阅读说明：本技术 自动泊车方法、装置及车辆 (Automatic parking method and device and vehicle ) 是由 朱丽丽 于 2018-06-29 设计创作，主要内容包括：本发明提出一种车辆及其自动泊车方法和装置,其中,方法包括：启动自动泊车功能,控制车辆按照泊车轨迹进行行驶；根据实时采集的所述车辆的周围环境信息和泊车位的信息,判断所述泊车轨迹中所述车辆未行驶部分是否可行；若否,则根据所述车辆的周围环境信息和所述泊车位的信息,对所述泊车轨迹进行重新规划,从而能够在行车轨迹不可行时对泊车轨迹进行调整,提高泊车成功率。(The invention provides a vehicle and an automatic parking method and device thereof, wherein the method comprises the following steps: starting an automatic parking function, and controlling the vehicle to run according to a parking track; judging whether the part of the parking track where the vehicle does not run is feasible according to the surrounding environment information of the vehicle and the information of the parking space which are acquired in real time; if not, the parking track is re-planned according to the surrounding environment information of the vehicle and the information of the parking space, so that the parking track can be adjusted when the driving track is not feasible, and the success rate of parking is improved.)

自动泊车方法、装置及车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自动泊车方法、装置及车辆。

背景技术

近年来，随着各大城市汽车数量的剧增，停车困难的问题越来越严峻，在此情况下，自动泊车技术顺势而生。但是，相关技术存在的问题是，当自动泊车过程中遇到突发状况，例如泊车中遇到障碍物、最初选定的泊车位发生改变等，自动泊车系统仍会按照最初规划的泊车轨迹进行泊车或者直接退出自动泊车，导致泊车失败。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种自动泊车方法，以在行车轨迹不可行时对泊车轨迹进行调整，提高泊车成功率。

本发明的第二个目的在于提出一种自动泊车装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

本发明的第四个目的在于提出一种车载电子设备。

本发明的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第六个目的在于提出一种计算机程序产品。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种自动泊车方法，包括以下步骤：启动自动泊车功能，控制车辆按照泊车轨迹进行行驶；根据实时采集的所述车辆的周围环境信息和泊车位的信息，判断所述泊车轨迹中所述车辆未行驶部分是否可行；若否，则根据所述车辆的周围环境信息和所述泊车位的信息，对所述泊车轨迹进行重新规划。

根据本发明实施例的自动泊车方法，首先启动自动泊车功能，控制车辆按照泊车轨迹进行行驶，然后根据实时采集的车辆的周围环境信息和泊车位的信息，判断泊车轨迹中车辆未行驶部分是否可行，并在不可行时根据车辆的周围环境信息和泊车位的信息，对泊车轨迹进行重新规划。由此，本发明实施例的泊车方法能够实时识别规划轨迹的未行驶部分是否可行，并在不可行时对泊车轨迹进行调整，从而有效降低了泊车时泊车轨迹的不确定性，提高了泊车轨迹的可行性，保证了自动泊车能够实时有效的完成，提升用户的体验。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的自动泊车装置，包括：探测模块，用于采集车辆的周围环境信息和泊车位的信息；启动模块，用于启动自动泊车功能，控制车辆按照泊车轨迹进行行驶；判断模块，用于根据实时采集的所述车辆的周围环境信息和泊车位的信息，判断所述泊车轨迹中所述车辆未行驶部分是否可行；规划模块，用于若所述泊车轨迹中所述车辆未行驶部分不可行，则根据所述车辆的周围环境信息和所述泊车位的信息，对所述泊车轨迹进行重新规划。

根据本发明实施例提出的自动泊车装置，通过探测模块获取车辆的周围环境信息和泊车位的信息，启动模块启动自动泊车功能，控制车辆按照泊车轨迹进行行驶，判断模块根据实时采集的车辆的周围环境信息和泊车位的信息，判断泊车轨迹中车辆未行使部分是否可行，若泊车轨迹中车辆未行驶部分不可行，规划模块则根据车辆的周围环境信息和泊车位的信息，对泊车轨迹进行重新规划。由此，本发明实施例的泊车装置能够实时识别规划轨迹的未行驶部分是否可行，并在不可行时对泊车轨迹进行调整，从而有效降低了泊车时泊车轨迹的不确定性，提高了泊车轨迹的可行性，保证了自动泊车能够实时有效的完成，提升用户的体验。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出的一种车辆，包括本发明第二方面实施例的自动泊车装置。

根据本发明实施例的车辆，能够有效降低泊车时泊车轨迹的不确定性，提高泊车轨迹的可行性，保证了自动泊车能够实时有效的完成，提升用户的体验。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出的一种车载电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现本发明第一方面实施例的自动泊车方法。

根据本发明实施例的车载电子设备，能够有效降低泊车时泊车轨迹的不确定性，提高泊车轨迹的可行性，保证了自动泊车能够实时有效的完成，提升用户的体验。

为达到上述目的，本发明第五方面实施例提出的一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现本发明第一方面实施例的自动泊车方法。

根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，能够有效降低泊车时泊车轨迹的不确定性，提高泊车轨迹的可行性，保证了自动泊车能够实时有效的完成，提升用户的体验。

为达到上述目的，本发明第六方面实施例提出的一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行本发明第一方面实施例的自动泊车方法。

根据本发明实施例的计算机程序产品，能够有效降低泊车时泊车轨迹的不确定性，提高泊车轨迹的可行性，保证了自动泊车能够实时有效的完成，提升用户的体验。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明实施例的自动泊车方法的流程图；

图2为根据本发明一个具体实施例的自动泊车方法的流程图；

图3为根据本发明实施例的自动泊车装置的方框示意图；

图4为根据本发明实施例的车辆的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

需要说明的是，因外界实际环境因素的多变性，导致自动泊车时预设的泊车轨迹可行性下降，甚至造成自动泊车中途被阻断，相关技术中的自动泊车系统将直接退出自动泊车功能，导致泊车失败。

基于上述原因，本申请提出了一种自动泊车方法。

下面参考附图描述本发明实施例的自动泊车方法、装置及车辆。

图1为根据本发明实施例的自动泊车方法的流程图。如图1所示，本发明实施例的自动泊车方法，包括以下步骤：

S1：启动自动泊车功能，控制车辆按照泊车轨迹进行行驶。

应当理解的是，在用户启动自动泊车功能之后，自动泊车系统按照当前时刻的车辆周围信息和泊车位的信息规划泊车轨迹，控制车辆按照泊车轨迹进行行驶。

S2：根据实时采集的车辆的周围环境信息和泊车位的信息，判断泊车轨迹中车辆未行驶部分是否可行。

根据本发明的一个实施例，实时采集的车辆的周围环境信息，包括：根据图像采集装置获取实时车辆的周围环境信息；或者根据服务器获取实时车辆的周围环境信息；其中，车辆的周围环境信息包括：车辆与泊车位之间的相对位置信息和/或车辆与周围障碍物之间的相对位置信息。

另外，还可实时采集的车辆的泊车位的信息，包括：根据图像采集装置获取实时车辆的泊车位的信息；或者根据服务器获取实时车辆的泊车位的信息；其中，泊车位的信息包括以下信息中的任意一种或多种的组合：泊车位的空间大小信息、泊车位的位置信息和泊车位的周围车辆信息，障碍物可为泊车位的周围绿化带等、收费杆和垃圾桶。

也就是说，车辆上可设置有图像采集装置，用于实时获取车辆的周围环境信息和泊车位的信息中的一个或多个，或者车辆上还可设置有与服务器进行通信的通讯设备，以从服务器获取实时车辆的周围环境信息和泊车位的信息中的一个或多个。

应当理解的是，随着车辆按照泊车轨迹行驶，车辆与泊车位和障碍物之间的角度、距离等会随着车辆的移动而改变；泊车位的周围车辆信息可包括泊车位周围车辆的数量和位置，例如，作为参考的前车或后车中的至少一个被移走，又如，作为参考的车辆由只有前车或只有后车变为既有前车又有后车等。

根据本发明的一个实施例，根据实时采集的车辆的周围环境信息和泊车位的信息，判断泊车轨迹中车辆未行驶部分是否可行，包括：根据实时采集的车辆的周围环境信息，判断泊车轨迹中车辆未行驶部分中，是否存在障碍物；根据实时采集的泊车位的信息，判断泊车位是否发生改变；若泊车轨迹中车辆未行驶部分中存在障碍物和/或泊车位发生改变，则判断泊车轨迹中车辆未行驶部分不可行。

具体而言，实时采集车辆的周围信息，然后判断泊车轨迹中车辆未行驶部分中是否存在障碍物，如果泊车轨迹中车辆未行驶部分中存在障碍物，例如，泊车轨迹中车辆未行驶部分中含有绿化带、收费杆、垃圾桶等任意障碍物，则判断泊车轨迹中车辆未行驶部分不可行，如果泊车轨迹中车辆未行驶部分中无障碍物，例如泊车轨迹中未行驶部分中不含有绿化带、收费杆、垃圾桶等任意障碍物，则判断泊车轨迹中车辆未行驶部分可行；以及，实时采集泊车位的信息，然后泊车位是否发生改变，如果泊车位发生改变，则判断泊车轨迹中车辆未行驶部分不可行，如果泊车位未发生改变，则判断泊车轨迹中车辆未行驶部分可行。

S3：若泊车轨迹中车辆未行驶部分不可行，则根据车辆的周围环境信息和泊车位的信息，对泊车轨迹进行重新规划。

即言，如果泊车轨迹中车辆未行驶部分中存在障碍物和/或泊车位发生改变，则根据车辆的周围环境信息和泊车位的信息，对泊车轨迹进行重新规划。

由此，通过实时根据车辆的周围环境信息和泊车位的信息对泊车轨迹中车辆未行驶部分的可行性判断，可以及时识别出自动泊车的异常，以及在识别出自动泊车异常时，根据车辆的周围环境信息和泊车位的信息进行泊车轨迹的重新规划，能够有效提高泊车轨迹的可行性，保证了自动泊车的能够有效的完成，提升用户的体验。

根据本发明的一个实施例，自动泊车方法还包括：实时跟踪预设的泊车轨迹，以监控车辆的实际泊车轨迹是否位于预设的泊车轨迹的设定范围内，从而能够及时识别出车辆的实际泊车轨迹是否异常，防止车辆未能按照预设的泊车轨迹进行行驶，造成交通事故。

具体而言，启动自动泊车功能，控制车辆按照泊车轨迹进行行驶，获取车辆实际的行驶轨迹，判断车辆实际的行驶轨迹是否位于预设的泊车轨迹的设定范围内，如果是，则继续控制车辆按照泊车轨迹进行行驶，如果否，则根据车辆的周围环境和泊车位的信息，重新规划泊车轨迹，并控制车辆按照新的泊车轨迹进行行驶。

根据本发明的一个实施例，启动自动泊车功能之前可还包括：根据实时采集的车辆的周围环境信息和泊车位的信息，计算自动泊车起点；启动自动泊车功能，包括：在车辆到达自动泊车起点时，启动自动泊车功能。

需要说明的是，根据实时采集的车辆的周围环境信息和泊车位的信息(例如泊车位的空间大小、位置和周围的车辆信息)，结合本车的车辆信息(例如本车的外形大小等)，计算并判断目标泊车位是否符合本车的停车需求，如果目标泊车位符合本车的停车需求，则计算出当前目标车辆的自动泊车起点，如果目标泊车位不符合本车的停车需求，则自动泊车系统继续探测目标泊车位。

进一步地，启动自动泊车功能之前可还包括：根据实时采集的车辆的周围环境信息和泊车位的信息、自动泊车起点和车辆的位姿，规划泊车轨迹。其中，车辆的位姿是指在弯道行驶时车辆的位置和姿态，车身姿态由车内地板高度和相对地面线的倾角确定。

也就是说，在启动自动泊车功能之前，可实时采集车辆的周围环境信息和泊车位的信息，并根据车辆的周围信息和泊车位的信息计算自动泊车起点，同时根据车辆的周围环境信息和泊车位的信息、自动泊车起点和车辆的位姿规划泊车轨迹，然后启动自动泊车功能，以控制车辆按照泊车轨迹进行行驶。

下面参考图2来描述本发明的一个具体实施例。

图2为根据本发明一个具体实施例的自动泊车方法的流程图。如图2所示，本发明实施例的自动泊车方法，包括以下步骤：

S101：启动自动泊车功能，控制车辆按照当前的泊车轨迹行驶。

其中，当自动泊车功能开启后，预设的泊车轨迹为当前的泊车轨迹，即控制车辆按照预设的泊车轨迹行驶。

S102：实时跟踪当前的泊车轨迹。

S103：实时采集车辆的周围环境信息和泊车位的信息。

S104：判断当前的泊车轨迹是否完成。

如果是，则完成自动泊车；如果否，则执行步骤S105。

S105：判断泊车轨迹中车辆未行驶部分是否可行。

如果是，则返回步骤S102；如果否，则执行步骤S106。

S106：重新规划行车轨迹，并返回步骤S102。

综上所述，根据本发明实施例的自动泊车方法，首先启动自动泊车功能，控制车辆按照泊车轨迹进行行驶，然后根据实时采集的车辆的周围环境信息和泊车位的信息，判断泊车轨迹中车辆未行驶部分是否可行，并在不可行时根据车辆的周围环境信息和泊车位的信息，对泊车轨迹进行重新规划。由此，本发明实施例的泊车方法能够实时识别规划轨迹的未行驶部分是否可行，并在不可行时对泊车轨迹进行调整，从而有效降低了泊车时泊车轨迹的不确定性，提高了泊车轨迹的可行性，保证了自动泊车能够实时有效的完成，提升用户的体验。

图3为根据本发明实施例的自动泊车装置的方框示意图。如图3所示，本发明实施例的自动泊车装置100包括：探测模块10，启动模块20、判断模块30和规划模块40。

其中，探测模块10用于采集车辆的周围环境信息和泊车位的信息；启动模块20用于启动自动泊车功能，控制车辆按照泊车轨迹进行行驶；判断模块30用于根据实时采集的车辆的周围环境信息和泊车位的信息，判断泊车轨迹中车辆未行驶部分是否可行；规划模块40用于若泊车轨迹中车辆未行驶部分不可行，则根据车辆的周围环境信息和泊车位的信息，对泊车轨迹进行重新规划。

进一步地，自动泊车装置100还包括：跟踪模块，用于实时跟踪预设的泊车轨迹，以监控车辆的实际泊车轨迹是否位于预设的泊车轨迹的设定范围内。

进一步地，判断模块30具体用于：根据实时采集的车辆的周围环境信息，判断泊车轨迹中车辆未行驶部分中，是否存在障碍物；根据实时采集的泊车位的信息，判断泊车位是否发生改变；若泊车轨迹中车辆未行驶部分中存在障碍物和/或泊车位发生改变，则判断泊车轨迹中车辆未行驶部分不可行。

进一步地，探测模块还用于：根据图像采集装置获取实时车辆的周围环境信息；或者根据服务器获取实时车辆的周围环境信息；其中，车辆的周围环境信息包括：车辆与泊车位之间的相对位置信息和/或车辆与周围障碍物之间的相对位置信息。

进一步地，探测模块还用于：根据图像采集装置获取实时车辆的泊车位的信息；或者根据服务器获取实时车辆的泊车位的信息；其中，泊车位的信息包括以下信息中的任意一种或多种的组合：泊车位的空间大小信息、泊车位的位置信息和泊车位的周围车辆信息。

进一步地，启动模块20还用于：在启动自动泊车功能之前，根据实时采集的车辆的周围环境信息和泊车位的信息，计算自动泊车起点；启动模块20具体用于：在车辆到达自动泊车起点时，启动自动泊车功能。

进一步地，启动模块20还用于：在启动自动泊车功能之前，根据实时采集的车辆的周围环境信息和泊车位的信息、自动泊车起点和车辆的位姿，规划泊车轨迹。

需要说明的是，前述对自动泊车方法实施例的解释说明也适用于该实施例的自动泊车装置，此处不再赘述。

综上所述，根据本发明实施例提出的自动泊车装置，通过启动模块启动自动泊车功能，控制车辆按照泊车轨迹进行行驶，判断模块根据实时采集的车辆的周围环境信息和泊车位的信息，判断泊车轨迹中车辆未行使部分是否可行，若泊车轨迹中车辆未行驶部分不可行，规划模块则根据车辆的周围环境信息和泊车位的信息，对泊车轨迹进行重新规划。由此，本发明实施例的泊车装置能够实时识别规划轨迹的未行驶部分是否可行，并在不可行时对泊车轨迹进行调整，从而有效降低了泊车时泊车轨迹的不确定性，提高了泊车轨迹的可行性，保证了自动泊车能够实时有效的完成，提升用户的体验。

如图4所示，本发明实施例还提出了一种车辆200，包括前述的自动泊车装置100。

根据本发明实施例的车辆，能够有效降低泊车时泊车轨迹的不确定性，提高泊车轨迹的可行性，保证了自动泊车能够实时有效的完成，提升用户的体验。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种车载电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序，以实现前述实施例的自动泊车方法。

根据本发明实施例的车载电子设备，能够有效降低泊车时泊车轨迹的不确定性，提高泊车轨迹的可行性，保证了自动泊车能够实时有效的完成，提升用户的体验。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现前述实施例的自动泊车方法。

根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，能够有效降低泊车时泊车轨迹的不确定性，提高泊车轨迹的可行性，保证了自动泊车能够实时有效的完成，提升用户的体验。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行前述实施例的自动泊车方法。

根据本发明实施例的计算机程序产品，能够有效降低泊车时泊车轨迹的不确定性，提高泊车轨迹的可行性，保证了自动泊车能够实时有效的完成，提升用户的体验。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。