阅读说明：本技术 确定基站运动的方法、装置、基站、rtk系统及存储介质 (Method and device for determining base station movement, base station, RTK system and storage medium ) 是由 钟柱坚 于 2019-10-25 设计创作，主要内容包括：本公开提供一种用于确定基站运动的方法、基站、RTK系统以及存储介质。基站观测卫星导航信号,根据观测到的卫星导航信号得到基站的第一位置信息,判断基站可能发生运动,接收来自其他基站的与位置定位相关联的差分数据,根据第一位置信息与差分数据得到第二位置信息,在第二位置信息与已知位置信息不一致的情况下确定基站发生运动。通过该技术方案,当基站检测自身是否被移动时相当于同时充当基准基站和移动站的角色,即能正常为其他无人机提供差分数据,也能接收其他基准基站的差分数据,进行高精度解算以确定自身是否被移动。基站能够准确快速判断自身是否被移动,防止因为基站被移动导致无人机跟着飞偏。(The present disclosure provides a method for determining base station motion, a base station, an RTK system, and a storage medium. The base station observes satellite navigation signals, first position information of the base station is obtained according to the observed satellite navigation signals, the base station is judged to possibly move, differential data which are from other base stations and are related to position location are received, second position information is obtained according to the first position information and the differential data, and the base station is determined to move under the condition that the second position information is inconsistent with known position information. Through the technical scheme, when the base station detects whether the base station is moved, the base station is equivalent to a role of simultaneously serving as a reference base station and a mobile station, namely, the base station can normally provide differential data for other unmanned aerial vehicles, can also receive the differential data of other reference base stations, and carries out high-precision calculation to determine whether the base station is moved. Whether base station can accurate snap judgments self moved, prevent because the base station is moved and lead to unmanned aerial vehicle and then fly partially.)

确定基站运动的方法、装置、基站、RTK系统及存储介质

技术领域

本公开涉及全球导航卫星系统(GNSS)定位领域，具体地涉及一种用于确定基站运动的方法、用于确定基站运动的装置、基站、RTK系统以及存储介质。

背景技术

全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)，例如北斗系统、GPS、GLONASS、Galileo系统等，是以人造卫星作为导航台的星级无线电导航系统，为全球陆、海、空、天的各类军民载体提供全天候、高精度的位置、速度和时间信息。

实时动态载波相位差分(Real-time kinematic，RTK)技术是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法。RTK系统可以包括固定基站(基准站)、数据链路和移动站。基准站为移动站提供差分数据，移动站接收到差分数据后结合自身定位数据解算出高精度坐标。

目前现有固定基站检测自身是否被移动，是通过长时间单点定位的坐标与给基站输入的参考坐标进行对比来判断固定基站自身是否被移动。单点定位以12小时、24小时或者更长的时间得到低精度坐标，其缺点是效率低，且精度低因此容易出现误判。

发明内容

本公开实施方式的目的是提供能够更准确地判断基站是否发生运动的一种基站、RTK系统、用于确定基站运动的方法、装置以及计算机可读存储介质。

为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种基站，包括：

第一通信装置；

定位装置，被配置成：

观测卫星导航信号；

根据观测到的卫星导航信号得到基站的第一位置信息；以及处理器，被配置成：

获取第一位置信息；

判断基站可能发生运动；

通过第一通信装置接收来自其他基站的与位置定位相关联的差分数据；

根据第一位置信息与差分数据得到第二位置信息；以及

在第二位置信息与已知位置信息不一致的情况下，确定基站发生运动。

可选地，处理器被配置成判断基站可能发生运动包括：

在基站的速度大于速度阈值的情况下，判断基站可能发生运动。

可选地，处理器还被配置成：

判断基站未发生运动；

通过第一通信装置定期接收差分数据；

根据位置信息与定期接收的差分数据得到第三位置信息；

根据第三位置信息与已知位置信息的一致性判断来确定基站是否发生运动。

可选地，处理器还被配置成通过第一通信装置向与基站通信的移动站和/或服务器传送用于指示基站发生运动的消息。

可选地，基站还包括第二通信装置，被配置成与地面站通信，其中已知位置信息接收自地面站。

可选地定位装置还被配置成基于多普勒效应根据卫星导航信号得到基站的速度。

可选地，处理器还被配置成用第三位置信息更新已知位置信息。

可选地，基站包括基于实时动态载波相位差分RTK技术的固定基站或移动基站。

根据本公开的第二方面，提供一种基于实时动态载波相位差分技术的系统，包括：

多个基站，多个基站中的至少一个基站是根据权利要求1至8中任意一项的基站；

移动站；以及

服务器，被配置成与基站和移动站通信。

根据本公开的第三方面，提供一种用于确定基站运动的方法，包括：

获取基站的第一位置信息；

判断基站可能发生运动；

接收来自其他基站的与位置定位相关联的差分数据；

根据第一位置信息与差分数据得到第二位置信息；以及

在第二位置信息与已知位置信息不一致的情况下，确定基站发生运动。

可选地，判断基站可能发生运动包括：

在基站的速度大于速度阈值的情况下，判断基站可能发生运动。

可选地，方法还包括：

判断基站未发生运动；

定期接收差分数据；

根据第一位置信息与定期接收的差分数据得到第三位置信息；以及

根据第三位置信息与已知位置信息的一致性判断来确定基站是否发生运动。

可选地，方法还包括：

向与基站通信的移动站和/或服务器传送用于指示基站发生运动的消息。

可选地，方法还包括：

用第三位置信息更新已知位置信息。

根据本公开的第四方面，提供一种用于确定基站运动的装置，包括：

获取模块，被配置成获取基站的第一位置信息；

判断模块，被配置成判断基站可能发生运动；

接收模块，被配置成接收来自其他基站的与位置定位相关联的差分数据；

得到模块，被配置成根据第一位置信息与差分数据得到第二位置信息；以及

确定模块，被配置成在第二位置信息与已知位置信息不一致的情况下，确定基站发生运动。

根据本公开的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，指令在被处理器执行时能够使得处理器执行上述的用于确定基站运动的方法。

通过上述技术方案，当基站检测自身是否被移动时相当于同时充当基准基站和移动站的角色，即能正常为其他无人机提供RTCM差分数据，也能接收其他基准基站的RTCM差分数据，进行高精度解算以确定自身是否被移动。基站能够准确快速判断自身是否被移动，防止因为基站被移动导致无人机跟着飞偏。

本公开实施方式的其它特征和优点将在随后的

具体实施方式

部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开实施方式，但并不构成对本公开实施方式的限制。在附图中：

图1是示意性示出了可以实施根据本公开的实施方式的基于实时动态(real-timekinematic，RTK)载波相位差分技术的系统(以下称为“RTK系统”)的示例的示意图；

图2是示意性示出了根据本公开的实施方式的基站的示例的框图；

图3是示意性示出了根据本公开的实施方式的基站的另一示例的框图；

图4是示意性示出了根据本公开的实施方式的用于确定基站的运动的方法的示例的流程图；以及

图5是示意性示出了根据本公开的实施方式的用于确定基站的运动的方法的另一示例的流程图。

附图标记说明

100 RTK系统 110 基站

120 数据链路 130 移动站

140 服务器 150 地面站

210 基站 211 第一通信模块

212 定位装置 213 处理器

214 第二通信模块 215 指示装置

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

需要说明，若本公开实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本公开实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本公开要求的保护范围之内。

图1是示意性示出了可以实施根据本公开的实施方式的RTK系统100的示例的示意图。如图1所示，RTK系统100可以包括基准基站110、数据链路和移动站130。基准基站110可以被配置成观测卫星导航信号，根据观测到的卫星导航信号得到自身的位置信息(例如，计算位置坐标)，将得到的位置信息和获取的已知位置信息(例如，参考坐标)进行计算得到差分数据(例如RTCM格式的差分数据)，并将差分数据提供给移动站130。基准基站110可以包括固定基站和移动基站。固定基站可以是安装在固定的地理位置(例如地势较高地方、开阔地)的基站，可以全天候传送位置信息(和/或差分数据)。移动基站可以是可以灵活设置在不同地理位置的基站，可以在需要时传送位置信息(和/或差分数据)。

在一个示例中，基准基站110可以与地面站通信并可以从地面站接收已知位置信息(例如参考坐标)。基准基站110与地面站通信的方式可以包括有线通信方式或无线通信方式。无线通信方式可以包括但不限于，移动通信(例如，2G、3G、4G或5G等)、蓝牙通信、Wi-Fi、近场通信(NFC)。

地面站150可以是具有对无人机和任务载荷进行监控和操纵的能力的设备。地面站150的功能可以包括飞行监控、航线规划、任务回放、地图导航等，并且支持多架无人机的控制与管理。

移动站130可以被配置成例如通过数据链路从基准基站110接收差分数据(例如RTCM差分数据)，通过观测卫星导航信号得到自身的位置信息(例如位置坐标)，然后根据差分数据和该位置信息解算出高精度的位置信息(例如位置坐标)。移动站130的示例可以包括但不限于，无人机、测绘器。

在一个实施方式中，RTK系统100还可以包括服务器140。服务器140可以与基准基站110和移动站130通信(例如通过数据链路)，用于转发基准基站110和移动站130之间通信的数据，例如差分数据。虽然图1中示出基准基站110是通过服务器140与移动站130进行通信，但是基准基站110也可以通过空中接口直接与移动站130进行通信。

数据链路的示例可以包括但不限于，射频、微波、厘米波、微米波、红外线(IR)、紫外线(UV)、可见光、Wi-Fi、移动通信。移动通信的示例可以包括2G(例如，GSM、CDMA)、3G(例如，WCDMA、WCDMA、TD-SCDMA、CDMA2000)、4G(例如，WiMAX、LTE、LTE-A、LTE-A Pro)、5G(例如，自组织网络、D2D(device-to-device)通信、M2M(machine-to-machine)通信)。

虽然在图1中只示出了一个基准基站110，但是可以根据需要在相同和/或不同位置设置多个基准基站110。多个基准基站110可以包括多个固定基站、多个移动基站或固定基站和移动基站的组合。

图2是示意性示出了根据本公开的实施方式的基站的示例的框图。如图2所示，在本公开的实施方式中，提供了一种基站210，可以包括第一通信装置211、定位装置212以及处理器213。

第一通信装置211可以被配置成与移动站130、服务器140和/或其他基站通信(图中未示出)，从移动站130、服务器140和/或其他基站接收信号、消息、信息和/或数据，和/或向移动站130、服务器140和/或其他基站传送信号、消息、信息和/或数据。第一通信装置211可以采用合适的无线通信技术，包括但不限于，例如，射频、微波、厘米波、微米波、红外线(IR)、紫外线(UV)、可见光、Wi-Fi、移动通信。移动通信的示例可以包括2G(例如，GSM、CDMA)、3G(例如，WCDMA、WCDMA、TD-SCDMA、CDMA2000)、4G(例如，WiMAX、LTE、LTE-A、LTE-APro)、5G(例如，自组织网络、D2D(device-to-device)通信、M2M(machine-to-machine)通信)。

定位装置212可以是用于确定基站210的地理位置(例如坐标)的设备。定位装置212可以是基于全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)的装置，GNSS可以包括例如北斗系统、GPS系统、GLONASS系统、Galileo系统。

定位装置212可以被配置成观测卫星导航信号，根据观测到的卫星导航信号得到基站210的位置信息。以GPS系统为例，定位装置212可以根据从GPS卫星观测到的卫星导航信号计算出基站210的位置信息(例如坐标)。

处理器213可以被配置成与第一通信装置211和定位装置212通信。处理器213可以通过第一通信装置211与移动站130、服务器140和/或其他基站通信。

处理器213的示例可以包括通用处理器、专用处理器、常规处理器、数字信号处理器(DSP)、多个微处理器、与DSP核心关联的一个或多个微处理器、控制器、微控制器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)电路、其他任何类型的集成电路(IC)以及状态机等等。处理器可以执行信号编码、数据处理、功率控制、输入/输出处理。

定位装置212可以基于多普勒效应根据卫星导航信号来确定基站210运动的速度。处理器213可以从定位装置212获取该速度，从而判断基站210是否发生运动(例如，可能发生运动)。在本公开的一实施方式中，可以设定速度阈值，如果确定的速度大于该速度阈值，则处理器213可以判断基站210发生运动(例如，可能发生运动)。速度阈值的范围可以是7cm/s至18cm/s，优选为10cm/s。

但是，如上所述的利用多普勒效应确定速度的精度(误差在20cm/s)比较低，会存在误判的可能。也就是说，根据多普勒效应确定的速度判断出基站210的运动状态(即，运动或禁止)与基站210实际的运动状态可能相反。

为了能够更精确地确定基站210的实际运动状态，在该实施方式中，在处理器213判断基站210可能发生运动的情况下(例如，基站210的速度大于速度阈值)，处理器213可以通过第一通信装置211向其他基站(例如基准基站，包括固定基站或移动基站)请求差分数据(例如RTCM格式的差分数据)。其他基站接收到该请求后，传送差分数据。通过第一通信装置211接收到传送的差分数据之后，处理器213可以根据定位装置212得到的位置信息(例如坐标)与差分数据得到(例如解算出)修正的位置信息(例如坐标)，然后将修正的位置信息(例如坐标)与已知位置信息(例如坐标)进行比较，如果二者不一致，则可以确定基站210实际发生运动。由于利用差分数据得到的位置信息(例如坐标)可以是高精度的(例如，厘米级)，因此可以很大程度上弥补仅靠定位装置212基于多普勒效应判断基站210是否运动这种方式所存在的缺陷，避免误判。

在本公开的实施方式中，基站210可以包括固定基站和/或移动基站。固定基站可以是安装在固定的地理位置(例如地势较高地方、开阔地)的基站，可以全天候传送位置信息(和/或差分数据)。移动基站可以是可以灵活设置在不同地理位置的基站，可以在需要时传送位置信息(和/或差分数据)。

已知位置信息可以是在设置基站210时被配置的。在一个示例中，可以在安装基站210时将代表基站210的安装点的已知位置信息(例如坐标)输入到基站210。例如，可以通过基站210的输入设备输入该已知位置信息(例如坐标)。输入设备的示例可以包括但不限于，鼠标、键盘、轨迹球、触摸板、语音输入设备、手势输入设备、或这些的任意组合。在另一示例中，已知位置信息可以是通过地面站150配置的。图3是示意性示出了根据本公开的实施方式的基站的另一示例的框图。如图3所示，在本公开的一实施方式中，基站210还可以包括第二通信装置。第二通信装置可以与地面站150通信，用于接收来自地面站150的信号、消息、信息和/或数据，和/或向地面站150传送信号、消息、信息和/或数据。第二通信装置可以采用任何合适的通信技术与地面站150进行通信。在一个示例中，第二通信装置可以使用有线(例如电缆)的方式与地面站150进行通信。在另一示例中，第二通信装置可以使用无线的方式与地面站150进行通信。适用于第二通信装置的无线通信方式的示例可以包括但不限于，射频、微波、厘米波、微米波、红外线(IR)、紫外线(UV)、可见光、Wi-Fi、移动通信、蓝牙、近场通信(NFC)。

参考图3，在本公开一实施方式中，基站210还可以包括指示装置215，被配置成指示基站210的各种工作状态。例如指示装置215可以包括指示灯。指示灯可以包括电源指示灯、网络连接状态指示灯和/或定位状态指示灯。

在本公开的进一步实施方式中，如果处理器213判断基站210未发生运动，即上述的速度未超过(例如，小于或等于)速度阈值，那么处理器213可以通过第一通信装置211定期接收差分数据。具体地，处理器213可以定期向其他基站(经由第一通信装置211)请求差分数据。其他基站接收到该请求后，向基站210传送自身生成的差分数据。处理器213接收到该差分数据后，可以将定位装置212生成的位置信息(例如坐标)与该差分数据进行处理(例如解算)，以得到修正后的位置信息(例如坐标)。处理器213然后可以根据该修正后的位置信息(例如坐标)与已知位置信息(例如坐标)进行一致性判断来确定基站210实际是否发生运动。具体地，如果修正后的位置信息(例如坐标)与已知位置信息(例如坐标)一致，则可以确定基站210没有发生运动，如果不一致，则可以确定基站210发生运动。处理器213接收差分数据的间隔可以例如是数分钟(例如，5分钟、10分钟、30分钟)、数小时(例如12小时、24小时)，或数天。

在本公开的进一步实施方式中，处理器213可以被配置成在判断修正后的位置信息(例如坐标)与已知位置信息(例如坐标)不一致的情况下，可以用该修正后的位置信息(例如坐标)更新已知位置信息(例如坐标)。也就是说，将修正后的位置信息(例如坐标)确定为新的已知位置信息(例如坐标)。在一个示例中，处理器213可以自发地进行该更新操作。在另一示例中，该更新可以由管理员远程操作。例如，管理员可以通过地面站150来操作处理器213进行该更新。

在本公开的另一实施方式中，基站210和其他基站可以与服务器140通信，基站210可以将差分数据请求传送到服务器140，服务器140可以将该差分数据请求转发到其他基站。其他基站可以将差分数据传送到服务器140，服务器140可以将该差分数据转发到基站210。

在本公开的实施方式中，差分数据可以例如是国际海运事业无线电技术委员会(Radio Technical Commission for Maritime Services，RTCM)格式的差分数据(RTCM差分数据)。

在本公开的实施方式中，处理器213可以被配置成在确定基站210发生运动的情况下，通过第一通信装置211上报该运动状态。具体地，在一个示例中，处理器213可以被配置成向与该基站210通信(例如直接通信)的移动站130传送用于指示基站210发生运动的消息。移动站130在接收到该消息后，可以做出相应的动作，例如禁止连接该基站210，忽略从该基站210接收的差分数据，屏蔽该基站210等。在另一示例中，处理器213可以被配置成向与该基站210通信的服务器140传送用于指示基站210发生运动消息。服务器140接收到该消息后可以进行报警，并可以向移动站130提醒该基站210的运动状态。移动站130接收到该提醒后，可以做出相应的动作，例如禁止连接该基站210，忽略从该基站210接收的差分数据，屏蔽该基站210等。在再一个示例中，处理器213可以被配置成向移动站130和服务器140传送用于指示该基站210发生运动的消息。

本公开的实施方式中的基站210可以是基于RTK技术的基站，该基站210可以用作RTK系统100中的基准基站(例如图1中示出的基准基站110)。基站210可以包括固定基站或移动基站。

当基站210检测自身是否被移动时相当于同时充当基准基站和移动站的角色，即能正常为其他无人机提供RTCM差分数据，也能接收其他基准基站的RTCM差分数据，进行高精度解算以确定自身是否被移动。采用RTK技术基站能够准确快速判断自身是否被移动，防止因为基站被移动导致无人机跟着飞偏。

参考图1，在本公开的一实施方式中，提供了一种基于RTK技术的系统100(称为RTK系统100)，该系统100可以包括多个基站110，多个基站110中的至少一个基站可以是上述实施方式中的基站210；移动站130；服务器140，被配置成与基站110和移动站130通信。

除了能执行传统的功能之外，RTK系统100还可以执行前述实施方式中与确定基站是否发生运动相关的功能或特征。

图4是示意性示出了根据本公开的实施方式的用于确定基站的运动的方法的示例的流程图。如图4所示，在本公开的一实施方式中，提了一种用于确定基站运动的方法，该方法可以包括以下步骤。

在步骤S11中，获取基站的第一位置信息，例如该第一位置信息可以从定位装置(例如上述的定位装置212)获取；

在步骤S12中，判断基站可能发生运动；

在步骤S13中，接收来自其他基站的与位置定位相关联的差分数据；

在步骤S14中，根据第一位置信息与差分数据得到第二位置信息；以及

在步骤S15中，在第二位置信息与已知位置信息不一致的情况下，确定基站发生运动。

其中，判断基站可能发生运动可以包括：

在基站的速度大于速度阈值的情况下，判断基站可能发生运动。

其中，该方法还可以包括：

判断基站未发生运动；

定期接收差分数据；

根据第一位置信息与定期接收的差分数据得到第三位置信息；以及

根据第三位置信息与已知位置信息的一致性判断来确定基站是否发生运动。

其中，该方法还可以包括：向与基站通信的移动站和/或服务器传送用于指示基站发生运动的消息。

其中，该方法还可以包括：用第三位置信息更新已知位置信息。

图5是示意性示出了根据本公开的实施方式的用于确定基站的运动的方法的另一示例的流程图。在本公开的另一实施方式中，提了一种用于确定基站运动的方法，该方法可以包括以下步骤。

在步骤S201中，观测卫星导航信号。

在步骤S202中，根据观测到的卫星导航信号得到基站的第一位置信息；

在步骤S203中，判断基站是否可能发生运动；

在步骤S204中，在判断基站可能发生运动的情况下，接收来自其他基站的与位置定位相关联的差分数据；

在步骤S205中，根据第一位置信息与差分数据得到第二位置信息；

在步骤S206中，判断第二位置信息与已知位置信息是否一致；

在步骤S207中，在判断出第二位置信息与已知位置信息不一致的情况下，确定基站发生运动。

其中，该方法还可以包括在步骤S207中确定基站发生运动情况下，可以执行相应动作。例如，基站可以向与基站通信的移动站和/或服务器传送用于指示基站发生运动的消息(步骤S208)。

在步骤S209中，在判断出第二位置信息与已知位置信息一致的情况下，确定基站未发生运动。

进一步地，如果在步骤S203中，判断基站未发生运动，则在步骤S210中，定期接收差分数据；

在步骤S211中，根据第一位置信息与定期接收的差分数据得到第三位置信息；

在步骤S212中，判断第三位置信息与已知位置信息是否一致；

在步骤S213中，在判断出第三位置信息与已知位置信息一致的情况下，确定基站没有发生运动；

在步骤S214中，在判断出第三位置信息与已知位置信息不一致的情况下，确定基站发生运动。

其中，该方法还可以包括在步骤S214中确定基站发生运动情况下，可以执行相应的动作。例如，基站可以用第三位置信息更新已知位置信息(步骤S215)。

如图4所示的根据本公开实施方式的方法可以例如由前述实施方式中的基站210(例如，处理器213)来执行。

如图5所示的根据本公开实施方式的方法可以例如由前述实施方式中的基站210来执行。

在本公开的一实施方式中，提供一种用于确定基站运动的装置，包括：

获取模块，被配置成获取基站的第一位置信息；

判断模块，被配置成判断基站可能发生运动；

接收模块，被配置成接收来自其他基站的与位置定位相关联的差分数据；

得到模块，被配置成根据第一位置信息与差分数据得到第二位置信息；以及

确定模块，被配置成在第二位置信息与已知位置信息不一致的情况下，确定基站发生运动。

在本公开的一实施方式中，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，该指令在被处理器(例如处理器213)执行时能够使得处理器执行例如参考图4或图5描述的用于确定基站运动的方法。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本公开的实施方式可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施方式、完全软件实施方式、或结合软件和硬件方面的实施方式的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开实施方式的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施方式均采用递进的方式描述，各个实施方式之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施方式重点说明的都是与其他实施方式的不同之处。尤其，对于系统实施方式而言，由于其基本相似于方法实施方式，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施方式的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的实施方式而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。