或时间差)来计算到物体的相对距离，并且基于发射无线电波和反射无线电波之间的频率差来计算物体的相对速度。

前雷达120可以通过车辆通信网络NT、硬线或印刷电路板连接到控制器140。前雷达120可以将前雷达数据传输到控制器140。

多个拐角雷达130包括：第一拐角雷达131，安装在车辆1的右前侧；第二拐角雷达132，安装在车辆1的左前侧；第三拐角雷达133，安装在车辆1的右后侧；以及第四拐角雷达134，安装在车辆1的左后侧。

第一拐角雷达131可以具有如图3所示的指向车辆1的右前侧的感测场131a。第一拐角雷达131可以例如安装在车辆1的前保险杠的右侧。第二拐角雷达132可以具有指向车辆1的左前侧的感测场132a，并且可以例如安装在车辆1的前保险杠的左侧。第三拐角雷达133可以具有指向车辆1的右后侧的感测场133a，并且可以例如安装在车辆1的后保险杠的右侧。第四拐角雷达134可以具有指向车辆1的左后侧的感测场134a，并且可以例如安装在车辆1的后保险杠的左侧。

第一拐角雷达131、第二拐角雷达132、第三拐角雷达133和第四拐角雷达134中的每一个可以包括发射天线和接收天线。第一拐角雷达131、第二拐角雷达132、第三拐角雷达133和第四拐角雷达134分别获取第一拐角雷达数据、第二拐角雷达数据、第三拐角雷达数据和第四拐角雷达数据。第一拐角雷达数据可以包括关于存在于车辆1的右前侧的其它车辆、行人或骑自行车的人(下文中称为“物体”)的距离信息和速度信息。第二拐角雷达数据可以包括关于存在于车辆1的左前侧的物体的距离信息和速度信息。第三拐角雷达数据和第四拐角雷达数据可以分别包括关于存在于车辆1的右后侧的物体的距离和速度信息，以及关于位于车辆1的左后侧的物体的距离和速度信息。

第一拐角雷达131、第二拐角雷达132、第三拐角雷达133和第四拐角雷达134中的每一个可以例如通过车辆通信网络NT、硬线或印刷电路板连接到控制器140。第一拐角雷达131、第二拐角雷达132、第三拐角雷达133和第四拐角雷达134可以向控制器140分别传输第一拐角雷达数据、第二拐角雷达数据、第三拐角雷达数据和第四拐角雷达数据。

控制器140可以包括摄像头模块(图1中的101)的ECU(图1中的101b)和/或雷达模块(图1中的102)的ECU(图1中的102b)和/或集成的ECU。

控制器140包括处理器141和存储器142。

处理器141可以处理摄像头110的前方图像数据、前雷达120的前雷达数据以及多个拐角雷达130的拐角雷达数据，并且生成用于控制制动系统32和转向系统42的制动信号和转向信号。例如，处理器141可以包括用于处理摄像头110的前方图像数据的图像信号处理器和/或用于处理雷达120和130的雷达数据的数字信号处理器和/或用于生成制动信号和/或转向信号的微控制单元(MCU)。

处理器141可以基于摄像头110的前方图像数据和雷达120的前雷达数据来检测车辆1前方的物体(例如，其它车辆、行人、骑自行车的人等)。

详细地，处理器141可以基于前雷达120的前雷达数据来获取车辆1前方的物体的位置信息(距离和方向)和速度信息(相对速度)。处理器141可以基于摄像头110的前方图像数据获取存在于车辆1的前方的物体的位置信息(方向)和类型信息(例如，物体是其它车辆、行人还是骑自行车的人)。另外，处理器141可以将通过前方图像数据检测到的物体与通过前雷达数据检测到的物体进行匹配，并且基于匹配的结果获取车辆1前方的物体的类型信息、位置信息和速度信息。

处理器141可以基于前方物体的类型信息、位置信息和速度信息来生成制动信号和转向信号。

例如，处理器141基于前方物体的位置信息(相对距离)和速度信息(相对速度)来计算车辆1与前方物体之间的碰撞时间(TTC)，并且基于将TTC与预定参考时间进行比较的结果，警告驾驶员发生碰撞，将制动信号传输到制动系统32或将转向信号传输到转向系统42。响应于TTC小于预定的第一参考时间，处理器141可以允许经由音频和/或显示来输出警报。响应于TTC小于预定的第二参考时间，处理器141可以将初步制动信号传输到制动系统32。响应于TTC小于预定的第三参考时间，处理器141可以将紧急制动信号传输到制动系统32。在这种情况下，第二参考时间比第一参考时间短，并且第三参考时间比第二参考时间短。

作为另一示例，处理器141可以基于前方物体的速度信息(例如，相对速度)来计算碰撞距离(DTC)，并且基于将DTC与到前方物体的距离进行比较的结果，警告驾驶员碰撞或将制动信号传输到制动系统32。

处理器141可以基于多个拐角雷达130的拐角雷达数据来获取车辆1的侧面(右前、左前、右后、左后)的物体的位置(距离和方向)和相对速度。

处理器141可以基于车辆1的侧面物体的位置(距离和方向)和相对速度将转向信号传输到转向系统42。

例如，当基于TTC或DTC确定与前方物体将发生碰撞时，处理器141可以将转向信号传输到转向系统42以避免与前方物体发生碰撞。

处理器141可以基于车辆1的侧面物体的位置(距离和方向)和相对速度，确定是否通过改变车辆1的驾驶方向来避免与前方物体碰撞。例如，当车辆1的侧面没有物体时，处理器141可以将转向信号传输到转向系统42，以避免与前方物体碰撞。当基于侧面物体的位置(距离和方向)和相对速度预测到车辆1在转向之后不会与侧面物体碰撞时，处理器141可以将转向信号传输到转向系统42，以避免与前方物体碰撞。当基于侧面物体的位置(距离和方向)和相对速度预测到车辆1在转向之后会与侧面物体碰撞时，处理器141可以不向转向系统42传输转向信号。

存储器142可以存储由处理器141处理图像数据的程序和/或数据、由处理器141处理雷达数据的程序和/或数据以及由处理器141生成制动信号和/或转向信号的程序和/或数据。

存储器142可以临时存储从摄像头110接收的图像数据和/或从雷达120和130接收的雷达数据，并且可以临时存储处理器141处理图像数据和/或雷达数据的结果。

存储器142不仅可以包括诸如S-RAM、D-RAM等的易失性存储器，而且可以包括诸如闪速存储器、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)等的非易失性存储器。

驾驶员辅助设备100或DAS不限于图2所示的设备，并且可以进一步包括用于扫描车辆1周围并检测物体的激光雷达。

因此，控制器140可以基于是否预测到会与前方物体发生碰撞来将制动信号传输到制动系统32。

当不存在侧面物体或预测到不会与侧面物体发生碰撞时，控制器140可以将转向信号传输到转向系统42，以避免与前方物体碰撞。

当预测到转向之后会与侧面物体碰撞时，控制器140可以不向转向系统42传输转向信号。

图4是根据实施例的驾驶员辅助设备100接收建筑物信息的概念图。

参照图4，设置在车辆1中的驾驶员辅助设备100可以与建筑物3或设置在建筑物3中的服务器通信，并且获得关于停车位的信息。另外，驾驶员辅助设备100、建筑物3或设置在建筑物3中的服务器可以与用户终端2进行关于建筑物中的停车位的信息的通信。

此处，关于建筑物中的停车位的信息可以包括可停车的停车场的数量、是否有残疾人专用停车场、是否存在电动车辆充电站或是否存在混合动力车辆充电站、是否存在地下停车场、是否存在地面停车场、停车费或是否可以执行双重停车，但不限于此。

另外，用户终端2可以是智能电话、设置在车辆1中的显示器(未示出)、导航系统或音频视频导航(AVN)，但不限于此。

图5是根据实施例的驾驶员辅助设备100的控制框图。

参照图5，驾驶员辅助设备100可以包括具有传感器200和通信模块143的控制器140，并且控制器140可以控制设置在车辆1中的驱动系统22、制动系统32或转向系统42。进一步地，设置在控制器140中的通信模块143可以与建筑物3或设置在建筑物中的服务器通信。

具体地，传感器200可以包括用于对车辆1的周围进行成像的摄像头110，并且可以包括激光雷达传感器或雷达传感器，并且可以获取前方图像数据、前方检测数据和侧面检测数据中的至少一个。

另外，控制器140可以包括用于处理前方图像数据、前方检测数据或侧面检测数据的处理器，接收建筑物地图信息，从建筑物地图信息确定是否存在停车位，并且基于存在停车位而生成通往停车位的行驶路线。

另外，控制器140可以向驱动系统22中包括的驱动装置、转向系统32中包括的转向装置或制动系统42中包括的制动装置生成信号，使得车辆1自主地沿所创建的通往停车位的路线驾驶。

此处，驱动装置可以包括发动机10或变速器20，但不限于此。

另外，当车辆1到达停车位时，控制器140可以控制驱动系统22中包括的驱动装置、转向系统32中包括的转向装置或制动系统42中包括的制动装置以执行自主停车。

此处，自主停车可以包括双重停车。

具体地，当确定没有停车位时，控制器140可以二次搜索可以进行双重停车的地方并执行双重停车。双重停车是指车辆1没有停在指定的停车场，而是平行地停在已经停车的另一车辆的前方。

另外，控制器140可以向用户终端传输通知用户是否允许双重停车的消息，并且可以从用户终端接收用户的输入信号。

另外，当执行双重停车时，控制器140可以将车辆1的档位设置为空档(N)。

另外，控制器140可以基于传感器200的检测结果来检测其它车辆或周围物体的运动，改变行驶路线以避免与其它车辆或周围物体碰撞，并且将关于现有行驶路线或更改后的行驶路线的信息传输到用户终端。

另外，当自主停车完成时，控制器140可以将自主停车结果传输到用户终端。

将参照图8详细描述在用户终端上显示停车过程和停车结果。

另外，控制器140可以包括通信模块143，并且可以与建筑物3或设置在建筑物3中的服务器通信。

此处，通信模块143可以包括使得能够与外部装置进行通信的一个或多个组件，并且可以包括例如短程通信模块、有线通信模块和无线通信模块中的至少一个。

短程通信模块可以包括使用短程的无线通信网络传输和接收信号的各种短程通信模块，诸如蓝牙模块、红外通信模块、射频识别(RFID)通信模块、无线局域网(WLAN)通信模块、NFC通信模块和Zigbee通信模块。

有线通信模块不仅可以包括诸如控制器局域网(CAN)通信模块、局域网(LAN)模块、广域网(WAN)模块或增值网络(VAN)模块等的各种有线通信模块，而且可以包括诸如通用串行总线(USB)、高清晰度多媒体接口(HDMI)、数字视频接口(DVI)、推荐标准232(RS-232)、电力线通信或普通老式电话服务(POTS)等的各种电缆通信模块。

除了Wifi模块和无线宽带模块之外，无线通信模块还可以包括支持各种无线通信方法的无线通信模块，诸如全球移动通信系统(GSM)、码分多址(CDMA)、宽带码分多址(WCDMA)、通用移动电信系统(UMTS)、时分多址(TDMA)、长期演进(LTE)。

无线通信模块可以包括无线通信接口，该无线通信接口包括天线以及用于发射信号的发射器。另外，无线通信模块可以进一步包括信号转换模块，该信号转换模块用于根据控制器的控制，通过无线通信接口将从控制器输出的数字控制信号调制为模拟类型的无线信号。

无线通信模块可以包括无线通信接口，该无线通信接口包括天线以及用于接收信号的接收器。另外，无线通信模块可以进一步包括信号转换模块，该信号转换模块用于将通过无线通信接口接收的模拟无线信号解调为数字控制信号。

根据图5所示的驾驶员辅助设备100的组件的性能，可以添加或删除至少一个组件。另外，本领域技术人员将容易理解，可以响应于系统的性能或结构而改变组件的相互位置。

同时，图5所示的每个组件是指诸如现场可编程门阵列(FPGA)和专用集成电路(ASIC)的软件和/或硬件组件。

图6是示出根据实施例的控制器140控制车辆1使得车辆1可以自主地驾驶至停车位的过程的流程图。

设置在控制器140中的通信模块143从建筑物3或设置在建筑物3中的服务器接收建筑物地图(1101)。

此处，建筑物地图可以是高清晰度地图，但不限于此。

另外，根据用户定义，行驶路线可以是最安全的路线、最短的路线或时间最短的路线，但不限于此。

建筑物地图包含关于停车位的信息。

如上所述，关于停车位的信息可以包括可停车的停车场的数量、是否有残疾人专用停车场、是否存在电动车辆充电站或是否存在混合动力车辆充电站、是否存在地下停车场、是否存在地面停车场、停车费或是否可以执行双重停车，但不限于此。

当接收到建筑物地图时，控制器140识别并确定停车位(1102)。

具体地，控制器140可以根据用户定义来设置停车位的优先级，并且可以基于所设置的优先级来确定停车位。

例如，用户设置的停车位的优先级是最安全的停车位、路线最短的停车位、时间最短的路线的停车位、距目的地或建筑物入口距离最短的停车位或距电梯距离最短的停车位，但不限于此。

当识别并确定了停车位时，控制器140生成通往停车位的行驶路线(1103)。具体地，根据用户定义，行驶路线可以是最安全的路线、最短的路线或时间最短的路线，但不限于此。

当生成行驶路线时，控制器140控制驱动装置、转向装置和制动装置中的至少一个，使得车辆1沿着行驶路线行驶至所确定的停车位(1104)。

此处，驱动系统22包括驱动装置，并且该驱动装置可以包括发动机10或变速器20，但不限于此。

另外，制动系统32可以包括制动装置，并且如上所述，可以包括EBCM 31(见图1)和制动装置30(见图1)，但不限于此。

另外，转向系统42可以包括电子转向装置41(见图1)和转向装置40(见图1)，但不限于此。

另外，当车辆1正在行驶时，控制器140响应于处理传感器200所获取的图像数据、前方检测数据或侧面检测数据而检测位于车辆1前方的前方物体和位于车辆1侧面的侧面物体，并且基于检测到的结果向驱动装置、制动装置和转向装置40中的至少一个生成信号以沿行驶路线安全行驶。

当车辆1在所生成的行驶路线上行驶时，控制器140确定车辆1是否已经到达停车位(1105)。

具体地，当确定车辆1已经到达停车位时，控制器140向驱动装置、制动装置和转向装置40中的至少一个生成信号以执行自主停车(automatic parking，自动停车)(1106)。

然而，当确定车辆1尚未到达停车位时，控制器140向驱动装置、制动装置和转向装置40中的至少一个生成信号，使得车辆1沿着所生成的行驶路线继续行驶。

图7是示出根据实施例的控制器140控制车辆使得车辆执行双重停车的过程的流程图。

控制器140基于接收到的地图信息来搜索建筑物3中存在的停车位(1201)。

当搜索停车位时，控制器140确定建筑物中是否存在停车位(1202)。

具体地，当确定建筑物中没有停车位时，控制器140向用户终端传输指示用户是否允许双重停车(double parking)的信号(1203)。然而，当确定建筑物3中存在停车位时，控制器140确定停车位，而不向用户终端传输指示用户是否允许双重停车的信号。

当用户向用户终端2输入同意双重停车的信号时，控制器140控制车辆1执行车辆1的双重停车(1204)。

具体地，当用户在用户终端2中输入同意双重停车的信号时，用户终端2将用户所输入的信号传输到控制器140，并且控制器140向驱动装置、制动装置或转向装置40中的至少一个生成信号，使得车辆1执行双重停车。

当双重停车完成时，控制器140控制车辆1的档位，从而将车辆1的档位设置为空档(N)(1205)。

另外，当双重停车完成时，控制器140将与双重停车有关的停车结果传输到用户终端2。

图8A示出了根据实施例的在用户终端上显示建筑物信息。

具体地，控制器140可以从建筑物3或设置在建筑物3中的服务器接收建筑物信息，并且将接收到的信息传输到用户终端2。

另外，用户终端2可以显示接收到的信息。

参照图8A，建筑物信息可以包括建筑物的层数、关于地下停车场的信息、关于地面停车场的信息、停车场的弧度(curvature of parking lot)或停车费，但不限于此。

图8B是示出根据实施例的在用户终端2上指示是否同意双重停车的示图。

如上所述，当确定没有停车位时，控制器140可以将信号传输到用户终端2，使得用户终端2显示是否同意双重停车。当用户在用户终端2中输入同意双重停车的信号时，用户终端2将用户的输入信号传输到控制器140，并且控制驱动系统22、制动系统32或转向系统42，使得车辆1执行双重停车。

图8C示出了根据实施例的在用户终端上显示停车结果。

参照图8C，所显示的停车结果可以包括车辆1的停车位置、停车时间、停车费或是否执行了双重停车，但不限于此。

同时，所公开的实施例可以以存储可由计算机运行的指令的记录介质的形式实现。指令可以以程序代码的形式存储，并且当由处理器运行时，可以生成程序模块以执行所公开实施例的操作。记录介质可以被实现为计算机可读记录介质。

计算机可读记录介质包括存储可以由计算机解码的指令的各种记录介质，例如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁带、磁盘、闪速存储器、光学数据存储装置等。

尽管已经出于说明性的目的描述了本公开的示例性实施例，但是本领域技术人员将理解的是，在不脱离本公开的范围和精神的情况下，可以进行各种修改、增加和替换。因此，描述本公开的示例性实施例并非出于限制的目的。