阅读说明：本技术 一种具有旋转功能的机械臂 (Mechanical arm with rotation function ) 是由 沈洁 于 2018-08-23 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种具有旋转功能的机械臂,包括底座、运动机构和控制部件。底座,包括支撑台,设置在支撑台上的电机,设置在支撑台限位孔里的第一轴承。运动机构,包括第一轴承连接的连接环,通过定位销与连接环连接的导轨,与导轨连接的气缸,与气缸连接的活塞杆,通过连接环与活塞杆连接的小臂,与小臂连接的机械抓手。控制部件,包括与电机连接的第二轴承,与第二轴承连接的把手。本发明提供的一种具有旋转功能的机械臂,通过转动把手即可使大臂固定,防止了机械臂在工作时出现偏移,从而避免了机械臂对工件造成损害,结构简单、操作方便。(The invention provides a mechanical arm with a rotating function, which comprises a base, a motion mechanism and a control component. The base comprises a supporting table, a motor arranged on the supporting table and a first bearing arranged in a limiting hole of the supporting table. The movement mechanism comprises a connecting ring connected with the first bearing, a guide rail connected with the connecting ring through a positioning pin, an air cylinder connected with the guide rail, a piston rod connected with the air cylinder, a small arm connected with the piston rod through the connecting ring, and a mechanical gripper connected with the small arm. And the control part comprises a second bearing connected with the motor and a handle connected with the second bearing. According to the mechanical arm with the rotating function, the large arm can be fixed by rotating the handle, so that the mechanical arm is prevented from deviating during working, the damage of the mechanical arm to a workpiece is avoided, the structure is simple, and the operation is convenient.)

一种具有旋转功能的机械臂

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种具有旋转功能的机械臂。

背景技术

机器人系统是由视觉传感器、机械臂系统及主控计算机组成，其中机械臂系统又包括模块化机械臂和灵巧手两部分。机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，不确定性主要分为两种主要类型：结构不确定性和非结构不确定性，非结构不确定性主要是由于测量噪声、外界干扰及计算中的采样时滞和舍入误差等非被控对象自身因素所引起的不确定性。

目前市场上的机械臂大多都可以转动，然而很多机械臂在转动后进行工作时，会出现一定的偏移，易对工件造成一定的损坏。

发明内容

发明目的：为了针对以上问题，提供一种具有旋转功能的机械臂。

技术方案：一种具有旋转功能的机械臂，包括：

底座，包括支撑台，设置在支撑台上的电机，设置在支撑台限位孔里的第一轴承。

运动机构，包括第一轴承连接的连接环，通过定位销与连接环连接的导轨，与导轨连接的气缸，与气缸连接的活塞杆，通过连接环与活塞杆连接的小臂，与小臂连接的机械抓手。

控制部件，包括与电机连接的第二轴承，与第二轴承连接的把手。

再进一步的实施例中，所述的导轨上设置有导套。

再进一步的实施例中，所述的把手上设置有把手套。

再进一步的实施例中，所述的支撑台通过螺母螺栓与外界固定连接。

再进一步的实施例中，所述的活塞杆上设置有密封活塞套。

再进一步的实施例中，所述的机械抓手上设置有感应器。

有益效果：本发明提供的一种具有旋转功能的机械臂，通过转动把手即可使大臂固定，防止了机械臂在工作时出现偏移，从而避免了机械臂对工件造成损害，结构简单、操作方便。

附图说明

图1为本发明的结构图。

上述附图中，各附图标记为：支撑台1、电机2、第一轴承3、连接环4、定位销5、导轨6、气缸7、活塞杆8、密封活塞套9、小臂10、机械抓手12、把手13和第二轴承14。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本实施例中，一种具有旋转功能的机械臂，包括底座、运动机构和控制部件。

其中，底座包括支撑台1、电机2和第一轴承3。

电机2设置在支撑台1上，第一轴承3设置在支撑台限位孔里，支撑台1通过螺母螺栓与外界固定连接。

电机2为步进电机，支撑台1底面呈矩形，整体为削了四个角的长方体。

其中，运动机构包括连接环4、导轨6、定位销5、气缸7、活塞杆8、小臂10和机械抓手12。

连接环4与第一轴承3连接，导轨6通过定位销5与连接环4连接，气缸7与导轨6连接，活塞杆8与气缸7连接，小臂10通过连接环4与活塞杆8连接，机械抓手12与小臂10连接。

导轨6上设置有导套，活塞杆8上设置有密封活塞套9，机械抓手12上设置有感应器。

连接环4呈圆形，连接两边部件，实现转动。

定位销5固定导轨6，气缸7为活塞杆8提供动力，带动活塞杆8工作。

其中，控制部件包括第二轴承14和把手13。

把手13上设置有把手套。

第二轴承14与电机2连接，把手13与第二轴承14连接。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。