阅读说明：本技术 双差模糊度的约束方法、存储介质和装置 (Double-difference ambiguity constraint method, storage medium and device ) 是由 王浩 杜洪伟 于 2019-11-07 设计创作，主要内容包括：本发明涉及通信技术领域,公开了一种双差模糊度的约束方法,根据预存的双差模糊度集合确定参考模糊度；监测参考星变换和/或周跳；若发生参考星变换和/或周跳,则将通过ratio检验的双差模糊度输出；若未发生参考星变换和/或周跳,且通过ratio检验的双差模糊度等于参考模糊度时,输出。相应地,公开了存储有执行双差模糊度的约束方法计算机程序的存储介质。还公开了双差模糊度的生成装置。本发明的一些技术效果在于：解决模糊度通过ratio检验后,依旧存在固定错误的问题。(The invention relates to the technical field of communication, and discloses a double-difference ambiguity constraint method, which comprises the steps of determining a reference ambiguity according to a pre-stored double-difference ambiguity set; monitoring reference star changes and/or cycle slip; if the reference star transform and/or the cycle slip occur, outputting the double-difference ambiguity passing through the ratio test; and if the reference star transform and/or cycle slip does not occur and the double-difference ambiguity passing the ratio test is equal to the reference ambiguity, outputting. Accordingly, a storage medium storing a computer program for executing the method of constraining double-difference ambiguities is disclosed. A device for generating double-difference ambiguities is also disclosed. Some technical effects of the invention are as follows: the problem that the ambiguity still has fixed errors after passing through ratio inspection is solved.)

双差模糊度的约束方法、存储介质和装置

技术领域

本发明涉及卫星导航定位技术领域，特别涉及一种双差模糊度的约束方法、存储介质和装置。

背景技术

GNSS整周模糊度解算是利用载波相位观测值进行厘米级至毫米级高精度定位的核心内容，包括模糊度估计与模糊度确认两个部分。其中，模糊度估计分为两步：首先，通过标准最小二乘解算，获得模糊度的浮点解及其精度信息；然后，采用一定的搜索算法，将浮点模糊度固定为整数，属于整数最小二乘问题。模糊度确认则是从概率统计角度出发，判断估计所得到的整周模糊度是否能被接受为正确的模糊度值，属于假设检验问题。

现实中，双差模糊度确认一般采用ratio检验，通过ratio检验的模糊度即可用于定位解算。然而实际中，模糊度通过ratio检验后，依旧存在固定错误的问题。

发明内容

为至少解决模糊度通过ratio检验后，依旧存在固定错误的问题，本发明提出了一种双差模糊度的约束方法，其技术方案如下：

包括以下步骤：根据预存的双差模糊度集合确定参考模糊度；监测参考星变换和/或周跳；若发生参考星变换和/或周跳，则将通过ratio检验的双差模糊度输出；若未发生参考星变换和/或周跳，且通过ratio检验的双差模糊度等于参考模糊度时，输出。

优选地，模糊度集合为长度为n的链式队列。

优选地，当链式队列对满，且队列中存在某一双差模糊度值出现次数＞n/2，则设置当前双差模糊度值为参考模糊度。

优选地，链式队列更新方法：①当队列实际长度＜n，保存当前通过ratio检验的双差模糊度，更新队列；②当队列实际长度≥n，保存当前输出的双差模糊度，更新队列。

优选地，3≤n≤10。

优选地，当连续m个历元无双差模糊度输出时，重置双差模糊度集合。

优选地，3≤m≤10。

相应地，公开了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行以执行前述方法。

还公开了，双差模糊度的约束装置，包括监测单元、存储单元和约束单元；所述监测单元用于监测参考星变换和/或周跳；所述的存储单元用于存储并更新双差模糊度集合，选择确认参考模糊度；所述的约束单元用于根据监测单元的监测结果，对通过ratio检验的双差模糊度进行约束：当发生参考星变换和/或周跳，则将通过ratio检验的模糊度输出；当未发生参考星变换和/或周跳，且通过ratio检验的模糊度等于参考模糊度时，输出。

优选地，双差模糊度的约束装置执行前述双差模糊度约束方法。

本发明一些效果在于：解决模糊度通过ratio检验后，依旧存在固定错误的问题。

附图说明

为更好地理解本发明的技术方案，可参考下列的、用于对现有技术或实施例进行辅助说明的附图。这些附图将对现有技术或本发明部分实施例中，涉及到的产品或方法有选择地进行展示。这些附图的基本信息如下：

图1是一些实施例中公开的双差模糊度的约束方法示意图。

具体实施方式

下文将对本发明涉及的技术手段或技术效果作进一步的展开描述，显然，所提供的实施例仅是本发明的部分实施方式，而并非全部。基于本发明中的实施例以及图文的明示或暗示，本领域技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所能获得的所有其他实施例，都将在本发明保护的范围之内。

在总体思路上，本发明公开了一种双差模糊度的约束方法，包括以下步骤：根据预存的双差模糊度集合确定参考模糊度；监测参考星变换和/或周跳；若发生参考星变换和/或周跳，则将通过ratio检验的双差模糊度输出；若未发生参考星变换和/或周跳，且通过ratio检验的双差模糊度等于参考模糊度时，输出。

本发明为解决模糊度固定错误的现象，基于在未发生周跳或者参考星变换的前提下双差模糊度不会发生变换的理论基础上，提出了一种通过ratio检验后双差模糊度约束的方法。该方法可显著减少模糊度固定错误的现象。

相应地，一个实施例中，本发明提出了一种可读存储介质，用于读存储介质上存储有计算机程序，并执行本发明提出的双差模糊度的约束方法。

相应地，至少一个实施例中，本发明还提出了一种双差模糊度的约束装置，包括监测单元、存储单元和约束单元；所述监测单元用于监测参考星变换和/或周跳；所述的存储单元用于存储并更新模糊度集合，选择确认参考模糊度；所述的约束单元用于根据监测单元的监测结果，对通过ratio检验的双差模糊度进行约束：当发生参考星变换和/或周跳，则将通过ratio检验的双差模糊度输出；当未发生参考星变换和/或周跳，且通过ratio检验的双差模糊度等于参考模糊度时，输出。

本发明一些效果在于：解决模糊度通过ratio检验后，依旧存在固定错误的问题。

这里的GNSS指的是全球卫星导航系统，即覆盖全球的自主地理空间定位的卫星系统；包括GPS即全球定位系统(Global Positioning System)；GLONASS即格洛纳斯系统；BDS即北斗卫星导航系统；Galileo即伽利略定位系统。双差模糊度集合指的是将检验、约束成功的一定历元内的双差模糊度进行保存，得到的集合。参考模糊度指的是从双差模糊度中按照一定规则选择确认的当前条件下的双差模糊度的参考值。ratio检验指的是模糊度的确认方法，一般包括F-ratio检验、R-ratio检验和W-ratio检验。

在一些实施例中，根据预存的双差模糊度集合确定参考模糊度；监测参考星变换和/或周跳；若发生参考星变换和/或周跳，则将通过ratio检验的双差模糊度输出；若未发生参考星变换和/或周跳，且通过ratio检验的双差模糊度等于参考模糊度时，输出当前双差模糊度。

在一些实施例中，根据预存的双差模糊度集合确认参考模糊度。这里的双差模糊度集合是将检验、约束成功的一定历元内的双差模糊度进行保存，得到的集合。从存储设备中调取预存的双差模糊度，并按照设置的条件筛选确认参考模糊度。

在一些实施例中，双差模糊度集合为长度为n的链式队列。链式队列进行双差模糊度集合存储时，数据实现队头进队尾出，及时用新历元的双差模糊度替换旧历元的双差模糊度。

在一些实施例中，当链式队列对满，且队列中存在某一双差模糊度值出现次数＞n/2，则设置该双差模糊度值为参考模糊度。

如，长度为4的双差模糊度链式队列，从队头到队尾依次为N₁、N₂、N₃、N₄四个双差模糊度；当某个双差模糊度值出现次数大于2时，则设置该双差模糊度值为参考模糊度。设若N₁＝N₂＝N₃，则可设置N₁为参考模糊度。

如，长度为9的双差模糊度链式队列，从队头到队尾依次为N₁、N₂、N₃、N₄、N₅、N₆、N₇、N₈、N₉九个双差模糊度；当某个双差模糊度值出现次数大于4.5时，即当某个数值出现次数大于或等于5时，则设置该双差模糊度值为参考模糊度。设若N₁＝N₂＝N₃＝N₄＝N₅，则可设置N₁为参考模糊度。

在一些实施例中，双差模糊度的链式队列需进行更新，且执行如下更新规则：①当队列实际长度＜n，保存当前通过ratio检验的双差模糊度，更新队列。此时，队列尚未存储足够的历史双差模糊度数据，故对通过ratio检验的双差模糊度不进行约束，直接保存。②当队列实际长度≥n，保存当前输出的双差模糊度，更新队列。

在一些实施例中，链式队列的长度选择可以是：3≤n≤10。

在一些实施例中，当连续m个历元无模糊度输出时，重置双差模糊度集合。这一技术步骤的设置目的是为了进行参考模糊度的纠错。具体的，当双差模糊度链式队列对满，且队列中存在某一双差模糊度值N出现次数＞n/2，则设置该双差模糊度值N为当前的参考模糊度。然后在持续的m个历元中，不存在发生参考星变换和/或周跳；通过ratio检验的双差模糊度，也均不等于当前的参考模糊度。按照前述约束方法内容，则不会有双差模糊度输出。这时，或存在参考模糊度设置错误的可能。故此，当连续m个历元无模糊度输出时，重置双差模糊度集合；即清空双差模糊度集合，重新按照前述的更新规则来存储双差模糊度，并相应地重新确定参考模糊度。

在一些实施例中，3≤m≤10。

在一些实施例中，还公开有可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行以执行前述所有实施例公开的双差模糊度的约束方法。存储介质可以是磁盘、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、U盘、移动硬盘等介质。

在一些实施例中，还公开了一种双差模糊度的约束装置，包括监测单元、存储单元和约束单元；所述监测单元用于监测参考星变换和/或周跳；所述的存储单元用于存储并更新双差模糊度集合，选择确认参考模糊度；所述的约束单元用于根据监测单元的监测结果，对通过ratio检验的双差模糊度进行约束：当发生参考星变换和/或周跳，则将通过ratio检验的模糊度输出；当未发生参考星变换和/或周跳，且通过ratio检验的模糊度等于参考模糊度时，输出当前双差模糊度。

在一些实施例中，一种双差模糊度的约束装置工作时，执行前述所有实施例中公开的双差模糊度的约束方法。

在符合本领域技术人员的知识和能力水平范围内，本文提及的各种实施例或者技术特征在不冲突的情况下，可以相互组合而作为另外一些可选实施例，这些并未被一一罗列出来的、由有限数量的技术特征组合形成的有限数量的可选实施例，仍属于本发明揭露的技术范围内，亦是本领域技术人员结合附图和上文所能理解或推断而得出的。

最后再次强调，上文所列举的实施例，为本发明较为典型的、较佳实施例，仅用于详细说明、解释本发明的技术方案，以便于读者理解，并不用以限制本发明的保护范围或者应用。

因此，在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等而获得的技术方案，都应被涵盖在本发明的保护范围之内。