阅读说明：本技术 一种便携式智能识别摘果器 (Portable intelligent recognition fruit picker ) 是由 何勇 刘佳煜 于 2019-11-28 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种便携式智能识别摘果器,包含盛果器、视觉传感器、剪果器、固定轴、上伸缩杆、销杆、下伸缩杆、视觉终端总成,盛果器上部安装有视觉传感器和剪果器,盛果器尾部与上伸缩杆使用固定轴相连,上伸缩杆的一端与下伸缩杆使用销杆相连,下伸缩杆一端安装有视觉终端总成,盛果器整体是由透明材料注塑成型的截面为圆形的中空结构,上伸缩杆和下伸缩杆主体是由空心管径向钻孔而形成的中空管状结构,销杆是由实心型材冲压折弯而成的平面为U形的结构。与现有技术相比,本发明的有益效果在于：本发明结构简单,整个结构有利于果品的观察和采摘,可大大地提高果品采摘效率、降低果品损坏率。(The invention discloses a portable intelligent identification fruit picker which comprises a fruit container, a vision sensor, a fruit cutter, a fixed shaft, an upper telescopic rod, a pin rod, a lower telescopic rod and a vision terminal assembly, wherein the vision sensor and the fruit cutter are installed on the upper part of the fruit container, the tail part of the fruit container is connected with the upper telescopic rod through the fixed shaft, one end of the upper telescopic rod is connected with the lower telescopic rod through the pin rod, the vision terminal assembly is installed at one end of the lower telescopic rod, the whole fruit container is of a hollow structure which is formed by injection molding of a transparent material and has a circular cross section, the main bodies of the upper telescopic rod and the lower telescopic rod are of hollow tubular structures formed by radial drilling of hollow pipes, and the pin rod is of a structure which the plane is U-shaped and is formed by stamping and bending a solid section. Compared with the prior art, the invention has the beneficial effects that: the fruit picking device is simple in structure, the whole structure is beneficial to observation and picking of fruits, the fruit picking efficiency can be greatly improved, and the damage rate of the fruits is reduced.)

一种便携式智能识别摘果器

技术领域

本发明涉及一种水果采摘工具，尤其是一种便携式智能识别摘果器。

背景技术

由于目前丘陵林区使用的水果采摘杆多为就地取材制作的简易木制工具，不能根据具体使用需求对被采摘的水果进行良好的保护，且在采摘活动中大多依赖果农的经验识别水果成熟度，这在日常使用中往往会造成水果磕伤或者采摘到未成熟的水果的情况，造成劳动力及农作物的浪费。

发明内容

本发明的目的是提供一种便携式智能识别摘果器，它能有效地解决背景技术中所存在的问题。

为了解决背景技术中存在的问题，本发明提供如下技术方案：

一种便携式智能识别摘果器，包含盛果器、视觉传感器、剪果器、固定轴、上伸缩杆、销杆、下伸缩杆、视觉终端总成，所述盛果器上部安装有视觉传感器和剪果器，所述盛果器尾部与上伸缩杆使用固定轴相连，所述上伸缩杆的一端与下伸缩杆使用销杆相连，所述下伸缩杆一端安装有视觉终端总成，所述盛果器整体是由透明材料注塑成型的截面为圆形的中空结构，所述上伸缩杆和下伸缩杆主体是由空心管径向钻孔而形成的中空管状结构，所述销杆是由实心型材冲压折弯而成的平面为U形的结构。

进一步的，所述盛果器一侧开设有截面为半圆形的盛果口，其顶部对称布置有两台视觉传感器，所述两台对称布置的视觉传感器中部安装有一台剪果器，所述盛果器尾部对称设置有两块带有通孔的连接板，所述连接板上通孔可活动插接固定轴和定位轴。

进一步的，所述定位轴为双段式结构，中部使用短轴将定位轴主体和定位轴延长段相连，所述定位轴延长段可以短轴的轴线为中心旋转，所述上伸缩杆上等距设置有数组内圆形通孔，所述上伸缩杆一端安装有圆弧形固定板，所述圆弧形固定板圆心处设置有一圆孔，所述圆弧形固定板上，以中心通孔为圆心等角度分布有若干圆弧通孔。

进一步的，所述销杆为三段式U形结构，在销杆的U形开口侧使用细轴将销杆主体和销杆延长段相连，所述销杆延长段可以细轴的轴线为中心旋转，所述下伸缩杆为中空管状结构，所述下伸缩杆的一端设置有一组外圆形通孔，所述下伸缩杆另一端设置有剪果器控制按钮，起控制剪果器剪果的作用。

进一步的，所述视觉终端总成由圆环固定架，L形支架，显示面板和角度固定旋钮组成，在手动调节完显示面板和使用者的相对角度后，旋紧角度固定旋钮即可保持显示面板与L形支架的角度相对不变。

在调试摘果器时，首先根据待摘果品的相对位置，手动调节轴向方向的上伸缩杆与下伸缩杆的相对位置，在位置确定后，使用销杆贯穿外圆形通孔和内圆形通孔，同时以固定轴的轴为参照，手动调节上伸缩杆与盛果器之间的相对角度，在相对角度固定后，使用定位轴贯穿圆弧通孔和连接板通孔。

在采摘果品时，采摘人通过手持下伸缩杆控制整个摘果器，首先将盛果器置于待采摘的果品下方，进而通过视觉传感器在显示面板上呈现的图像进行精确位置调节及成熟度判断，同时操纵剪果器控制按钮进行果品采摘，果品即可落入盛果器型腔内部。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：结构简单，操作方便，整个结构有利于果品的观察和采摘，这大大地提高了果品的采摘效率和降低了果品的损坏率。

附图说明

图1为本发明示意图；

图2为盛果器示意图；

图3为盛果器连接处示意图；

图4为定位轴示意图；

图5为上伸缩杆示意图；

图6为上、下伸缩杆连接处示意图；

图7为销杆示意图；

图8为下伸缩杆示意图；

图9为显示终端总成示意图。

图中1.盛果器,2.视觉传感器,3.剪果器,4.固定轴,5.上伸缩杆,6.销杆,7.下伸缩杆,8.视觉终端总成,11.连接板,12.盛果口,1110.连接板通孔,41.定位轴,411.定位轴主体,412.短轴,413.定位轴延长段,51.圆弧形固定板,511.圆孔,512.圆弧通孔,53.内圆形通孔,61.销杆主体,62.细轴,63.销杆延长段,71.外圆形通孔,72.剪果器控制按钮,81.圆环固定架,82.L形支架,83.固定旋钮,84.显示面板。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1-9，本具体实施方式采用以下技术方案予以实现，它包含盛果器1、视觉传感器2、剪果器3、固定轴4、上伸缩杆5、销杆6、下伸缩杆7、视觉终端总成8，盛果器1上部安装有视觉传感器2和剪果器3，盛果器1尾部与上伸缩杆5使用固定轴4相连，上伸缩杆5的一端与下伸缩杆7使用销杆6相连，下伸缩杆7一端安装有视觉终端总成8，盛果器1整体是由透明材料注塑成型的截面为圆形的中空结构，上伸缩杆5和下伸缩杆7主体是由空心管径向钻孔而形成的中空管状结构，销杆6是由实心型材冲压折弯而成的平面为U形的结构。

盛果器1一侧开设有截面为半圆形的盛果口12，其顶部对称布置有两台视觉传感器2，两台对称布置的视觉传感器2中部安装有一台剪果器3，盛果器1尾部对称设置有两块带有通孔的连接板11，连接板11上通孔可活动插接固定轴4和定位轴41。

定位轴41为双段式结构，中部使用短轴412将定位轴主体411和定位轴延长段413相连，定位轴延长段413可以短轴412的轴线为中心旋转，上伸缩杆5上等距设置有数组内圆形通孔53，上伸缩杆5一端安装有圆弧形固定板51，圆弧形固定板51圆心处设置有一圆孔511，圆弧形固定板51上，以中心通孔为圆心等角度分布有若干圆弧通孔512。

销杆6为三段式U形结构，在销杆6的U形开口侧使用细轴62将销杆主体61和销杆延长段63相连，销杆延长段63可以细轴62的轴线为中心旋转，下伸缩杆7为中空管状结构，下伸缩杆7的一端设置有一组外圆形通孔71，下伸缩杆另一端设置有剪果器控制按钮72，起控制剪果器剪果的作用。

视觉终端总成8由圆环固定架81，L形支架82，显示面板84和角度固定旋钮83组成，在手动调节完显示面板和使用者的相对角度后，旋紧角度固定旋钮83即可保持显示面板84与L形支架82的角度相对不变。

【实施例1】

如图1-9，在调试摘果器时，首先根据待摘果品的相对位置，手动调节轴向方向的上伸缩杆5与下伸缩杆7的相对位置，在位置确定后，使用销杆6贯穿外圆形通孔71和内圆形通孔53，同时以固定轴4的轴为参照，手动调节上伸缩杆5与盛果器之间的相对角度，在相对角度固定后，使用定位轴41贯穿圆弧通孔512和连接板通孔1110。

【实施例2】

如图1-9，在采摘果品时，采摘人通过手持下伸缩杆7控制整个摘果器，首先将盛果器1置于待采摘的果品下方，进而通过视觉传感器2在显示面板84上呈现的图像进行精确位置调节及成熟度判断，同时操纵剪果器控制按钮72进行果品采摘，果品即可落入盛果器1型腔内部。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。