具体实施方式

以下，在说明本发明的实施方式的焊接装置之前，对成为焊接对象的具备密闭容器的密闭型压缩机进行说明。

实施方式1

图1是成为本发明的实施方式1的焊接装置的焊接对象的密闭型压缩机的概略剖视图。

在图1中，密闭型压缩机1的密闭容器2具有：将上下开口的圆筒状的密闭容器主体2a、嵌合于密闭容器主体2a的上部开口部的盘形状的密闭容器上盖2b、以及嵌合于密闭容器主体2a的下部开口部的盘形状的密闭容器下盖2c。在密闭容器下盖2c的底面安装有安置腿2d。对于密闭容器2而言，若密闭容器主体2a相对于由安置腿2d规定的安置面倾斜，则存在导致振动和噪声的可能性。因此，密闭型压缩机1以密闭容器主体2a相对于安置面垂直地直立的姿势使用。

在密闭容器主体2a的内部热装有：进行制冷剂的压缩的压缩机构3、和驱动压缩机构3的电动机4。电动机4具备：连接于曲轴5并从曲轴5向压缩机构3传递旋转力的转子4a、和定子4b。

在上述结构中，安置腿2d的与密闭容器下盖2c的安装面6为盘形状，密闭容器下盖2c的底面为沿着安装面6的盘形状。由此，安置腿2d在安装面6紧贴于密闭容器下盖2c的底面的状态下被焊接。

图2是在图1中由虚线A包围的部分的放大图。

在密闭容器主体2a的下部和密闭容器下盖2c的开口端部，如图2所示形成有相同倾斜角的倾斜面10。该倾斜面10是随着从密闭容器2的内周侧朝向外周侧而向上方倾斜的倾斜面，倾斜角b(参照后述的图5)例如形成为15°至25°。倾斜面10遍布密闭容器主体2a和密闭容器下盖2c的整周而形成。密闭容器主体2a和密闭容器下盖2c通过在倾斜面10的部分加压紧贴而嵌合。

这样，使密闭容器主体2a与密闭容器下盖2c的嵌合部(以下，称为下部嵌合部11)从密闭容器2的内周侧朝向外周侧分别成为相同倾斜角的倾斜面10，从而确保他们的嵌合量，并且确保密闭容器主体2a的中心轴与密闭容器下盖2c的中心轴的同轴度。通过确保同轴度，能够抑制密闭型压缩机1的振动和噪声。

图3是在图1中用虚线B包围的部分的放大图。

在密闭容器上盖2b的外周面形成有限制密闭容器上盖2b向密闭容器主体2a内部插入的深度的突起部12。突起部12如图3所示从密闭容器上盖2b的外周面向外侧突出地设置。密闭容器上盖2b插入密闭容器主体2a的内部直到突起部12与密闭容器主体2a的上端部接触为止，通过在该状态下加压从而嵌合。另外，密闭容器上盖2b与密闭容器主体2a的安装精度并不有助于密闭型压缩机1的振动和噪声。因此，在密闭容器上盖2b与密闭容器主体2a的嵌合部(以下，称为上部嵌合部13)，使用突起部12而不是上述的倾斜面10。

对于密闭容器2而言，用以下说明的焊接装置的两根焊枪同时对上述下部嵌合部11和上部嵌合部13各自的整周通过电弧焊接进行焊接。

以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细地说明。

图4是本发明的实施方式1的焊接装置的结构图。在图4中x轴指横向，y轴指纵向。图5是本发明的实施方式1的焊接装置中的焊丝与下部嵌合部的倾斜面的位置关系的说明图。图6是本发明的实施方式1的焊接装置中的焊丝的焊接目标位置的说明图。

焊接装置具备：进行电弧焊接的两根焊枪20a和焊枪20b、移动机构30、载置台70、下盖保持机构80、搬运机器人90、以及控制装置100。

用本实施方式1的焊接装置处理的工件是上述的密闭容器2，用焊枪20a和焊枪20b分别对下部嵌合部11和上部嵌合部13的各自进行焊接。

以下，对构成焊接装置的各结构部进行说明。

焊枪20a和焊枪20b朝向焊接目标位置从前端送出焊丝21，通过电弧焊接对焊接部位进行焊接。在对本实施方式1中的作为焊接部位之一的下部嵌合部11进行焊接时，相对于下部嵌合部11的倾斜面10的倾斜角b，以调整量d的范围来调整焊丝21的目标角度c并进行焊接。在此，目标角度c是指焊丝21与密闭容器主体2a的侧面所成的角。

移动机构30是使焊枪20a和焊枪20b移动的机构。移动机构30具备旋转机构40、横行缸50以及独立调整机构60。

旋转机构40是使焊枪20a和焊枪20b沿密闭容器主体2a的周向旋转的机构。旋转机构40具备：以沿y轴方向延伸的轴心为中心进行旋转的一根旋转主轴41、与旋转主轴41正交地设置的一根旋转副轴42、以及驱动旋转主轴41的驱动单元43。驱动单元43具有向旋转主轴41传递旋转力的旋转马达43a和动力传递机构(未图示)。

横行缸50使旋转机构40沿x方向往复运动。横行缸50连结于驱动单元43并使其向使旋转主轴41位于密闭容器2的中心轴O上的焊接位置(图1所示的位置)、和将旋转主轴41设定于x轴的负方向侧的原点位置移动。

独立调整机构60是连结于旋转机构40的旋转副轴42，并独立地调整焊枪20a和焊枪20b各自的焊接目标位置的机构。独立调整机构60具有：调整焊枪20a的位置的第一机构61a、和调整焊枪20b的位置的第二机构61b。第一机构61a和第二机构61b能够独立地动作。

第一机构61a具备：面内位置调整机构62，其调整距离焊接目标位置的水平位置x和铅垂位置y；角度调整机构63，其调整相对于焊接目标位置的目标角度c。第二机构61b也是相同的结构，具备面内位置调整机构62和角度调整机构63。

面内位置调整机构62是能够使棒状的移动部件62a相对于旋转副轴42沿x方向和y方向移动的机构。角度调整机构63是以使旋转部件的63a的前端部上下运动的方式将连结于移动部件62a的下端部的棒状的旋转部件63a支承为旋转自如的机构。在旋转部件63a的前端部连接有焊枪，角度调整机构63通过旋转部件63a的旋转位置来调整焊枪的目标角度c。

对于以上结构的第一机构61a和第二机构61b而言，第一机构61a连接于旋转副轴42的内侧，第二机构61b连接于旋转副轴42的外侧。而且，通过连接于第一机构61a的焊枪20a来焊接上部嵌合部13，通过连接于第二机构61b的焊枪20b来焊接下部嵌合部11。

下盖保持机构80是配置在载置台70上，固定支承工件的机构。对于下盖保持机构80而言，在台座81上沿y方向延伸的三根支柱82具有以同心圆状改变间隔并竖立设置的结构，各支柱82穿过设置于密闭容器2的安置腿2d的三个贯通孔来保持密闭容器下盖2c。

搬运机器人90在臂的前端具有保持密闭容器主体2a的主体保持机构91。搬运机器人90用主体保持机构91保持密闭容器主体2a，将密闭容器主体2a从前工序的装置向焊接装置的下盖保持机构80上搬运。主体保持机构91由以从周围夹住的形式保持密闭容器主体2a的保持夹具构成，以预先设定的保持姿势保持密闭容器主体2a。预先设定的保持姿势是指以台座81的上表面为基准的姿势，即密闭容器主体2a相对于安置腿2d的安置面垂直地直立的姿势。保持姿势预先记录于控制装置100的内部存储器。这样，控制密闭容器主体2a的保持姿势，从而能够确保在为了使密闭容器主体2a嵌合于密闭容器下盖2c而用搬运机器人90搬运时的、密闭容器主体2a相对于安置腿2d的垂直度。另外，在此使用保持夹具作为主体保持机构91，但并不限于此，只要是能够保持密闭容器主体2a的机构即可。

控制装置100是控制焊接装置整体的装置，例如是由微处理器单元等构成的。另外，关于控制装置100的结构，并不限定于此。例如，也可以由固件等能够更新的装置构成。另外，控制装置100也可以是程序模块，即根据来自未图示的CPU等的指令而执行。

图7是表示本发明的实施方式1的焊接装置的动作的工序流程。图8是保持于本发明的实施方式1的焊接装置的安置腿保持机构的密闭容器下盖的概略剖视图。图9是表示由本发明的实施方式1的焊接装置的搬运机器人搬运的、密闭容器上盖嵌合于上侧的开口的状态的密闭容器主体的图。图10是在本发明的实施方式1的焊接装置中，搬运机器人夹紧密闭容器主体的状态的俯视图。图11是在本发明的实施方式1的焊接装置中，搬运机器人松开密闭容器主体并退避的状态的俯视图。

密闭容器下盖2c通过未图示的搬运装置搬入至焊接装置，并被安装于下盖保持机构80(步骤1)。接下来，搬运机器人90的主体保持机构91如图4及图10所示夹紧如图9所示嵌合有密闭容器上盖2b的密闭容器主体2a(步骤2)。此时，搬运机器人90的主体保持机构91以能够稳定地保持密闭容器主体2a的方式夹紧密闭容器主体2a的中央部。然后，搬运机器人90将用主体保持机构91夹紧的密闭容器主体2a从前工序搬运到焊接装置内部的密闭容器下盖2c的上部(步骤3)。此时，焊枪20a和焊枪20b借助横行缸50而位于原点。

接下来，搬运机器人90使密闭容器主体2a下降并使其嵌合于密闭容器下盖2c的上部(步骤4)。密闭容器主体2a的下部与密闭容器下盖2c的开口端部的嵌合部分亦即下部嵌合部11，如上述的那样形成为以相同的倾斜角度倾斜的倾斜面10，因此倾斜面10彼此紧贴地嵌合。这样，用搬运机器人90进行密闭容器主体2a与密闭容器下盖2c的嵌合，从而可以如上述的那样，一边确保密闭容器主体2a相对于安置腿2d的垂直度、一边进行嵌合。

接下来，焊接装置使移动机构30动作来调整两根焊枪20a和焊枪20b的焊接目标位置(步骤5)。具体而言，焊接装置进行基于横行缸50的各焊枪向焊接位置的移动、和基于独立调整机构60进行的各焊枪的x方向、y方向以及目标角度c的调整。

接下来，焊接装置在保持用搬运机器人90夹紧密闭容器主体2a的状态下开始焊接。即、焊接装置使旋转机构40的旋转主轴41旋转，使焊枪20a和焊枪20b相对于下部嵌合部11和上部嵌合部13沿周向旋转例如一周360°中的210°(步骤6)，并进行电弧焊接。然后，在焊枪20a和焊枪20b旋转了210°的时间点，焊接装置解除搬运机器人90进行的密闭容器主体2a的夹紧，使搬运机器人90如图11所示向焊枪的旋转轨道f之外退避(步骤7)。该退避是为了在焊枪20a和焊枪20b对其余的部位进行焊接时，使搬运机器人90不与焊枪20a和焊枪20b干涉。

然后，焊接装置使焊枪20a和焊枪20b旋转到360°，对其余的部位进行电弧焊接(步骤8)。焊接完成后，焊接装置借助横行缸50使焊枪20a和焊枪20b横行到原点位置(步骤9)。

在此在步骤6中，进行基于搬运机器人90进行的密闭容器主体2a的夹紧直到焊枪旋转210°为止，但从焊接开始到旋转至少半周的180°的期间进行密闭容器主体2a的夹紧。由此，能够防止由于在焊接时产生的变形而密闭容器主体2a倾斜。

如以上说明的那样，本实施方式1的焊接装置具备：两根焊枪20a和焊枪20b；旋转机构40，其使两根焊枪20a和焊枪20b沿密闭容器主体2a的周向旋转；以及主体保持机构91，其保持密闭容器2中的密闭容器主体2a部分。而且，本实施方式1的焊接装置通过旋转机构40使两根焊枪20a和焊枪20b沿密闭容器主体2a的周向旋转，同时对用主体保持机构91保持的密闭容器主体2a的上部嵌合部13和下部嵌合部11分别进行电弧焊接。由此，能够同时对密闭容器2的下部嵌合部11和上部嵌合部13分别进行焊接。另外，通过使各焊枪旋转，从而能够同时对密闭容器主体2a的下部嵌合部11和上部嵌合部13分别进行焊接，因此能够防止在使密闭容器2本身旋转而进行焊接的情况下发生的、密闭容器主体2a与密闭容器下盖2c的嵌合部的滑动。如上所述，能够抑制焊接中的密闭容器主体2a的倾斜，能够得到品质良好的焊接部。其结果能够实现密闭型压缩机的性能提高。

本实施方式1的主体保持机构91在从焊接开始到完成至少半周的焊接的期间，保持密闭容器主体2a。由此，能够防止由在焊接时发生的变形导致的密闭容器主体2a的倾斜。

本实施方式1的焊接装置具备连接于旋转机构40并单独地调整两根焊枪20a和焊枪20b各自的焊接目标位置的独立调整机构60。由此，能够单独地调整焊枪20a和焊枪20b的焊接目标位置。

另外，具备将密闭容器主体2a从前工序搬运至载置台70上的搬运机器人90，并且搬运机器人90具备主体保持机构91。由此，与分体构成搬运机器人90和主体保持机构91的情况相比，能够简化结构。

附图标记说明

1…密闭型压缩机；2…密闭容器；2a…密闭容器主体；2b…密闭容器上盖；2c…密闭容器下盖；2d…安置腿；3…压缩机构；4…电动机；4a…转子；4b…定子；5…曲轴；6…安装面；10…倾斜面；11…下部嵌合部；12…突起部；13…上部嵌合部；20a…焊枪；20b…焊枪；21…焊丝；30…移动机构；40…旋转机构；41…旋转主轴；42…旋转副轴；43…驱动单元；43a…旋转马达；50…横行缸；60…独立调整机构；61a…第一机构；61b…第二机构；62…面内位置调整机构；62a…移动部件；63…角度调整机构；63a…旋转部件；70…载置台；80…下盖保持机构；81…台座；82…支柱；90…搬运机器人；91…主体保持机构；100…控制装置。