阅读说明：本技术 定位装置 (Positioning device ) 是由 宫尾将德 浅井健太郎 森内阳介 于 2018-11-21 设计创作，主要内容包括：进行测定车辆(2)的位置的定位的定位装置(1、31)具备：内部定位部(18),接收从GNSS卫星发送的信号,使用该接收到的信号进行上述定位；信息获取部(16、33),获取与上述车辆相关的信息亦即车辆相关信息；以及选择部(17、34),选择使用基于上述内部定位部的上述定位得到定位结果的第一定位方式、和能代替上述内部定位部的上述定位或者除此之外使用上述车辆相关信息得到精度比通过上述第一定位方式得到的上述定位结果高的定位结果的第二定位方式中任一方,作为上述定位的方式。上述选择部若判断为通过上述第二定位方式得到的上述定位结果的精度比通过上述第一定位方式得到的上述定位结果的精度低,则切换上述定位的方式以选择上述第一定位方式。(A positioning device (1, 31) for performing positioning for measuring the position of a vehicle (2) is provided with: an internal positioning unit (18) that receives a signal transmitted from a GNSS satellite and performs the positioning using the received signal; an information acquisition unit (16, 33) that acquires vehicle-related information that is information related to the vehicle; and a selection unit (17, 34) that selects, as the positioning method, either a first positioning method that uses a positioning result obtained by the positioning by the internal positioning unit, or a second positioning method that can obtain a positioning result with higher accuracy than the positioning result obtained by the first positioning method, instead of or in addition to the positioning by the internal positioning unit, using the vehicle-related information. If it is determined that the accuracy of the positioning result obtained by the second positioning method is lower than the accuracy of the positioning result obtained by the first positioning method, the selection unit switches the positioning method to select the first positioning method.)

定位装置

相关申请的交叉引用

本申请主张于2017年12月27日申请的日本申请编号2017－251381的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本发明涉及进行测定车辆的位置的定位的定位装置。

背景技术

以往，作为利用GNSS进行测定移动体的位置的定位的定位装置，存在具有多个定位方式的构成(例如参照专利文献1)。此外，GNSS是全球卫星定位系统(Global NavigationSatellite System)的省略，且是GPS、GLONASS、Galileo、准天顶卫星等卫星定位系统的通称。作为上述多个定位方式，主要能够列举在定位装置侧实施定位运算的UE-Based定位、和在定位服务器侧实施定位运算的UE-Assisted定位。

UE-Based定位相对于UE-Assisted定位，存在由于能够较低地抑制与定位服务器的无线通信的频率所以能够降低在定位装置的功耗这样的优点。但是，UE-Based定位例如存在在安装了定位装置的移动体位于大厦之间等定位卫星难以观察的环境等定位困难的环境的情况下不能够得到定位结果这样的缺点。

另一方面，UE-Assisted定位即使在不能够在定位装置侧进行定位的环境中，若能够进行与定位服务器的无线通信，则能够得到基站定位结果，也就是备用定位结果，所以也存在不会产生不能够得到定位结果的情况这样的优点。但是，UE-Assisted定位相对于UE-Based定位，还存在与定位服务器的无线通信的频率变高而定位装置中的功耗增大这样的缺点。

因此，在专利文献1记载的构成中，通过在通常时使定位方式为UE-Based定位，来较低地抑制在定位装置中的功耗，并获取定位结果。另外，在专利文献1记载的构成中，若UE-Based定位的可视卫星数小于规定的阈值则将定位方式切换为UE-Assisted定位，避免不能够得到定位结果的情况的产生。

专利文献1：日本特开2015－059905号公报

在定位装置被用于车辆的情况下，除了由定位装置本身进行定位的定位方法之外，也考虑以下那样的定位方法。即，有在车辆设置有导航装置等具有用于进行定位的功能的设备的情况。导航装置具有地图信息，能够对定位结果进行地图匹配等修正，所以其定位结果的精度比较高。

另外，有在车辆设置有具有加速度传感器、陀螺仪传感器、速度计、行驶距离计、方位计等传感器组的设备的情况。若利用能够从这些传感器组获取的信息，则能够对通过由定位装置本身进行定位得到的定位结果进行修正。

由此，在定位装置被用于车辆的情况下，考虑通过获取表示导航装置的定位结果的信息得到高精度的定位结果这样的定位方法、通过进行使用了从传感器组获取到的信息的修正得到高精度的定位结果这样的定位方法等。但是，上述的以往技术以定位装置使用于移动终端为前提，所以未假定适当地选择这样的车辆所特有的定位方法。

发明内容

本发明的目的在于提供在进行车辆的定位的用途中能够选择适当的定位方式的定位装置。

在本发明的第一方式中，定位装置进行测定车辆的位置的定位，具备内部定位部、信息获取部、以及选择部。内部定位部接收从GNSS卫星发送的信号，并使用该接收到的信号进行定位。信息获取部获取与车辆相关的信息亦即车辆相关信息。选择部选择第一定位方式和第二定位方式中任意一方作为定位的方式。第一定位方式是使用基于内部定位部的定位得到定位结果，相当于由定位装置本身进行定位的方法。

第二定位方式能够代替基于内部定位部的定位而使用车辆相关信息得到精度比通过第一定位方式得到的定位结果高的定位结果，或者能够在基于内部定位部的定位之外，还使用车辆相关信息得到精度比通过第一定位方式得到的定位结果高的定位结果。作为第二定位方式，假定上述那样的定位方法，即通过获取表示导航装置的定位结果的信息得到高精度的定位结果这样的定位方法、通过进行使用了从传感器组获取到的信息的修正得到高精度的定位结果这样的定位方法等。

在这样的构成中，选择部若判断为通过第二定位方式得到的定位结果的精度比通过第一定位方式得到的定位结果的精度低，则切换定位的方式以选择第一定位方式。换句话说，选择部以一直得到高精度的定位结果的方式进行这些定位方法的选择。这样，根据上述构成，以定位结果的精度提高为观点选择适当的定位方式，所以能够得到能在进行车辆的定位的用途中选择适当的定位方式这样的效果。

附图说明

通过参照附图、下述的详细的记述，本发明的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。该附图是，

图1是示意地表示第一实施方式的车载器以及导航装置的构成的图，

图2是示意地表示第一实施方式的定期处理的内容的图，

图3是示意地表示第一实施方式的第一信息获取处理的内容的图，

图4是示意地表示第一实施方式的第二信息获取处理的内容的图，

图5是示意地表示第一实施方式的选择处理的内容的图，

图6是示意地表示第二实施方式的车载器的构成的图，

图7是示意地表示第二实施方式的定期处理的内容的图，

图8是示意地表示第二实施方式的第二信息获取处理的内容的图，

图9是示意地表示第二实施方式的修正选择处理的内容的图，

图10是用于说明第二实施方式的修正选择处理的定位方式的选择相关的具体例的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对多个实施方式进行说明。此外，在各实施方式中对实际相同的构成附加相同的附图标记并省略说明。

(第一实施方式)

以下，参照图1～图5，对第一实施方式进行说明。

图1所示的车载器1用于进行测定车辆2的位置的定位，相当于定位装置。车载器1例如作为数据通信模块(Data Communication Module)，也就是被称为DCM的无线通信ECU构成。此外，ECU是电子控制装置。在该情况下，车载器1例如能够进行紧急通报、被盗车辆追踪等服务。

车载器1能够经由通信线3与能够安装于同一车辆2的作为外部设备的导航装置4进行通信。此外，车载器1例如也可以是经由CAN等车内LAN亦即通信网络5与导航装置4进行通信的构成。另外，车载器1能够经由通信网络5在与能够安装于同一车辆2的作为外部设备的其它的车载器6、7、工厂工具8等之间进行通信。

车载器6是具备速度计、行驶距离计等的仪表ECU，其具有表示车辆2的速度也就是车速的车速信息、表示车辆2的行驶距离的行驶距离信息、各种故障诊断信息等。车载器7是具备加速度传感器、角速度传感器以及方位计的ECU，其具有表示车辆2的加速度的加速度信息、表示车辆2的角速度的角速度信息、表示车辆2的行进方向亦即方位的方位信息、传感器的故障诊断信息等。

工厂工具8在工厂等中进行安装于车辆2的各种设备的故障诊断等。该情况下，在工厂出厂时，通过工厂工具8，设定表示工厂出厂时的安装设备的信息的车载设备安装信息，并且将该车载设备安装信息发送给车载器1。

车载器1从安装于车辆2的车辆电池9接受电力供给而进行动作。此外，车辆电池9也同样地对其它的车载设备进行电源供给。车载器1具备电源电路10、备用电池11、GNSS接收部12、以及控制部13等。电源电路10控制从车辆电池9供给的电力并供给至车载器1的各构成。另外，在电源电路10连接有备用电池11。电源电路10在切断了从车辆电池9的电力供给的情况下，控制从备用电池11供给的电力并供给至车载器1的各构成。

GNSS接收部12具备GNSS天线14，经由该GNSS天线14接收从GNSS卫星周期性地发送的信号。此外，GNSS天线14作为安装于车辆2的车载天线构成。GNSS接收部12将根据接收到的信号表示的GNSS定位信息输出给控制部13。

控制部13用于控制车载器1的整体动作，以具备CPU(中央处理器)、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)等的微型计算机为主体构成。控制部13具备定位运算部15、通信处理部16以及选择部17。此外，通过由控制部13的CPU执行存储于ROM等的程序来实现定位运算部15、通信处理部16以及选择部17，换句话说通过软件实现。

定位运算部15使用从GNSS接收部12给予的GNSS定位信息而进行定位运算。在本实施方式中，通过GNSS接收部12以及定位运算部15构成内部定位部18。定位运算部15将通过进行定位运算得到的车辆2的位置信息亦即自定位位置信息Da输出给选择部17。此外，以下，也将自定位位置信息Da称为第一位置信息Da。

通信处理部16在与导航装置4之间进行通信，获取从导航装置4输出的车辆2的位置信息亦即精度修正位置信息Db。虽然详细后述，但导航装置4进行测定车辆2的位置的定位，并且进行用于使定位的精度提高的修正。因此，精度修正位置信息Db成为精度比自定位位置信息Da高的位置信息。此外，以下，也将精度修正位置信息Db称为第二位置信息Db。

此外，在本实施方式中，通信处理部16相当于信息获取部。另外，表示导航装置4的定位的结果的第二位置信息Db相当于与车辆2相关的信息亦即车辆相关信息。通信处理部16若获取第二位置信息Db，则将该第二位置信息Db输出给选择部17。

上述构成的车载器1具有使用基于内部定位部18的定位得到定位结果的第一定位方式、和代替内部定位部18的定位而使用从导航装置4输出的第二位置信息Db得到定位结果的第二定位方式这两个方式，作为定位的方式。而且，车载器1具备选择部17作为用于能够有选择地执行这两个方式的定位动作的构成。

选择部17选择第一定位方式以及第二定位方式中任意一个。选择部17在选择了第一定位方式的情况下，采用从定位运算部15给予的第一位置信息Da作为车辆2的定位结果。另外，选择部17在选择了第二定位方式的情况下，采用从通信处理部16给予的第二位置信息Db作为车辆2的定位结果。选择部17经由通信网络5在与车载器6、7以及工厂工具8之间进行通信，获取能够从这些车载器6、7以及工厂工具8得到的各种信息。

作为上述各种信息，能够列举从安装于车辆2的速度计、行驶距离计、加速度传感器、角速度传感器、方位计等传感器组得到的信息亦即车辆行驶信息Dc、各种故障诊断信息Dd、以及车载设备安装信息De等。虽然详细后述，但选择部17基于这些信息等选择定位的方式。

导航装置4从车辆电池9接受电力供给并进行动作。导航装置4具备电源电路21、显示器22、GNSS接收部23、以及控制部24等。电源电路21控制从车辆电池9供给的电力并供给至导航装置4的各构成。显示器22显示地图、字符等。

GNSS接收部23具备GNSS天线25，具有与车载器1的GNSS接收部12相同的功能。此外，GNSS天线25与车载器1的GNSS天线14相同地，构成为车载天线。GNSS接收部23将根据接收到的信号表示的GNSS定位信息输出给控制部24。

控制部24控制导航装置4的整体动作，以具备CPU、ROM、RAM等的微型计算机为主体构成。控制部24具备定位运算部26、修正处理部27以及通信处理部28。此外，通过由控制部24的CPU执行存储于ROM等的程序而实现定位运算部26、修正处理部27以及通信处理部28，也就是通过软件实现。

定位运算部26使用从GNSS接收部23给予的GNSS定位信息进行定位运算。定位运算部26将通过进行定位运算得到的车辆2的位置信息亦即导航定位位置信息Df输出给修正处理部27。修正处理部27获取存储于未图示的存储装置的地图信息Dg，并且经由通信网络5在与车载器6、7之间进行通信，从这些车载器6、7获取车辆行驶信息Dc。修正处理部27通过使用地图信息Dg以及车辆行驶信息Dc对导航定位位置信息Df进行地图匹配的处理，从而使定位的精度提高。

这样，修正处理部27对导航定位位置信息Df进行用于使定位的精度提高的修正。修正处理部27将通过进行上述修正得到的第二位置信息Db输出给通信处理部28。通信处理部28在与车载器1之间进行通信，将从修正处理部27给予的第二位置信息Db发送给车载器1。

控制部24构成为能够经由通信网络5将为了进行导航装置4的故障诊断所需要的导航故障诊断信息Dh发送给车载器1等。在上述构成中，车载器1具有经由通信网络5获取导航故障诊断信息Dh，并基于该导航故障诊断信息Dh进行导航装置4的故障诊断的功能。

接下来，对上述构成的作用进行说明。

[1]定位方法的选择方法

在通常时，选择部17选择第二定位方式，但若判断为通过第二定位方式得到的定位结果的精度比通过第一定位方式得到的定位结果的精度低，则切换定位方式以选择第一定位方式。具体而言，选择部17若在以下说明的那样的事例中，判断为满足认为通过第二定位方式得到的定位结果的精度比通过第一定位方式得到的定位结果的精度低的切换条件，则切换定位方式以选择第一定位方式。

即，选择部17若基于车辆2的型号等信息、车载设备安装信息De，判断为在车辆2未安装导航装置4，则判断为满足切换条件而选择第一定位方式。作为在车辆2未安装而不存在导航装置4的具体的状况，考虑以下那样次的事例。

例如，与导航装置4的有无无关地作为多个车种的共用品而采用车载器1，在车辆2的车种没有导航装置4的设定的情况下，在车辆2不存在导航装置4。另外，在未通过设定选择导航装置4的安装的情况下，在车辆2也不存在导航装置4。

另外，选择部17即使在判断为在车辆2安装导航装置4的情况下，若判断为基于导航故障诊断信息Dh的故障诊断的结果为导航装置4故障，则也判断为满足切换条件而选择第一定位方式。另外，选择部17即使在判断为导航装置4安装于车辆2且未故障的情况下，若与导航装置4的通信不成立，则也判断为满足切换条件而选择第一定位方式。

具体而言，选择部17例如在ACC－ON时等特定的条件下应该实施的与导航装置4的定期的通信不成立时，或者在该定期的通信为异常响应时，判断为满足切换条件。此外，这里所说的“定期的通信”也包括通信的周期可变的事例、虽然为不定期间隔但在特定的条件成立的情况下必定进行响应的事例等。

另外，作为“定期的通信”，例如也可以是若车辆2的行驶距离成为特定的距离以上则实施的通信等基于时间以外的判定基准实施的通信。作为以行驶距离为判定基准的定期的通信相关的具体例，例如能够列举以下那样的通信。

即，该情况下，以车载器1以及导航装置4双方接收车载器6具有的行驶距离信息的方式为前提。另外，该情况下，以每当经过恒定的行驶距离，则从导航装置4对车载器1通知位置信息(第二位置信息Db)的方式为前提。在这样的前提下，在来自导航装置4的位置信息的通知中断的情况下，选择部17判断为满足切换条件而动态切换定位方式以选择第一定位方式。

另外，选择部17即使在导航装置4安装于车辆2且确立了与导航装置4的通信的情况下，若判断为接收到的位置信息(第二位置信息Db)不正常，则也判断为满足切换条件而选择第一定位方式。具体而言，选择部17在从导航装置4发送来的第二位置信息Db的数据格式异常的情况下，判断为满足切换条件而切换定位方式以选择第一定位方式。

另外，选择部17即使在判断为接收到的位置信息(第二位置信息Db)正常的情况下，若判断为该位置信息的可靠性比所希望的水准低，则也判断为满足切换条件而选择第一定位方式。此外，这里所说的“位置信息的可靠性”是指位置信息的定位精度。因此，位置信息的可靠性比所希望的水准低是指其定位误差比假定大。

例如，以上述的每当经过恒定的行驶距离则从导航装置4对车载器1通知位置信息这样的方式为前提。在该前提下，选择部17在根据上一次接收到的位置信息与这次接收到的位置信息求出的车辆2的移动量是较大地偏离上述恒定的行驶距离的值时，能够判断为位置信息的可靠性比所希望的低。

另外，若利用定位结果的服务或者应用程序的执行被开始，则选择部17根据该服务或者应用程序的特性切换定位方式。作为上述服务或者应用程序，例如能够列举被盗车辆追踪服务。被盗车辆追踪服务是通过接受来自车辆的所有者的请求等而开始，从车载器1经由信息中心等对所有者通知车辆2的当前位置等的服务。

在车辆2被盗的情况下，假定卸下车辆电池9。导航装置4构成为仅接受来自车辆电池9的电力供给来进行动作，所以在卸下车辆电池9的情况下不能够进行动作。另一方面，车载器1具备备用电池11，即使在切断了从车辆电池9的电力供给的情况下，也能够接受来自备用电池11的电力供给进行动作。

因此，在本实施方式中，若开始被盗车辆追踪服务的执行，则选择部17切换定位方式以选择第一定位方式。此外，该情况下，选择部17不考虑定位方式的选择相关的其它的条件，而与被盗车辆追踪服务联动地固定地选择第一定位方式。

[2]车载器1中的具体的处理内容

在车载器1中，定期地反复实施图2所示那样的内容的定期处理。如图2所示，首先在步骤S101中，判断是否为基于内部定位部18的定位的执行定时，换句话说是否为第一位置信息Da的获取定时(更新定时)。第一位置信息Da的获取定时是与从GNSS卫星发送信号的周期对应的定时。此外，定期处理的反复周期设定为比从GNSS卫星发送信号的周期短的周期。

这里，在是第一位置信息Da的获取定时的情况下，在步骤S101中成为“是”，进入步骤S102。另一方面，在不是第一位置信息Da的获取定时的情况下，在步骤S101成为“否”，进入步骤S103。在步骤S102中，实施第一信息获取处理。此外，后述第一信息获取处理的详细。在步骤S102的执行后进入步骤S103。

在步骤S103中，判断是否为从导航装置4发送第二位置信息Db的定时，换句话说是否为第二位置信息Db的获取定时(更新定时)。这里，在是第二位置信息Db的获取定时的情况下，在步骤S103成为“是”，进入步骤S104。另一方面，在不是第二位置信息Db的获取定时的情况下，在步骤S103成为“否”，进入步骤S105。

在步骤S104中，实施第二信息获取处理。此外，后述第二信息获取处理的详细。在步骤S104的执行后进入步骤S105。在步骤S105中，判断是否为用于选择定位方式的选择处理的实施定时。此外，选择处理的实施定时只要设定为任意的定时即可。

这里，在是选择处理的实施定时的情况下，在步骤S105成为“是”，进入步骤S106。另一方面，在不是选择处理的实施定时的情况下，在步骤S105成为“否”，进入步骤S107。在步骤S106中，实施选择处理。此外，后述选择处理的详细。在步骤S106的执行后进入步骤S107。

在步骤S107中，实施车载器1执行的处理中与定位相关的处理以外的处理亦即其它的处理。在步骤S107的执行后，定期处理结束。该情况下，例如在通过计时器测量出的规定时间的经过后，再次开始定期处理，换句话说反复实施定期处理。

上述的第一信息获取处理的具体的处理内容成为图3所示那样的内容。如图3所示，首先在步骤S201中，进行基于GNSS接收部12的信号的接收，换句话说进行从GNSS卫星周期性地发送的信号的接收。接着在步骤S202中，进行基于定位运算部15的定位运算，换句话说进行使用GNSS定位信息的定位运算。

在步骤S202的执行后进入步骤S203。在步骤S203中，保存通过在步骤S202执行的定位运算得到的定位结果亦即第一位置信息Da的履历，也就是第一位置履历。此外，在后述的选择处理中利用第一位置履历。在步骤S203的执行后，第一信息获取处理结束。

上述的第二信息获取处理的具体的内容成为图4所示那样的内容。如图4所示，首先在步骤S301中，读出车载设备安装信息De。接着在步骤S302中，基于车载设备安装信息De等，判断是否在车辆2安装了导航装置4。此外，在图4中，将导航装置4省略为“导航”。

这里，在车辆2未安装导航装置4的情况下，在步骤S302成为“否”，进入步骤S310。另一方面，在车辆2安装导航装置4的情况下，在步骤S302成为“是”，进入步骤S303。在步骤S303中，读出导航故障诊断信息Dh。接着在步骤S304中，判断基于导航故障诊断信息Dh的故障诊断的结果是否为导航装置4故障。

这里，在导航装置4处于故障的情况下，在步骤S304成为“是”，进入步骤S310。另一方面，在导航装置4处于未故障的情况下，在步骤S304成为“否”，进入步骤S305。在步骤S305中，实施与导航装置4的通信处理。接着在步骤S306中，判断与导航装置4的通信是否成立。

这里，在与导航装置4的通信不成立的情况下，在步骤S306成为“否”，进入步骤S310。此外，该情况下，在来自导航装置4的响应为无响应、异常响应等的情况下，判断为通信不成立。另一方面，在与导航装置4的通信成立的情况下，在步骤S306成为“是”，进入步骤S307。

在步骤S307中，通过与导航装置4的通信而获取第二位置信息Db。接着在步骤S308中，判断获取到的第二位置信息Db的数据格式等是否正常。这里，在获取到的第二位置信息Db是异常的情况下，在步骤S308成为“否”，进入步骤S310。

另一方面，在获取的第二位置信息Db是正常的情况下，在步骤S308成为“是”，进入步骤S309。在步骤S309中，保存第二位置信息Db的履历，也就是第二位置履历。该情况下，在第二位置履历也记录有表示检测到与第二位置信息Db的获取相关的某种异常的信息亦即异常检测信息。另外，在后述的选择处理中利用第二位置履历。在步骤S309的执行后，第二信息获取处理结束。

如上述那样，在导航装置4未安装于车辆2的情况下，在导航装置4处于故障的情况下，在与导航装置4的通信不成立的情况下或者在获取到的第二位置信息Db是异常的情况下，进入步骤S310。在步骤S310中，判断在最近的第二位置履历是否记录有异常检测信息。

在最近的第二位置履历未记录有异常检测信息的情况下，在步骤S310中成为“否”，进入步骤S311。在步骤S311中，通过记录异常检测信息而进行第二位置履历的更新。在步骤S311的执行后，第二信息获取处理结束。

另一方面，在最近的第二位置履历已经记录有异常检测信息的情况下，在步骤S310成为“是”，不更新第二位置履历，而第二信息获取处理结束。这样，在本实施方式的第二信息获取处理中，仅在最初检测到与第二位置信息Db的获取相关的某种异常的情况下，在第二位置履历记录有异常检测信息。

上述的选择处理的具体的内容成为图5所示那样的内容。如图5所示，首先在步骤S401中，确认利用定位结果的应用程序或者服务的执行状况。接着在步骤S402中，判断是否执行被盗车辆追踪服务。

这里，在被盗车辆追踪服务是执行中的情况下，在步骤S402成为“是”，进入步骤S403。在步骤S403中，采用第一位置信息Da作为定位结果，换句话说选择第一定位方式。在步骤S403的执行后，选择处理结束。

另一方面，在被盗车辆追踪服务不是执行中的情况下，在步骤S402成为“否”，进入步骤S404。在步骤S404中，读出最近的第二位置履历。接着在步骤S405中，判断在最近的第二位置履历是否记录有异常检测信息。

这里，在最近的第二位置履历记录有异常检测信息的情况下，在步骤S405成为“是”，进入步骤S403。另一方面，在最近的第二位置履历未记录有异常检测信息的情况下，在步骤S405成为“否”，进入步骤S406。在步骤S406中，基于在步骤S404读出的第二位置履历，判断从上一次执行选择处理时开始是否更新了第二位置信息Db。

这里，在未更新第二位置信息Db的情况下，在步骤S406成为“否”，进入步骤S407。在步骤S407中，判断是否达到应该更新第二位置信息Db的定时，换句话说判定是否达到第二位置信息Db的下次更新定时。如上述那样，该更新定时既可以是基于时间的定时，也可以是基于行驶距离的定时，也可以是它们的组合。因此，在步骤S407中，判断是否经过第二位置信息Db的更新预定时间、是否经过第二位置信息Db的更新预定行驶距离等。

这里，在达到第二位置信息Db的下次更新定时的情况下，在步骤S407成为“是”，进入步骤S403。另一方面，在未达到第二位置信息Db的下次更新定时的情况下，在步骤S407成为“否”，进入步骤S408。在步骤S408中，计算从上一次更新第二位置信息Db的时刻亦即上一次更新时开始的车辆2的移动量，也就是差分行驶距离。此外，能够基于车速的积分或者行驶距离的差分进行差分行驶距离的计算。在步骤S408的执行后进入步骤S409，采用第二位置信息Db作为定位结果，换句话说选择第二定位方式。在步骤S409的执行后，选择处理结束。

另一方面，在更新第二位置信息Db的情况下，在步骤S406成为“是”，进入步骤S410。在步骤S410中，计算从上一次更新时到这次更新第二位置信息Db的时刻亦即这次更新时为止的差分行驶距离。该差分行驶距离也与步骤S408中的差分行驶距离相同，能够基于车速的积分或者行驶距离的差分进行。

在步骤S410的执行后进入步骤S411，根据上一次更新时的第二位置信息Db以及这次更新时的第二位置信息Db计算相当于车辆2的移动量的两点间距离。接着在步骤S412中，判断第二位置信息Db的可靠性是否达到所希望的水准，换句话说判断第二位置信息Db的定位精度是否妥当。具体而言，在步骤S412中，判断在步骤S410计算出的差分行驶距离与在步骤S411计算出的两点间距离的分歧也就是差是否在规定值以内。此外，只要根据所希望的定位精度适当地设定上述规定值即可。

这里，在上述各距离之差在规定值以内的情况下，在步骤S412成为“是”，进入步骤S413。在步骤S413中，采用第二位置信息Db作为定位结果，换句话说选择第二定位方式。另一方面，在上述各距离之差超过规定值的情况下，在步骤S412成为“否”，进入步骤S414。在步骤S414中，采用第一位置信息Da作为定位结果，换句话说选择第一定位方式。在步骤S413或者S414的执行后，选择处理结束。

此外，作为上述各距离之差超过规定值的重要因素，考虑最近的第二位置信息Db的误差较大、成为基准点的第二位置信息Db的误差较大、以及车速、行驶距离等信息的误差较大等。但是，无论在上述各距离之差超过规定值的重要因素是这些重要因素的哪一个，第二位置信息Db的可靠性未达到所希望的水准的可能性都较高。因此，在本实施方式中，在上述各距离之差超过规定值的情况下，进行向第一定位方式的切换。

如以上说明的那样，本实施方式的车载器1构成为具有第一定位方式以及第二定位方式这两个方式作为定位的方式，能够有选择地执行这些各方式的定位动作。这里，第一定位方式是使用内部定位部18的定位得到定位结果的方式，相当于车载器1本身进行定位的方法。另外，第二定位方式能够代替内部定位部18的定位而使用从导航装置4输出的第二位置信息Db得到精度比通过第一定位方式得到的定位结果高的定位结果。

在上述构成中，从两个定位方式中选择一个定位方式的选择部17在通常时优先选择第二定位方式，若判断为通过第二定位方式得到的定位结果的精度比通过第一定位方式得到的定位结果的精度低则切换定位方式以选择第一定位方式。选择部17以一直得到精度较高的定位结果的方式进行这些定位方法的选择。这样，根据本实施方式，以定位结果的精度提高为观点来选择适当的定位方式，所以得到在进行车辆2的定位的用途中能够选择适当的定位方式这样的效果。

选择部17若基于车载设备安装信息De判断为在车辆2未安装导航装置4，则判断为满足切换条件而选择第一定位方式。这样一来，即使在最初在车辆2就不存在导航装置4的情况或者从车辆2取下了导航装置4的情况下，也能够通过由车载器1本身进行定位，来继续得到车辆2的定位结果。

选择部17若判断为基于导航故障诊断信息Dh的故障诊断的结果为导航装置4处于故障，则判断为满足切换条件而选择第一定位方式。这样一来，即使在导航装置4产生了故障的情况下，也能够通过由车载器1本身进行定位，来继续得到车辆2的定位结果。

若与导航装置4的通信不成立，则选择部17判断为满足切换条件而选择第一定位方式。这样一来，即使在产生了不能够确立与导航装置4之间的通信的异常的情况下，也能够通过由车载器1本身进行定位，来继续得到车辆2的定位结果。

选择部17若判断为从导航装置4获取的第二位置信息Db不正常，则判断为满足切换条件而选择第一定位方式。这样一来，即使在从导航装置4发送的第二位置信息Db异常的情况下，也能够通过由车载器1本身进行定位，来继续得到车辆2的定位结果。

选择部17若判断为第二位置信息Db的可靠性也就是定位精度比所希望的水准低，则判断为满足切换条件而选择第一定位方式。这样一来，即使在本来定位精度应该较高的第二位置信息Db的定位误差非常大的情况下，也能够通过由车载器1本身进行定位，来继续得到车辆2的定位结果。

若开始利用定位结果的服务或者应用程序的执行，则选择部17根据该服务或者应用程序的特性来切换定位方式。具体而言，若开始被盗车辆追踪服务的执行，则选择部17切换定位方式以选择第一定位方式。这样一来，即使在卸下了被盗的车辆2的车辆电池9的情况下，也能够通过由能够接受来自备用电池11的电力供给而进行动作的车载器1本身进行定位，来继续得到车辆2的定位结果，其结果，能够使被盗车辆追踪服务有效地发挥作用。

(第二实施方式)

以下，参照图6～图10，对第二实施方式进行说明。

图6所示的本实施方式的车载器31与第一实施方式的车载器1相同地，进行车辆2的定位，相当于定位装置。车载器31相对于第一实施方式的车载器1，在代替控制部13而具备控制部32这一点等不同。控制部32相对于控制部13，在代替通信处理部16以及选择部17而具备修正处理部33以及选择部34这点等不同。该情况下，定位运算部15将自定位位置信息Da也就是第一位置信息Da输出给修正处理部33以及选择部34。

本实施方式的车载器31具有使用内部定位部18的定位得到定位结果的第一定位方式、和除了内部定位部18的定位之外还使用车辆行驶信息Dc得到定位结果的第二定位方式这两个方式，作为定位的方式。该情况下，在第二定位方式中，通过利用使用了车辆行驶信息Dc的推测定位对第一位置信息Da进行修正来得到定位结果。以修正处理部33为主体实施这样的第二定位方式的定位。

即，修正处理部33经由通信网络5在与车载器6、7之间进行通信，获取能够从这些车载器6、7得到的车辆行驶信息Dc。如上述那样，车辆行驶信息Dc是从安装于车辆2的速度计、行驶距离计、加速度传感器、角速度传感器、方位计等传感器组得到的信息。修正处理部33通过利用使用了车辆行驶信息Dc的推测定位对内部定位部18的定位的结果亦即第一位置信息Da进行修正，从而使定位的精度提高。

修正处理部33将通过进行上述修正得到的精度修正位置信息Di输出给选择部34。此外，以下，也将精度修正位置信息Di称为第二位置信息Di。在本实施方式中，修正处理部33相当于信息获取部。另外，车辆行驶信息Dc相当于与车辆2相关的信息亦即车辆相关信息，并且相当于为了进行推测定位所需要的信息。

选择部34选择第一定位方式以及第二定位方式中的任一个。选择部34在选择了第一定位方式的情况下，采用从定位运算部15给予的第一位置信息Da作为车辆2的定位结果。另外，选择部34在选择了第二定位方式的情况下，采用从修正处理部33给予的第二位置信息Di作为车辆2的定位结果。选择部34经由通信网络5在与车载器6、7以及工厂工具8之间进行通信，获取能够从车载器6、7以及工厂工具8得到的各种信息。虽然详细后述，但选择部34基于这些信息等选择定位的方式。

接下来，对上述构成的作用进行说明。

[1]定位方法的选择方法

在通常时，选择部34选择第二定位方式，但若判断为通过第二定位方式得到的定位结果的精度比通过第一定位方式得到的定位结果的精度低，则切换定位方式以选择第一定位方式。具体而言，选择部34若在以下说明的那样的事例中，判断为满足认为通过第二定位方式得到的定位结果的精度比通过第一定位方式得到的定位结果的精度低的切换条件，则切换定位方式以选择第一定位方式。

即，选择部34若基于车辆2的型号等信息、车载设备安装信息De，判断为在车辆2未安装车载器6、7，则判断为满足切换条件而选择第一定位方式。作为在车辆2未安装而不存在车载器6、7的具体的状况，考虑与在第一实施方式中说明的导航装置4的事例相同的事例。

另外，选择部34即使在判断为在车辆2安装了车载器6、7的情况下，若基于各种故障诊断信息Dd，判断为车载器6、7故障，则也判断为满足切换条件而选择第一定位方式。另外，选择部34即使在判断为车载器6、7安装于车辆2并且未故障的情况下，若与车载器6、7的通信不成立，则也判断为满足切换条件而选择第一定位方式。

具体而言，选择部34例如在ACC－ON时等特定的条件下应该实施的与车载器6、7的定期的通信不成立时，或者在该定期的通信成为异常响应时，判断为满足切换条件。此外，与车载器6、7的“定期的通信”与在第一实施方式中说明的与导航装置4的“定期的通信”相同。该情况下，作为以行驶距离为判定基准的定期的通信相关的具体例，例如能够列举以下那样的通信。

即，该情况下，以车载器1以及车载器7双方接收车载器6具有的行驶距离信息的方式为前提。另外，该情况下，以每当经过恒定的行驶距离则从车载器7对车载器1通知加速度信息、角速度信息、方位信息等车辆行驶信息Dc的方式为前提。在这样的前提下，在中断了从车载器7通知车辆行驶信息Dc的情况下，选择部34判断为满足切换条件而切换定位方式以选择第一定位方式。

另外，选择部34即使在车载器6、7安装于车辆2并且确立了与车载器6、7的通信的情况下，若判断为接收的信息不正常，则判断为满足切换条件而选择第一定位方式。具体而言，选择部34在从车载器6、7发送的信息的数据格式是异常的情况下，判断为满足切换条件而切换定位方式以选择第一定位方式。

另外，选择部34即使在判断为接收的信息正常的情况下，若判断为该信息的可靠性比所希望的水准低，则也判断为满足切换条件而选择第一定位方式。此外，这里所说的“信息的可靠性”是指该信息示出的传感器的测定值的精度。因此，信息的可靠性比所希望的水准低是指该信息示出的传感器的测定值的误差比假定大。

例如，以从车载器6隔开恒定间隔对车载器1发送车速信息以及行驶距离信息这样的方式为前提。在该前提下，选择部34能够在对基于车速信息得到的车速进行积分而得的结果是较大地偏离基于行驶距离信息得到的行驶距离的值的值时，判断为接收到的车速信息以及行驶距离信息中至少一方的可靠性比所希望的低。

另外，选择部34在认为第一位置信息Da的定位精度为充分满足所希望的精度那样的水准的情况下，判断为满足切换条件而切换定位方式以选择第一定位方式。具体而言，选择部34若判断为第一位置信息Da的定位精度在规定值以上，则判断为满足切换条件而切换定位方式以选择第一定位方式。此外，只要根据所希望的定位精度适当地设定上述规定值即可。另外，例如，能够使用用于判断也考虑了基于多路径的反射波的接收等影响等的定位精度的劣化度的指标亦即长轴误差进行定位精度的判断。

另外，选择部34若判断为对于接收到的车辆行驶信息Dc来说为了实现推测定位所需要的定位履历数不足，则判断为满足切换条件而切换定位方式以选择第一定位方式。例如，在驾驶员刚对停车中的车辆2进行乘车之后等，没有行驶距离信息，而不能够进行利用推测定位的位置信息的修正。在这样的情况下，选择部34判断为为了实现推测定位所需要的定位履历数不足，而切换为第一定位方式。

此外，一般而言，在基于推测定位的修正中，随时对通过使用了行驶距离等的推测定位根据过去的定位履历推测出的位置信息、和新获取到的纯粹的GNSS位置信息(第一位置信息Da)进行比较并且实施评价来进行修正的加权。因此，虽然也可以在判断为定位履历数不足的情况下继续基于修正处理部33的修正运算，但不能够将通过该修正运算得到的第二位置信息Di采用为定位结果。

另外，选择部34计算表示第一位置信息Da的可靠性的指标、和表示第二位置信息Di的可靠性的指标。选择部34在计算出的各指标的一方为特定的水准的情况下，或者在各指标的组合，具体而言是对各指标进行比较的结果满足特定的判定条件的情况下，判断为满足切换条件而切换定位方式以选择第一定位方式。

此外，第一位置信息Da以及第二位置信息Di的可靠性与在第一实施方式中说明的“位置信息的可靠性”相同地，是指这些位置信息的定位精度。因此，位置信息的可靠性比所希望的水准低是指该定位误差比假定大。

该情况下，例如能够使用长轴误差等将第一位置信息Da的可靠性数值化。另外，能够使用第一位置信息Da示出的位置与第二位置信息Di示出的位置的偏移量，或者连续的多个偏移量的移动平均等来将第二位置信息Di的可靠性数值化。

[2]车载器31中的具体的处理内容

在车载器31中，定期地反复实施图7所示那样的定期处理。图7所示的本实施方式的定期处理相对于图2所示的第一实施方式的定期处理，在代替步骤S103、S104、S105以及S106而设置步骤S123、S124、S125以及S126这一点等不同。

在步骤S123中，判断是否为从车载器6、7发送车辆行驶信息Dc的定时，也就是车辆行驶信息Dc的获取定时(更新定时)。这里，在是车辆行驶信息Dc的获取定时的情况下，在步骤S123成为“是”，进入步骤S124。另一方面，在不是车辆行驶信息Dc的获取定时的情况下，在步骤S123为“否”，进入步骤S125。

在步骤S124中，实施用于获取车辆行驶信息Dc的第二信息获取处理。此外，后述第二信息获取处理的详细。在步骤S124的执行后进入步骤S125。在步骤S125中，判断是否为修正选择处理的实施定时。此外，修正选择处理的实施定时只要设定为任意的定时即可。

这里，在是修正选择处理的实施定时的情况下，在步骤S125成为“是”，进入步骤S126。另一方面，在不是修正选择处理的实施定时的情况下，在步骤S125成为“否”，进入步骤S107。在步骤S126中，实施修正选择处理。此外，修正选择处理是用于进行用于得到第二位置信息Di的修正运算且选择定位方式的处理，后述其详细。在步骤S126的执行后进入步骤S107。

此外，该情况下，也可以省略步骤S125，在步骤S123为“否”的情况下进入步骤S107，并且在步骤S124的执行后进入步骤S126。这样一来，若成为车辆行驶信息Dc的获取定时，则执行第二信息获取处理以及修正选择处理双方。

本实施方式的第二信息获取处理的具体的处理内容成为图8所示那样的内容。如图8所示，首先在步骤S501中，读出车载设备安装信息De。接着在步骤S502中，基于车载设备安装信息De等，判断是否成为用于进行推测定位所需要的车辆行驶信息Dc的来源的全部设备(例如，车载器6、7)被安装于车辆2。此外，在以下的说明以及图8中，将成为上述信息的来源的设备称为“信息源设备”。

这里，在车辆2未安装信息源设备中至少一个的情况下，在步骤S502成为“否”，进入步骤S510。另一方面，在车辆2安装了信息源设备的全部的情况下，在步骤S502成为“是”，进入步骤S503。在步骤S503中，读出各种故障诊断信息Dd。接着在步骤S504中，基于各种故障诊断信息Dd，判断是否有信息源设备的故障信息，换句话说是否信息源设备中至少一个故障。

这里，在有信息源设备的故障信息的情况下，在步骤S504成为“是”，进入步骤S510。另一方面，在没有信息源设备的故障信息的情况下，在步骤S504成为“否”，进入步骤S505。在步骤S505中，实施与信息源设备的通信处理。接着在步骤S506中，判断与信息源设备的通信是否成立。

这里，在与信息源设备的通信不成立的情况下，在步骤S506成为“否”，进入步骤S510。此外，该情况下，在来自信息源设备的响应为无响应、异常响应等的情况下，判断为通信不成立。另一方面，在与信息源设备的通信成立的情况下，在步骤S506成为“是”，进入步骤S507。

在步骤S507中，通过与信息源设备的通信，获取为了进行推测定位所需要的车辆行驶信息Dc。接着在步骤S508中，判断获取的车辆行驶信息Dc的数据格式等是否正常。这里，在获取到的车辆行驶信息Dc是异常的情况下，在步骤S508成为“否”，进入步骤S510。

另一方面，在获取到的车辆行驶信息Dc是正常的情况下，在步骤S508成为“是”，进入步骤S509。在步骤S509中，更新车载器31中的车辆行驶信息Dc。另外，此时，表示车辆行驶信息Dc的获取状态的获取状态信息存储为“正常”。在步骤S509的执行后，第二信息获取处理结束。

如上述那样，在信息源设备中至少一个未被安装于车辆2的情况下，在有信息源设备的故障信息的情况下，在与信息源设备的通信不成立的情况或者在获取到的车辆行驶信息Dc是异常的情况下，进入步骤S510。在步骤S510中，不进行车载器31中的车辆行驶信息Dc的更新，获取状态信息存储为“异常”。另外，此时，将判断为异常的车辆行驶信息Dc无效化。在步骤S510的执行后，第二信息获取处理结束。

本实施方式的修正选择处理的具体的处理内容成为图9所示那样的内容。此外，在以下的说明以及图9中，将通过定位运算部15的定位运算得到的车辆2的位置，也就是通过第一位置信息Da表示的车辆2的位置称为自定位位置。另外，将通过修正处理部33的修正处理得到的车辆2的位置，也就是通过第二位置信息Di表示的车辆2的位置称为修正位置。另外，该情况下，假定用于求出修正位置，也就是第二位置信息Di的修正处理的实施周期与第一位置信息Da的更新周期相比足够短。

如图9所示，首先在步骤S601中，读出为了进行推测定位所需要的车辆行驶信息Dc的获取状态信息。此外，在以下的说明以及图9中，将为了进行推测定位所需要的车辆行驶信息Dc称为必要信息。接着在步骤S602中，判断在必要信息中是否有获取状态信息异常的信息。

这里，在必要信息中有获取状态信息是异常的信息的情况下，在步骤S602成为“是”，进入步骤S603。在步骤S603中，采用第一位置信息Da作为定位结果，换句话说选择第一定位方式。接着在步骤S604中，采用自定位位置作为用于计算下次的修正位置的起点亦即下次计算起点。在步骤S604的执行后，修正选择处理结束。

另一方面，在必要信息中没有获取状态信息是异常的信息的情况下，在步骤S602成为“否”，进入步骤S605。在步骤S605中，确认必要信息的可靠性。接着在步骤S606中，判断必要信息的可靠性是否比所希望的水准低。

这里，在必要信息的可靠性比所希望的水准低的情况下，在步骤S606成为“是”，进入步骤S603。另一方面，在必要信息的可靠性达到所希望的水准的情况下，在步骤S606成为“否”，进入步骤S607。在步骤S607中，判断从修正位置的计算时开始是否更新第一位置信息Da。这里，在从修正位置的计算时开始更新了第一位置信息Da的情况下，在步骤S607成为“是”，进入步骤S608。

在步骤S608中，判断第一位置信息Da的定位精度是否在规定值以上。这里，在第一位置信息Da的定位精度在规定值以上的情况下，在步骤S608成为“是”，进入步骤S603。另一方面，在第一位置信息Da的定位精度小于规定值的情况下，在步骤S608成为“否”，进入步骤S609。在步骤S609中，实施修正位置的计算。该情况下，根据第一位置履历、必要信息、到此为止计算出的修正位置的履历，基于根据必要信息得到的行进方向(方位)和行驶距离以自定位位置或者修正位置为起点计算新的修正位置。

接着在步骤S610中，实施表示修正位置的可靠性的指标的计算。该情况下，基于第一位置履历等，计算自定位位置和与其对应的修正位置的偏移量，根据该偏移量的大小、偏移量的变化趋势等计算表示修正位置的可靠性的指标。在步骤S610的执行后，进入步骤S611。

在步骤S611中，判断第一位置信息的定位履历数是否在为了评价修正位置的可靠性所需要的数目亦即需要数以上。这里，在上述定位履历数小于需要数的情况下，在步骤S611成为“否”，进入步骤S612。在步骤S612中，采用第一位置信息Da作为定位结果，换句话说选择第一定位方式。接着在步骤S613中，采用这次计算出的修正位置作为下次计算起点。在步骤S613的执行后，修正选择处理结束。

另一方面，在上述定位履历数在需要数以上的情况下，在步骤S611成为“是”，进入步骤S614。在步骤S614中，对表示修正位置的可靠性(第二位置信息Di的可靠性)的指标和表示自定位位置的可靠性(第一位置信息Da的可靠性)的指标进行比较，判断修正位置的可靠性是否比自定位位置的可靠性高。

这里，在修正位置的可靠性在自定位位置的可靠性以下的情况下，在步骤S614成为“否”，进入步骤S612。另一方面，在修正位置的可靠性比自定位位置的可靠性高的情况下，在步骤S614成为“是”，进入步骤S615。在步骤S615中，采用第二位置信息Di作为定位结果，换句话说选择第二定位方式。在步骤S615的执行后，进入步骤S613。

另一方面，在从修正位置的计算时开始未更新第一位置信息Da的情况下，在步骤S607成为“否”，进入步骤S616。在步骤S616中，与步骤S609相同，实施修正位置的计算。接着在步骤S617中，与步骤S610相同，实施表示修正位置的可靠性的指标的计算。在步骤S617的执行后，进入步骤S618。

在步骤S618中，判断在刚才是否采用第二位置信息Di作为定位结果。这里，在采用第二位置信息Di作为之前的定位结果的情况下，在步骤S618成为“是”，进入步骤S619。在步骤S619中，采用第二位置信息Di作为定位结果，换句话说选择第二定位方式。在步骤S619的执行后，进入步骤S613。另一方面，在采用第一位置信息Da作为之前的定位结果的情况下，在步骤S618成为“否”，进入步骤S620。

在步骤S620中，判断在刚才作为定位结果采用的第一位置信息Da的定位精度是否在规定值以上。这里，在上述定位精度在规定值以上的情况下，在步骤S620成为“是”，进入步骤S619。另一方面，在上述定位精度小于规定值的情况下，在步骤S620成为“否”，进入步骤S621。在步骤S621中，采用第一位置信息Da作为定位结果，换句话说选择第一定位方式。但是，该情况下，不进行位置信息的更新。在步骤S621的执行后，进入步骤S613。

接着，参照图10对基于上述的修正选择处理的定位方式的选择相关的具体例进行说明。该情况下，设为自定位位置也就是第一位置信息Da的更新周期成为修正位置也就是用于求出第二位置信息Di的修正处理的实施周期的五倍。

此外，在图10中，涂黑的圆圈表示自定位位置，包围该涂黑的圆圈的周围的圆表示自定位位置的估计误差，也就是可靠性指标。另外，空心的四角表示没有自定位位置的更新时的修正位置，涂黑的四角表示有自定位位置的更新时的修正位置。另外，指向一个方向的箭头表示根据上一次的修正位置以及这次的修正位置计算出的车辆2的移动量，也就是基于车辆行驶信息Dc的移动量，指向两个方向的箭头表示自定位位置与修正位置的偏移量，在直线的一端附加黑圆点的形状的箭头表示采用为定位结果的位置。

在图10中，设为自定位位置A10～A100的估计误差比较大，其可靠性较低。另外，设为自定位位置A110～A130的估计误差比较小，其可靠性足够高。另外，设定在得到自定位位置A10、A20时第一位置信息Da的定位履历数小于需要数。

例如，考虑得到自定位位置A10、A20时的选择。该情况下，由于第一位置信息Da的定位履历数小于需要数，所以采用自定位位置A10、A20作为定位结果。另外，考虑得到修正位置B11时的选择。该情况下，之前选择的自定位位置A10的可靠性较低，所以选择自定位位置。但是，该情况下，不更新位置信息。

接着，考虑得到自定位位置A30时的选择。这里，自定位位置A30和与其对应的修正位置B30的偏移量比自定位位置A30的估计误差小。因此，在得到自定位位置A30时，判断为修正位置B30的可靠性较高，所以采用修正位置B30作为定位结果。此外，在得到自定位位置A40、A60、A70时，也与得到自定位位置A30时相同，采用修正位置B40、B60、B70作为定位结果。

另外，考虑得到修正位置B31时的选择。该情况下，在之前采用修正位置B30作为定位结果，所以采用修正位置B31作为定位结果。此外，在得到修正位置B41、B61、B71时，也与得到修正位置B31时相同，采用修正位置B41、B61、B71作为定位结果。

并且，考虑得到修正位置B32～B34时的选择。该情况下，判断为修正位置的可靠性较高，所以采用修正位置B32～B34作为定位结果。此外，在得到修正位置B42～B44、B62～B64、B72～B74时，也与得到修正位置B32～B34时相同，采用修正位置B42～B44、B62～B64、B72～B74作为定位结果。

接着，考虑得到自定位位置A50时的选择。该情况下，自定位位置A50和与其对应的修正位置B50的偏移量比自定位位置A50的估计误差大。然而，若根据偏移量的移动平均进行考虑，则认为修正位置B50的可靠性较高。因此，该情况下，采用修正位置B50作为定位结果。此外，在得到自定位位置A80时，也与得到自定位位置A50时相同，采用修正位置B80作为定位结果。

另外，考虑得到自定位位置A90时的选择。这里，自定位位置A90和与其对应的修正位置B90的偏移量比自定位位置A90的估计误差大。另外，修正位置B80、B90的偏移量连续地比自定位位置A80、A90的估计误差大的状态持续，所以偏移量的移动平均也较大。因此，在得到自定位位置A90时，判断为修正位置B90的可靠性较低，所以采用自定位位置A90作为定位结果。此外，在得到自定位位置A100时，也与得到自定位位置A90时相同，采用自定位位置A100作为定位结果。

接着，考虑得到自定位位置A110时的选择。该情况下，考虑自定位位置A110的可靠性足够高，所以选择自定位位置A110作为定位结果。此外，在得到自定位位置A120、A130时，也与得到自定位位置A110时相同，选择自定位位置A120、A130作为定位结果。

另外，考虑得到修正位置B111时的选择。该情况下，考虑之前采用自定位位置A110作为定位结果并且自定位位置A110的可靠性足够高，所以采用修正位置B111作为定位结果。此外，在得到修正位置B121、B131时，也与得到修正位置B111时相同，采用修正位置B121、B131作为定位结果。此外，在得到修正位置B112～B114、B122～B124等时，也与得到修正位置B32～B34时相同，采用修正位置B112～B114、B122～B124等作为定位结果。

如以上说明的那样，本实施方式的车载器31构成为具有第一定位方式以及第二定位方式这两个方式，作为定位的方式，且能够有选择地执行这些各方式的定位动作。这里，第一定位方式使用内部定位部18的定位得到定位结果，相当于由车载器31本身进行定位的方法。另外，第二定位方式能够除了内部定位部18的定位之外进一步使用车辆行驶信息Dc来得到精度比通过第一定位方式得到的定位结果高的定位结果。

在上述构成中，从两个定位方式中选择一个定位方式的选择部34在通常时优先选择第二定位方式，若判断为通过第二定位方式得到的定位结果的精度比通过第一定位方式得到的定位结果的精度低则切换定位方式以选择第一定位方式。选择部34以一直得到精度较高的定位结果的方式，进行这些定位方法的选择。这样，根据本实施方式，与第一实施方式相同，以定位结果的精度提高为观点选择适当的定位方式，所以能够得到能够选择在进行车辆2的定位的用途中适当的定位方式这样的效果。

选择部34若基于车载设备安装信息De判断为在车辆2安装信息源设备(车载器6、7)，则判断为满足切换条件而选择第一定位方式。这样一来，即使在最初在车辆2不存在信息源设备的情况或者在从车辆2取下了信息源设备的情况下，也能够通过由车载器31本身进行定位，继续得到车辆2的定位结果。

选择部34若基于各种故障诊断信息Dd判断为信息源设备故障，则判断为满足切换条件而选择第一定位方式。这样一来，即使在信息源设备产生了故障的情况下，也能够通过由车载器31本身进行定位，从而继续得到车辆2的定位结果。

若与信息源设备的通信不成立，则选择部34判断为满足切换条件而选择第一定位方式。这样一来，即使在产生了不能够确立与信息源设备之间的通信的异常的情况下，也能够通过由车载器31本身进行定位，从而继续得到车辆2的定位结果。

选择部34若判断为从信息源设备获取的车辆行驶信息Dc不正常，则判断为满足切换条件而选择第一定位方式。这样一来，即使在从信息源设备发送的车辆行驶信息Dc是异常的情况下，也能够通过由车载器31本身进行定位，从而继续得到车辆2的定位结果。

选择部34若判断为车辆行驶信息Dc的可靠性，也就是该信息示出的传感器的测定值的精度比所希望的水准低，则判断为满足切换条件而选择第一定位方式。这样一来，即使在本来定位精度应该较高的第二位置信息Di的定位误差非常大的情况下，也能够通过由车载器31本身进行定位，从而继续得到车辆2的定位结果。

选择部34在认为第一位置信息Da的定位精度是足够满足所希望的精度的水准的情况下，判断为满足切换条件而选择第一定位方式。这样一来，能够可靠地得到一直得到精度较高的定位结果这样的效果。

选择部34若判断为为了实现车辆行驶信息Dc推测定位所需要的定位履历数不足，则判断为满足切换条件而选择第一定位方式。这样一来，例如，即使在驾驶员刚对停车中的车辆2进行乘车之后等，不能够进行利用推测定位的位置信息的修正的情况下，也能够通过由车载器31本身进行定位，从而继续得到车辆2的定位结果。

选择部34在表示第一位置信息Da的可靠性的指标以及表示第二位置信息Di的可靠性的指标的一方为特定的水准的情况下，或者在对各指标进行比较而得的结果满足特定的判定条件的情况下，判断为满足切换条件而选择第一定位方式。这样一来，得到以下那样的效果。即，在推测定位中，行驶方位的偏移积蓄所引起的定位误差的累积成为问题的情况较多。

根据上述那样的选择方法，若在采用第二位置信息Di作为定位结果的状态下，恒定量的偏移持续，则判断为第一位置信息Da的可靠性比第二位置信息Di的可靠性高。其结果，采用第一位置信息Da作为定位结果，车辆2的位置从基于定位误差的累积的错误的位置复位到本来应该所处的位置。因此，根据本实施方式，能够消除在推测定位中容易引起的定位误差的累积所引起的问题。

(其它的实施方式)

此外，本发明并不限定于上述并且在附图记载的各实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内任意地进行变形，组合，或者扩展。

上述各实施方式所示的数值等为例示，并不限定于此。

本发明的定位装置并不限定于车载器1、31，只要是进行车辆2的定位的装置即可，例如也可以是车辆2的所有者等拿入车内的移动终端等移动通信设备。

也可以在车载器1、31安装能够得到与车载器6、7具有的信息相同的信息的传感器组。该情况下，选择部17、34以及修正处理部33能够不经由通信网络5，而从安装于车载器1、31的传感器组获取车辆行驶信息。

第一实施方式中的精度修正位置信息Db也可以并不限定于从导航装置4输出的信息，也可以是表示进行车辆2的定位并且进行用于使定位的精度提高的修正的其它的外部设备的定位的结果的信息。该情况下，车载器1只要构成为通过与其它的外部设备进行通信来获取精度修正位置信息Db即可。

本发明依照实施例进行了记述，但应该理解本发明并不限定于该实施例、结构。本发明也包含各种变形例、同等范围内的变形。除此之外，各种各样的组合、方式、以及在它们中包含仅一要素、其以上或其以下的其它组合、方式也在本发明的范畴、思想范围内。