阅读说明：本技术 信息处理系统、存储信息处理程序的存储介质和控制方法 (Information processing system, storage medium storing information processing program, and control method ) 是由 西村和也 大荣義博 神丸博文 于 2019-07-04 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种信息处理系统、存储信息处理程序的存储介质和控制方法。一种信息处理系统,其包括服务器和第一车辆,所述第一车辆获取第一车辆的第一位置信息和第二位置信息的组合。第一位置信息是使用来自第一卫星系统的定位信号计算出的。第二位置信息是通过使用来自第二卫星系统的定位增强信号来校正第一位置信息的误差而获得的。第一车辆或服务器针对第一位置信息和第二位置信息的每个组合计算第一位置信息与第二位置信息之间的差异信息。服务器基于一条或多条差异信息来估计道路地图上的路段内的所述第一位置信息的计算精度并输出路段内的第一位置信息的计算精度,其中由与差异信息对应的第二位置信息指示的一个或多个位置在所述路段内。(The invention provides an information processing system, a storage medium storing an information processing program, and a control method. An information processing system includes a server and a first vehicle that acquires a combination of first location information and second location information of the first vehicle. The first position information is calculated using positioning signals from the first satellite system. The second position information is obtained by correcting an error of the first position information using a positioning enhancement signal from the second satellite system. The first vehicle or the server calculates difference information between the first position information and the second position information for each combination of the first position information and the second position information. The server estimates a calculation accuracy of the first position information within a link on the road map based on one or more pieces of difference information and outputs the calculation accuracy of the first position information within the link within which one or more positions indicated by second position information corresponding to the difference information are.)

信息处理系统、存储信息处理程序的存储介质和控制方法

技术领域

本发明涉及一种信息处理系统、存储信息处理程序的存储介质和控制方法。

背景技术

在现有技术中，已知使用卫星系统计算位置信息的技术。例如，日本未审查专利申请公开第2013-190387号(JP2013-190387A)公开了一种通信装置，当没有获取可从其接收定位信号的全球定位系统(GPS)卫星的信息时，该通信装置从准天顶卫星接收可见卫星信息，该可见卫星信息指示可从其接收定位信号的GPS卫星。

发明内容

使用诸如GPS的全球星座的位置信息的计算精度可能受到从卫星接收定位信号的接收器的周围环境的影响。例如，在挤满了诸如房屋的建筑物的区域中，位置信息的计算精度会降低。因此，存在准备其上映射有位置信息的计算精度的地图数据的需求。

本发明提供了一种使得能够准备地图数据的信息处理系统、存储信息处理程序的存储介质以及用于信息处理装置的控制方法，该地图数据上映射有使用诸如GPS的全球星座的位置信息的计算精度。

根据本发明的第一方案，提供了一种包括第一车辆和服务器的信息处理系统。第一车辆被配置为从第一卫星系统和第二卫星系统接收信号。服务器配置为与第一车辆通信。所述第一车辆被配置为获取所述第一车辆的第一位置信息和第二位置信息的组合。所述第一位置信息是使用来自所述第一卫星系统的定位信号计算出的信息。所述第二位置信息是通过使用来自所述第二卫星系统的定位增强信号来校正所述第一位置信息的误差而获得的信息。所述第一车辆或所述服务器被配置为针对由所述第一车辆获取的、所述第一位置信息和所述第二位置信息的每个组合，计算所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的差异信息。所述服务器被配置为基于一条或多条差异信息来估计道路地图上的路段内的所述第一位置信息的计算精度并输出所述路段内的所述第一位置信息的所述计算精度，其中由与所述差异信息对应的所述第二位置信息指示的一个或多个位置在所述路段内。

在根据第一方案的信息处理系统中，服务器可以被配置为基于所述一条或多条差异信息的平均值来估计所述路段内的所述第一位置信息的所述计算精度。服务器可以被配置为基于所述一条或多条差异信息的所述平均值来估计从“高”到“低”的多个级别的所述计算精度中的一个作为所述计算精度。

在根据第一系统的信息处理系统中，所述第一卫星系统可以包括全球星座并且所述第二卫星系统可以包括区域星座。

根据第一方案的信息处理系统还可包括第二车辆，所述第二车辆被配置为与服务器通信。(i)所述第二车辆可以被配置为接收从所述服务器输出的、所述路段内的所述第一位置信息的所述计算精度，以及(i i)所述第二车辆可以被配置为在所述路段内行驶期间基于所述计算精度来执行操作。

在根据第一方案的信息处理系统中，(i)第二车辆可以被配置为能够从所述第一卫星系统接收定位信号并且不能够从所述第二卫星系统接收定位增强信号，(ii)第二车辆可以被配置为当从所述服务器接收的所述计算精度等于或大于基准计算精度时，在所述路段内行驶期间执行第一操作，所述第一操作要求具有满足预定基准的高精度的所述第二车辆的位置信息，以及(i ii)所述第二车辆被配置为当从所述服务器接收的所述计算精度小于所述基准计算精度时，在所述路段内行驶期间执行第二操作或第三操作。所述第二操作可以是能够使用具有不满足所述预定基准的低精度的所述第二车辆的位置信息来执行的，并且所述第三操作可以是能够在不使用所述第二车辆的位置信息的情况下来执行的。

根据本发明的第二方案，提供了一种存储信息处理程序的计算机可读存储介质。所述信息处理程序执行信息处理装置的操作，所述信息处理装置被配置为与第一车辆通信，所述第一车辆被配置为从第一卫星系统和第二卫星系统接收信号。所述操作执行：(i)从所述第一车辆接收所述第一车辆的第一位置信息和第二位置信息的组合，所述第一位置信息是使用来自所述第一卫星系统的定位信号计算出的信息，所述第二位置信息是通过使用来自所述第二卫星系统的定位增强信号来校正所述第一位置信息的误差而获得的信息；(ii)针对从所述第一车辆接收的、所述第一位置信息和所述第二位置信息的每个组合，计算所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的差异信息；(iii)基于一条或多条差异信息来估计道路地图上的路段内的所述第一位置信息的计算精度，其中由与所述差异信息对应的所述第二位置信息指示的一个或多个位置在所述路段内；以及(iv)输出路段内的第一位置信息的所述计算精度。

根据本发明的第三方案，提供了一种用于信息处理装置的控制方法，所述信息处理装置被配置为与第一车辆通信，所述第一车辆被配置为从第一卫星系统和第二卫星系统接收信号。所述控制方法包括：(i)从所述第一车辆接收所述第一车辆的第一位置信息和第二位置信息的组合，所述第一位置信息是使用来自所述第一卫星系统的定位信号计算出的信息，所述第二位置信息是通过使用来自所述第二卫星系统的定位增强信号来校正所述第一位置信息的误差而获得的信息；(ii)针对从所述第一车辆接收的、所述第一位置信息和所述第二位置信息的每个组合，计算所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的差异信息；(iii)基于一条或多条差异信息来估计道路地图上的路段内的所述第一位置信息的计算精度，其中由与所述差异信息对应的所述第二位置信息指示的一个或多个位置在所述路段内；以及(iv)输出所述路段内的所述第一位置信息的所述计算精度。

利用根据第一方案的信息处理系统、根据第二方案的存储信息处理程序的存储介质以及根据第三方案的控制方法，能够准备其上映射有使用诸如GPS的全球星座的位置信息的计算精度的地图数据。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：

图1是示意性地示出根据本发明的实施例的信息处理系统的配置的视图；

图2是示意性地示出图1中所示的第一车辆的配置的框图；

图3是示意性地示出图1中所示的服务器的配置的框图；

图4是示出存储在服务器中的数据库的一部分的视图；

图5是示意性地示出图1中所示的第二车辆的配置的框图；

图6是示出第一车辆的操作流程的流程图；

图7是示出服务器的操作流程的流程图；以及

图8是示出第二车辆的操作流程的流程图。

具体实施方式

在下文中，将描述本发明的实施例。下面将首先描述根据实施例的信息处理系统的配置。将参照图1描述根据本发明的实施例的信息处理系统1的概要。信息处理系统1包括第一车辆10、服务器20和第二车辆30。第一车辆10和第二车辆30例如是汽车，但不限于此，而是可以是任意车辆。在图1中，为了便于描述，示出了一辆第一车辆10和一辆第二车辆30，但是包括在信息处理系统1中的第一车辆10的数量和第二车辆30的数量可以各自为两辆以上。服务器20包括一个信息处理装置或可以彼此通信的多个信息处理装置(例如，服务器装置)。服务器20可以例如经由包括移动通信网络和因特网的网络40与客户端进行通信。在该实施例中，客户端包括第一车辆10和第二车辆30，但是不限于此，而是可以包括例如诸如智能电话或计算机的任意信息处理装置。

第一车辆10从第一卫星系统接收定位信号，并从第二卫星系统接收定位增强信号。第一车辆10基于来自第一卫星系统的定位信号来计算主车辆的位置信息。在以下描述中，基于来自第一卫星系统的定位信号而计算出的位置信息也被称为第一位置信息P。第一车辆10基于来自第二卫星系统的定位增强信号来校正第一位置信息P的误差。在以下描述中，基于来自第二卫星系统的定位增强信号而校正的第一位置信息P也被称为第二位置信息Q。第一车辆10将第一位置信息P和第二位置信息Q的组合作为探测数据发送到服务器20。

在该实施例中，第一卫星系统是GPS，但不限于此，而是可以是诸如伽利略、全球导航卫星系统(GLONASS)或北斗导航系统(BDS)的任何全球星座。来自GPS的定位信号包括L1信号和L5信号。通常，基于来自GPS的定位信号计算出的第一位置信息P可具有大约10m的计算误差。如上所述，接收定位信号的区域的环境影响第一位置信息P的计算误差的大小。例如，在挤满诸如房屋的建筑物的区域中，第一位置信息P的计算误差可能会增大。

在该实施例中，第二卫星系统是准天顶卫星系统(QZSS)，但是不限于此，而是可以是任意区域星座，诸如印度星座导航(NavIC)或多普勒轨道和卫星综合无线电定位(DORIS)。来自QZSS的定位增强信号是L6信号。由于当从相应区域(日本附近)观察时QZSS卫星位于比GPS卫星更高的仰角，因此接收信号的区域的环境对第二位置信息Q的影响小于对第一位置信息P的影响。通常，基于来自QZSS的定位增强信号计算出的第二位置信息Q的误差减小到大约几厘米。以这种方式，第二位置信息Q具有比第一位置信息P更高的精度。

服务器20基于从一个以上第一车辆10接收的探测数据来估计道路地图上的每个路段内的第一位置信息P的计算精度，并将计算精度映射到相应的路段上。这里，路段内的第一位置信息P的计算精度是指示基于在路段内接收的定位信号计算出的第一位置信息P的确定性的指标。以这种方式，在该实施例中，可以使用从第一车辆10发送的探测数据来准备其中第一位置信息P的计算精度被映射到每个路段上的道路地图数据。可以从服务器20输出其中第一位置信息P的计算精度被映射到每个路段上的道路地图数据并将该道路地图数据发送到任意客户端。例如，服务器20输出路段内的第一位置信息P的计算精度，并将该计算精度发送到第二车辆30。

第二车辆30是能够从第一卫星系统接收定位信号而不能从第二卫星系统接收定位增强信号的车辆。当计算主车辆的第一位置信息P时，第二车辆30可以基于从服务器20接收的计算精度来识别第一位置信息P的确定性。在相应的路段行驶期间，第二车辆30基于接收到的计算精度执行操作。例如，当接收到的计算精度高时，第二车辆30执行要求具有相对高的精度的主车辆的位置信息的第一操作。例如，第一操作是基于车道的交通引导。当接收到的计算精度低时，第二车辆30执行第二操作或第三操作，第二操作可以使用具有相对低精度的主车辆的位置信息来执行，第三操作可以在不使用主车辆的位置信息的情况下执行。第二操作例如是其中不区分车道的正常的交通引导。第三操作例如是广告显示。以这种方式，第二车辆30可以使用来自服务器20的道路地图数据基于第一位置信息P的计算精度来执行适当的操作。

下面将详细描述信息处理系统1的元件。首先，将描述第一车辆的配置。如图2所示，第一车辆10包括通信装置11、第一接收器12和第二接收器13。通信装置11、第一接收器12和第二接收器13经由诸如控制器局域网(CAN)或专用线路的车载网络彼此可通信地连接。

通信装置11是车载通信装置，诸如数据通信模块(DCM)。具体地，通信装置11包括通信单元111、存储单元112和控制单元113。

通信单元111包括经由车载网络或专用线路执行通信的通信模块。通信单元111包括连接到网络40的通信模块。例如，通信单元111可以包括与诸如第4代(4G)和第5代(5G)的移动通信标准对应的通信模块。在该实施例中，第一车辆10经由通信单元111连接到网络40。

存储单元112包括一个或多个存储器。在该实施例中，“存储器”例如是半导体存储器、磁存储器或光存储器，但是不限于此。包括在存储单元112中的每个存储器可以用作例如主存储装置、辅助存储装置或高速缓存存储装置。存储单元112存储用于通信装置11的操作的任意信息。例如，存储单元112可以存储系统程序、应用程序、嵌入式软件和第一车辆10的识别信息。这里，第一车辆10中的通信装置11、第一接收器12或第二接收器13的识别信息可以用作第一车辆10的识别信息。存储在存储单元112中的信息可以利用例如经由通信单元111从网络40获取的信息来更新。

控制单元113包括一个或多个处理器。在该实施例中，“处理器”是通用处理器或指定用于特定处理的专用处理器，但不限于此。控制单元113控制通信装置11的整体操作。

例如，如稍后将描述的，控制单元113经由通信单元111获取由第一接收器12计算出的第一位置信息P和由第二接收器13计算出的第二位置信息Q的组合。控制单元113经由通信单元111将包括第一车辆10的识别信息和获取到的第一位置信息P和第二位置信息Q的组合的探测数据发送到服务器20。可以在获取第一位置信息P和第二位置信息Q的组合时发送探测数据，或者可以在已将组合存储在存储单元112中达预定时间段之后发送探测数据。探测数据不限于上述信息，并且还可以包括关于第一车辆10的任意信息，例如第一车辆10的速度、加速度和转向角。

第一接收器12是与第一卫星系统对应的接收器。具体地，第一接收器12包括从第一卫星系统接收定位信号的通信模块、经由车载网络或专用线路执行通信的通信模块、存储器和处理器。第一接收器12从包括在第一卫星系统中的至少三个可见卫星接收定位信号。在该实施例中，第一卫星系统是GPS，并且定位信号包括L1信号和L5信号。第一接收器12基于接收到的定位信号来计算主车辆的第一位置信息P，并输出计算出的第一位置信息P。

第二接收器13是与第二卫星系统对应的接收器。具体地，第二接收器13包括从第二卫星系统接收定位增强信号的通信接口、经由车载网络或专用线路执行通信的通信模块、存储器和处理器。定位增强信号是从包括在第二卫星系统中的至少一个可见卫星接收的。在该实施例中，第二卫星系统是QZSS，并且定位增强信号包括L6信号。第二接收器13使用定位增强信号计算通过校正从第一接收器12获取的主车辆的第一位置信息P的误差而获得的第二位置信息Q，并将计算出的第二位置信息Q输出到通信装置11。

下面将描述服务器的配置。如图3所示，服务器20包括服务器通信单元21、服务器存储单元22和服务器控制单元23。

服务器通信单元21包括连接到网络40的通信模块。例如，服务器通信单元21可以包括与有线局域网(LAN)标准对应的通信模块。在该实施例中，服务器20经由服务器通信单元21连接到网络40。

服务器存储单元22包括一个或多个存储器。包括在服务器存储单元22中的每个存储器可以用作例如主存储装置、辅助存储装置或高速缓存存储装置。服务器存储单元22存储用于服务器20的操作的任何信息。例如，服务器存储单元22可以存储系统程序、应用程序、道路地图数据、一个或多个路段的识别信息以及存储从第一车辆10接收的探测数据的数据库。路段的识别信息是能够唯一识别道路地图上的路段的信息，并且例如可以是指示道路地图上的对应于该路段的区域的信息或者可以是预先与该路段相关联的ID。当包括在道路地图数据中的道路连接路段被用作“路段”时，路段的识别信息可以是道路连接路段ID。存储在服务器存储单元22中的信息可以利用例如经由服务器通信单元21从网络40获取的信息来更新。

服务器控制单元23包括一个或多个处理器。服务器控制单元23控制服务器20的整体操作。例如，服务器控制单元23可以根据存储在服务器存储单元22中的数据库来识别第一车辆10的运行状态。

例如，服务器控制单元23经由服务器通信单元21从第一车辆10接收探测数据。如上所述，探测数据包括第一位置信息P和第二位置信息Q的组合。这里，假设服务器20从一个或多个车辆10一起接收了多条探测数据。服务器控制单元23针对第一位置信息P和第二位置信息Q的每个组合计算表示第一位置信息P与第二位置信息Q之间的差异的差异信息D。在该实施例中，差异信息D是由第一位置信息P指示的位置与由第二位置信息Q指示的位置之间的距离，但不限于此。

服务器控制单元23基于一条或多条差异信息D来估计每个路段内的第一位置信息P的计算精度S，其中对于每个路段，由相应的第二位置信息Q指示的位置在该路段内。在该实施例中，服务器控制单元23基于一条或多条差异信息D的平均值来估计计算精度S。这里，差异信息D的平均值可以在不做任何改变的情况下用作计算精度或者可以使用与差异信息D的平均值相对应的级别(例如，“高”、“中”和“低”)。然而，第一位置信息P的计算精度S不限于差异信息D的平均值，并且可以基于使用一条或多条差异信息D计算出的任意统计指标来估计。

对于每个路段，服务器控制单元23将第一位置信息P和第二位置信息Q的每个组合、每个组合的差异信息D以及相应的路段内的第一位置信息P的计算精度S存储在服务器存储单元22的数据库中，其中由相应的第二位置信息Q指示的位置在相应的路段内。在图4所示的实例中，第一位置信息P(P1至Pn)和第二位置信息Q(Q1至Qn)的n个组合、n条差异信息D(D1至Dn)和一个计算精度S与相应的路段的识别信息R1相关联地存储在数据库中。可以通过将存储在服务器存储单元22中的道路地图数据与存储在数据库中的数据组合来生成其中映射了每个路段内的第一位置信息P的计算精度S的道路地图数据。例如，服务器控制单元23可以通过将计算精度S映射到道路地图上的每个路段来更新道路地图数据。

服务器控制单元23可以输出其中映射了每个路段内的第一位置信息P的计算精度S的道路地图数据的至少一部分，并将道路地图数据的该部分经由服务器通信单元21发送到任意客户端。具体地，服务器控制单元23输出每个路段内的第一位置信息P的计算精度S并将该计算精度S发送到客户端。计算精度可以响应于来自客户端的请求以拉式递送，或者可以由服务器控制单元23以推式递送。在该实施例中，服务器控制单元23输出每个路段内的第一位置信息P的计算精度S，并将计算精度S发送到第二车辆30。

下面将描述第二车辆的配置。如图5所示，第二车辆30包括通信装置31、第一接收器12和驾驶支持装置32。第一接收器12与第一车辆10的第一接收器12相同。通信装置31、第一接收器12和驾驶支持装置32经由诸如CAN或专用线路的车载网络可通信地彼此连接。

通信装置31是诸如DCM的车载通信装置。具体地，通信装置31包括通信单元311、存储单元312和控制单元313。通信单元311和存储单元312与第一辆车10的通信装置11的通信单元111和存储单元112相同。

控制单元313包括一个或多个处理器。控制单元313控制通信装置31的整体操作。

驾驶支持装置32是执行第二车辆30的驾驶支持的装置。驾驶支持例如是到目的地的行驶路线引导或自动驾驶，但不限于此。例如，自动驾驶包括在汽车工程师协会(SAE)中定义的级别1至5，但不限于此并且可以任意地定义。例如，可以在驾驶支持装置32与第二车辆30的电子控制单元(ECU)之间协作地执行驾驶支持。驾驶支持装置32例如是安装在第二车辆30中的导航装置或自动驾驶控制装置，但不限于此。具体地，驾驶支持装置32包括通信单元321、存储单元322、输出单元323、输入单元324和控制单元325。

通信单元321包括经由车载网络或专用线路执行通信的通信模块。

存储单元322包括一个或多个存储器。包括在存储单元322中的每个存储器可以用作例如主存储装置、辅助存储装置或高速缓存存储装置。存储单元322存储用于驾驶支持装置32的操作的任意信息。例如，存储单元322可以存储系统程序、应用程序和道路地图数据。存储在存储单元322中的信息可以用例如经由通信装置31从网络40获取的信息来更新。

输出单元323包括输出信息以通知用户的一个或多个输出接口。例如，输出单元323中包括的每个输出接口是将信息作为图像输出的显示器或者将信息作为声音输出的扬声器，但不限于此。例如，显示器是面板显示器或平视显示器，但不限于此。在该实施例中，“图像”可以包括文本、静止图像和运动图像。

输入单元324包括检测用户输入的一个或多个输入接口。例如，输入单元324中包括的每个输入接口是物理键、电容键、与输出单元323的面板显示器一体设置的触摸屏，或接收声音输入的麦克风，但不限于此。

控制单元325包括一个或多个处理器。控制单元325控制驾驶支持装置32的整体操作。例如，控制单元325使用从第一接收器12获取的主车辆的第一位置信息P来执行第二车辆30的驾驶支持。

例如，控制单元325经由通信装置31从服务器20接收每个路段内的第一位置信息P的计算精度S。控制单元325监视从第一接收器12获取的主车辆的第一位置信息P。

当主车辆进入相应的路段时，在该路段内行驶期间，控制单元325基于接收到的计算精度S来执行操作。例如，当计算精度S等于或大于预定的基准计算精度时，控制单元325执行要求具有满足预定基准的高精度的主车辆的位置信息(例如，其误差等于或小于几厘米的位置信息)的第一操作。另一方面，当计算精度S小于预定基准计算精度时，控制单元325执行第二操作或第三操作，第二操作可以使用具有不满足预定基准的低精度的主车辆的位置信息(例如，其误差大于几厘米的位置信息)来执行，第三操作可以在不使用主车辆的位置信息的情况下执行。以这种方式，第二车辆30可以根据第一位置信息P的计算精度执行适当的操作。

下面将参照图6描述第一车辆10的操作流程。

步骤S100：第一接收器12使用来自第一卫星系统的定位信号计算主车辆的第一位置信息P。

步骤S101：第二接收器13计算通过使用来自第二卫星系统的定位增强信号校正第一位置信息P的误差而获得的第二位置信息Q。

步骤S102：通信装置11获取第一位置信息P和第二位置信息Q的组合。

步骤S103：通信装置11将获取的第一位置信息P和第二位置信息Q的组合发送到服务器20。

下面将参照图7描述服务器20的操作流程。

步骤S200：服务器20从第一车辆10接收第一位置信息P和第二位置信息Q。这里，假设第一位置信息P和第二位置信息Q的多个组合一起从一个或多个第一车辆10接收。

步骤S201：服务器20针对第一位置信息P和第二位置信息Q的每个组合计算第一位置信息P与第二位置信息Q之间的差异信息D。

步骤S202：针对每个路段，服务器20基于一条或多条差异信息D来估计道路地图上的每个路段内的第一位置信息P的计算精度S，其中由相应的第二位置信息Q指示的位置在所述路段内。计算精度S例如是基于一条或多条差异信息D的平均值来确定的，但不限于平均值，而是可以基于任意统计指标来确定。

步骤S203：服务器20输出路段内的第一位置信息P的计算精度S的信息，并将该信息发送到第二车辆30。

下面将参照图8描述第二车辆30的操作流程。

步骤S300：通信装置31从服务器20接收每个路段内的第一位置信息P的计算精度S的信息。

步骤S301：第一接收器12使用来自第一卫星系统的定位信号计算主车辆的第一位置信息P。

步骤S302：驾驶支持装置32监测由第一接收器12计算出的主车辆的第一位置信息P。

步骤S303：驾驶支持装置32基于主车辆的第一位置信息P判定主车辆是否已经进入步骤S300中的路段。当判定主车辆已进入该路段时(步骤S303中为“是”)，流程转到步骤S304。另一方面，当判定主车辆尚未进入该路段时(步骤S303中为“否”)，流程返回到步骤S303。

步骤S304：在相应路段行驶期间，驾驶支持装置32基于步骤S300中的计算精度S来执行操作。例如，当计算精度S等于或大于预定的基准计算精度时，执行要求具有满足预定基准的高精度的主车辆的位置信息(例如，其误差等于或小于几厘米的位置信息)的第一操作。另一方面，当计算精度S小于预定的基准计算精度时，执行第二操作或第三操作，第二操作可以使用具有不满足预定基准的低精度的主车辆的位置信息(例如，其误差大于几厘米的位置信息)来执行，第三操作可以在不使用主车辆的位置信息的情况下执行。

如上所述，根据该实施例的信息处理系统1针对由第一车辆10计算出的、主车辆的第一位置信息P和第二位置信息Q的每个组合，计算第一位置信息P与第二位置信息Q之间的差异信息D。信息处理系统1基于一条或多条差异信息D来估计路段内的第一位置信息P的计算精度S，并输出计算精度S，其中，由相应的第二位置信息Q指示的位置在该路段内。利用该配置，可以准备其中映射有第一位置信息P的计算精度S的道路地图数据。

虽然上面已经参照附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员应该注意，可以基于本公开内容以各种形式来对本发明进行变型或修正。因此，应该注意，变型和修正包括在本发明的范围内。例如，可以在没有逻辑不一致的情况下重新布置装置或步骤中包括的功能，并且多个装置或步骤可以组合到一个装置或步骤中或者可以被划分。

例如，在上述实施例中，一个装置或单元的一些元件和功能可以包括在另一装置中。多个装置可以实施为单个装置。例如，在上述实施例中由第一车辆10执行的一些处理操作可以由服务器20执行，或者由服务器20执行的一些处理操作可以由第一车辆10执行。例如。在上述实施例中由服务器20执行的计算第一位置信息P与第二位置信息Q之间的差异信息D的处理可以由第一车辆10执行。

例如，在上述实施例中，第二位置信息Q是通过使用来自第二卫星系统的定位增强信号校正第一位置信息P的误差而获得的位置信息。然而，除了来自第二卫星系统的定位增强信号之外，第一车辆10可以使用通过使用来自诸如车载相机的传感器的信息来校正第一位置信息P的误差而获得的位置信息作为第二位置信息Q。

例如，诸如智能手机或计算机的信息处理装置可以用作上述实施例中的通信装置11或31、第一接收器12、第二接收器13、服务器20或驾驶支持装置32。具体地，描述用于实现实施例中的通信装置11等的功能的处理详情的信息处理程序存储在信息处理装置的存储器中，并且该信息处理程序由信息处理装置的处理器读取和执行。因此，本发明还可以体现为可以由处理器执行的信息处理程序，以及作为存储信息处理程序的存储介质。