阅读说明：本技术 推拉送丝控制系统 (Push-pull wire feeding control system ) 是由 R·A·爱尔德里奇 于 2019-06-26 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种推拉送丝控制系统。公开了一种用于控制拉动电机的方法,该方法包括：基于代表由推动电机施加到焊丝上的力的信号与代表所期望由所述推动电机施加到所述焊丝上的力的信号之间的差异,生成误差信号；将代表由所述拉动电机施加到所述焊丝上的力的信号与所述误差信号进行比较,并且基于所述比较来生成输出信号；以及基于所述输出信号来控制所述拉动电机的电枢电流。(The invention relates to a push-pull wire feeding control system. A method for controlling a pull motor is disclosed, the method comprising: generating an error signal based on a difference between a signal representative of a force applied to a welding wire by a push motor and a signal representative of a desired force to be applied to the welding wire by the push motor; comparing a signal representative of a force applied to the welding wire by the pull motor to the error signal and generating an output signal based on the comparison; and controlling an armature current of the pull motor based on the output signal.)

推拉送丝控制系统

技术领域

本公开涉及一种推拉送丝控制系统。

背景技术

推拉送丝系统可以用于在各种应用(诸如焊接)中推进焊丝(wire)。推拉送丝系统包括推动电机和拉动电机。推动电机可以位于焊丝源(诸如焊丝卷筒)附近。推动电机对焊丝施加力，以推动焊丝通过焊丝导管。拉动电机可以位于焊丝导管的端部处或焊丝导管的端部附近。例如，拉动电机可以在焊接应用中位于焊头中或焊头附近。拉动电机对焊丝施加力，以拉动焊丝通过导管。

具体实施方式

概述

概括地，本公开涉及在推拉送丝系统中控制拉动电机施加到焊丝上的力。推拉送丝系统可以包括推动电机和拉动电机。推动电机电枢电流和拉动电机电枢电流分别代表推动电机和拉动电机施加到焊丝上的力。该系统将代表推动电机力的信号与代表所期望推动电机力的信号进行比较，以生成误差信号。该系统将误差信号与代表拉动电机力的信号进行比较。基于该比较，该系统生成用于控制拉动电机电枢电流的输出信号。例如，当代表拉动电机力的信号大于误差信号时，输出信号会造成拉动电机电枢电流减小。相反，当代表拉动电机力的信号小于误差信号时，输出信号会造成拉动电机电枢电流增大。

示例实施例

参照图1，示出了根据示例实施例的包括推拉电机控制系统102的推拉送丝系统100。推拉送丝系统100可以包括焊丝源104，诸如焊丝卷筒。焊丝源104可以包括要用于例如焊接应用中的焊丝，诸如焊丝106。推拉送丝系统100还可以包括推动电机108和拉动电机110。推动电机108和拉动电机110可以对焊丝106施加力，以推进焊丝106。例如，推动电机108可以对焊丝106施加力以将焊丝106推向拉动电机110，而拉动电机110可以对焊丝106施加力以将焊丝106拉向自身。推拉送丝系统100还可以包括推动电机偏置构件112和拉动电机偏置构件114。推动电机偏置构件112和拉动电机偏置构件114可以使焊丝106偏置到所期望位置。例如，推动电机偏置构件112可以定位焊丝106，使得焊丝106进入焊丝导管116。焊丝导管116可以被定位在推动电机108和推动电机偏置构件112与拉动电机110和拉动电机偏置构件114之间。焊丝导管116可以限定焊丝106从推动电机108到拉动电机110所采取的路径。应该理解的是，焊丝导管116可以是任何长度，并且还可以包括任何数量的弯折或弯曲。

在焊接应用中，所供给的焊丝106可以具有小直径并且/或者相对柔软。通过焊丝导管116供给焊丝106可能是有问题的，尤其是如果焊丝导管116相对长和/或包含许多弯折或弯曲。例如，使用推动电机108推动焊丝106通过焊丝导管116所需的力可能大于焊丝106的裂断强度。在这样的情况下，焊丝106可以扣在焊丝导管116的入口点处，导致焊丝缠结(通常称为鸟巢)。虽然摩擦力较低的焊丝导管往往减少了不期望的鸟巢，但是仍然存在问题。

拉动电机110可用于减小推动电机108所需施加到焊丝106上来使焊丝106穿过导管116的力的量。存在包括拉动电机的系统的两种变体：拉推送丝系统(未示出)和推拉送丝系统(诸如推拉送丝系统100)。在拉推送丝系统中，拉动电机可以确定输送焊丝的速度，而推动电机可以是转矩受限的。因为推动电机是转矩受限的，所以推动电机可用于辅助拉动电机而不施加足以致使焊丝扣住并造成鸟巢的力。拉推送丝系统在焊接应用中的一个缺点是，拉动电机对焊丝施加力中的大部分。然而，如所述的，拉动电机必须保持相对小，因为其位于例如焊炬中。这样的尺寸限制可以防止拉动电机对焊丝施加足够的力，并且因此造成送丝输送比所期望的更慢。另一个缺点是，还因为尺寸限制，所以难以在安装焊炬的拉动电机中包括转速计，并因此会造成送丝输送更不准确。

在推拉送丝系统100中，焊丝106的送丝输送速度是由推动电机108确定的。推动电机108通常由转速计调节，这使得送丝输送能够更准确。在推拉送丝系统100中，拉动电机110对焊丝106施加力，以从推动电机108减轻一些负载。为了从推动电机108减轻负载，拉动电机110可以在速度特性上与推动电机108相匹配。

在拉推送丝系统和推拉送丝系统100二者中，对给定的推动电机和拉动电机配置所执行的任何校准都是静态的。换句话说，一旦送丝系统被校准，该送丝系统就不适应焊丝导管的限制(诸如导管磨损、导管长度、导管中的弯折等)的改变或例如焊接应用中的焊炬的改变。结果，任何改变(诸如不同焊炬或不同焊丝导管)都需要手动重新校准。

转到图2并继续参照图1，示出了根据示例实施例的推拉送丝系统100的电路200，包括用于控制拉动电机110的推拉电机控制系统102。电路200可以量化由推动电机108施加到焊丝106上的力，以控制由拉动电机110施加到焊丝106上的力。通过控制由拉动电机110施加的力，电路可以调节由推动电机108施加到焊丝106的力。推动电机电枢电流与由推动电机108施加到焊丝106上的力成比例。基于推动电机电枢电流，推拉电机控制系统102可以确定是否需要来自拉动电机110的更多或更少的辅助(即，施加到焊丝106上的力)。拉动电机110可以由例如电流模式控制器(如关于图2描述的)或计算系统(如关于图3描述的)控制。如同推动电机108一样，拉动电机电枢电流与由拉动电机110施加到焊丝106上的力成比例。推拉电机控制系统102被设计为使得当焊丝106正被供给时，拉动电机的速度可以调节以匹配推动电机108的速度。

更具体地，电路200可以包括主控制印刷电路板(PCB)201。PCB 201以简化形式示出为包括开关202。例如，开关202可以是金属氧化物半导体场效应晶体管(MOSFET)。应该理解的是，MOSFET可以是n型或p型MOSFET。也可以使用其他电路元件，诸如双极结型晶体管(BJT)。开关202可以向推拉电机控制系统102提供推动电机脉宽调制(PWM)信号203，如本文中更详细描述的。在一些实施例中，转速计(未示出)也可以被包括在PCB 201内。PCB 201还可以供应正电源204和负电源205。例如，如图2中所示出的，正电源204为60V并且负电源为0V。然而，应该理解的是，可以使用正电源204和负电源205的任何值。PCB 201可以连接到连接器206，该连接器206可以具有连接部207-210。正电源204可以连接到连接部207，推动电机PWM信号203可以连接到连接部208，并且负电源205可以连接到连接部210。

电路200还可以包括可以连接到推动电机108的连接器211。连接器211可以包括连接部212和连接部213。连接部212可以连接到连接部207和正电源204。连接部212以及因此正电源204可以连接到推动电机108的正端子，而连接部213可以连接到推动电机108的负端子。因此，推动电机电枢电流可以通过连接部212流向推动电机108的正端子。推动电机电枢电流可以从推动电机108经由推动电机108的负端子返回到连接部213。

然后，推动电机电枢电流可以被输入到霍尔效应传感器214，诸如图2中示出的开环霍尔效应传感器。霍尔效应传感器214可以包括电流进入霍尔效应传感器214的输入端215和电流离开霍尔效应传感器214的输出端216。基于推动电机电流，霍尔效应传感器214可以在输出端217上输出代表在输入端215上进入并在输出端216上离开的电流的信号。这里，推动电机电枢电流在输入端215处进入并且在输出端216处离开。因此，输出端217可以输出与推动电机电枢电流成比例的信号218。例如，信号218可以是电压信号。在该实施例中，对于每1A的推动电机电枢电流，霍尔效应传感器214产生0.4V。因此，输出端217上的信号218可以是代表推动电机电枢电流的电压。因为推动电机电枢电流代表推动电机108施加到焊丝106上的力，所以输出端217上的信号218也代表推动电机108施加到焊丝106上的力。应该理解的是，霍尔效应传感器214可以输出代表推动电机电枢电流和推动电机108施加到焊丝106上的力的任何信号，而不仅仅是电压。然而，仅仅出于示例性目的，输出端217上的信号218将被描述为代表推动电机力的电压218。

代表推动电机力的电压218可以被输入到运算放大器220的负端子219中。运算放大器220的增益可以被设置为-1。换句话说，运算放大器220可以使代表推动电机力的电压218反相，以产生代表推动电机力的反相电压221。代表推动电机力的反相电压221可以被提供给电流模式PWM控制器222，诸如来自Texas 的UC 3843。电流模式PWM控制器222可以包括四个输入端子223-226和两个输出端子227-228。代表推动电机力的反相电压221可以在电流模式PWM控制器222的输入端子223处被接收。电流模式PWM控制器222的输入端子223可以是求和结点。可以将代表推动电机力的反相电压221与代表所期望的推动电机力的信号229求和。仅仅出于示例性目的，代表所期望的推动电机力的信号229将被描述为电压。代表所期望的推动电动力的电压229可以由例如可变电阻器230(诸如电位计)控制。可变电阻器230的第一端子可以连接到正电源，而可变电阻器230的第二端子可以直接或间接地连接到输入端子223。可变电阻器230的值可以诸如在工厂预定。可替代地，可变电阻器230的值可由推拉送丝系统100的用户基于例如特定应用来设置。

可以在输入端子223处的求和结点处求和的另一信号是由电流模式PWM控制器222生成并在输出端子227上输出的误差或反馈信号231，如下面更详细描述的。误差信号231可以至少部分地基于代表推动电机力的反相电压221和代表所期望推动电机力的电压229之间的差异。

在输入端子223处接收的经求和的信号可以是到包括在电流模式PWM控制器222中的放大器(未示出)中的第一输入。到包括在电流模式PWM控制器222中的放大器的第二输入可以是恒定电压，诸如2.5V。在一个实施例中，恒定电压可以是电流模式PWM控制器222的内部参考。包括在电流模式PWM控制器222中的放大器可以具有将输入端子223处的输入与恒定电压(此处为2.5V)进行比较的增益特性。可以在电流模式PWM控制器222的输出端子227上提供放大器的输出作为误差或反馈信号231。如上所述，误差信号231可以被提供给求和结点。误差信号231可以经由电阻器232被提供给求和结点。电阻器232可以用于控制包括在电流模式PWM控制器222中的放大器的增益。换句话说，电阻器232可用于调节误差信号的幅值。因此，电阻器232的电阻可以确定电流模式PWM控制器222尝试调节拉动电机电枢电流的紧密程度，如本文中所述。

关于拉动电机电枢电流，拉动电机电枢电流可以由开关233(诸如MOSFET)控制，如图2中所示。电路200包括可以连接到拉动电机110的连接器234。连接器234可以包括连接部235和连接部236。正电源204可以通过连接器234的连接部235连接到拉动电机110的正端子，而连接器234的连接部236可以连接到拉动电机110的负端子。因此，拉动电机电枢电流可以通过连接器234的连接部235流向拉动电机110的正端子。拉动电机电枢电流可以从拉动电机110经由拉动电机110的负端子返回到连接器234的连接部236。当开关233闭合或者在使用MOSFET时启用时，拉动电机电枢电流可以流过开关233。然而，当开关233断开或者在使用MOSFET时停用时，拉动电机电枢电流可以减小。当开关233断开或者停用达足够量的时间时，拉动电机电枢电流可以变为零。拉动电机电枢电流可以被变换为代表施加到焊丝106上的拉动电机力的信号237。这种变换可以以1:1的比例发生。仅出于示例性目的，代表拉动电机力的信号237在本文中被描述为电压。

代表拉动电机力的电压237可以作为输入被提供给输入端子224处的电流模式PWM控制器222。电流模式PWM控制器222可以将代表拉动电机力的电压237与误差或反馈信号231进行比较。在一些实施例中，可以将误差信号231的一部分(诸如，1/3)与代表拉动电机力的电压237进行比较。可以在电流模式PWM控制器222的输出端子228处提供该比较的结果作为输出信号238。输出信号238可以被提供给开关233，以控制开关233何时启用或停用。例如，当开关233是MOSFET时，输出信号238可以被提供给MOSFET的栅极，其控制MOSFET何时启用或停用。当代表拉动电机力的电压237大于或超过误差信号231或误差信号231的预定部分时，输出信号238可以变低。相反，当代表拉动电机力的电压237小于误差信号231或误差信号231的预定部分时，输出信号238可以变高。因此，输出信号238可以是脉冲输出。输出信号238的占空比可以是代表拉动电机力的电压237超过误差信号231或误差信号231的预定部分所占据的时间。

更特别地，当代表拉动电机力的电压237大于误差信号231时，拉动电机电枢电流可能太高。如上所述，当发生这种情况时，输出信号238可以变低。输出信号238变低可能造成开关233变为停用，从而造成拉动电机电枢电流的开路。这致使拉动电机110通过二极管251续流，并且拉动电机电枢电流减小。

当拉动电机电枢电流减小至使得代表拉动电机力的电压237小于误差信号231的水平时，输出信号238可以变高。当输出信号238变高时，开关233可以变为启用。当开关233启用时，拉动电机电枢电流电路闭合，由此增大拉动电机电枢电流。当代表拉动电机力的电压237相对于误差信号231增大或减小时，重复该循环。

输出信号238的频率可以由输入端子225确定。例如，电阻器-电容器(RC)时间常数可用于设置输出信号238的频率。当使用RC时间常数来设置输出信号238的频率时，电容器(诸如电容器249)可以连接到地，而电阻器(诸如电阻器250)可以连接到输入端子226。电容器249的电容和电阻器250的电阻确定RC时间常数，RC时间常数设置输出信号238的频率。

在一些实施例中，可以禁用拉动电机110的操作。例如，当例如推动电机108不在运行时，可以禁用拉动电机110。概括地，比较器可以用于在推动电机108不在运行时禁用拉动电机110以及在推动电机108在运行时启用拉动电机110。

更具体地，比较器239可以接收第一连接部240和第二连接部分241上的输入。如上所述，第一连接部240可以从PCB 201接收推动电机PWM信号203。当推拉送丝系统100打开但推动电机110尚未在运行时，推动电机PWM信号203可以为高。当推动电机PWM信号203为高时，比较器239的输出242也可以被驱动为高。可以在电流模式PWM控制器222的输入端子224(即，接收代表拉动电机力的电压237的输入端)处接收比较器239的输出242。如上所述，当代表拉动电机力的电压237大于误差信号231时，输出信号238被驱动为低。因此，因为代表拉动电机力的电压237被输出端242驱动为高，所以输出信号238为低。当输出信号238为低时，开关233停用，并且拉动电机电枢电流减小。然而，因为拉动电机电枢电流由于推拉送丝系统100刚被打开而为零，所以防止了拉动电机电枢电流增大，由此禁用拉动电机110。

相反，当推动电机108在运行时，推动电机PWM信号203可以为低。当推动电机PWM信号203为低时，电容器243可以通过电阻器244和二极管245放电。电容器243的放电速率可以使得比较器239的第一连接部240的值不超过比较器239的第二连接部241的值。比较器239的第二连接部241处的信号的值可以是恒定电压，诸如2.5V。电容器243的放电可以致使比较器239的输出端242被驱动为低。这导致控制拉动电机电枢电流如上所述。

推拉电机控制系统102可以经由功率变换器246向推拉电机控制系统102内的每个组件供电。功率变换器246可以是例如DC-DC功率变换器。功率变换器246可以接收正电源204和负电源205作为输入。如上所述，正电源204为60V并且负电源205为0V。功率变换器246可以将正电源204和负电源205变换为经变换的正电源247和经变换的负电源248。在该示例中，经变换的正电源247为12V，并且经变换的负电源248为-12V。经变换的正电源247和经变换的负电源248可用于向推拉电机控制系统102的其他组件(诸如霍尔效应传感器214、运算放大器220、电流模式PWM 222和比较器239)供电。

因此，电路200提供用于响应于推动电机电枢电流与所期望的推动电机电枢电流的偏差来控制拉动电机电枢电流的技术。这些技术使得推拉送丝系统100能够适应焊丝导管116中的变化和/或拉动电机110的变化而不需要人工重新配置推拉送丝系统100。

转到图3并继续参照图1，示出了根据示例实施例的用于控制拉动电机电枢电流的计算系统300的框图。计算系统300可以包括处理器302、存储介质304、输入端306和输出端308。应当理解的是，可以包括任何数量的处理器302、存储介质304、输入端306和输出端308。第一通信总线310可用于使得处理器302、存储介质304、输入端306和输出端308之间能够通信。存储介质304可以包括拉动电机控制逻辑312，如本文中更详细描述的。处理器302可以被配置为执行存储在存储介质304中的指令，诸如拉动电机控制逻辑312。计算系统300可以经由第二通信总线312连接到推动电机108和拉动电机110。输入端306可以被配置为接收数据，诸如代表由推动电机108施加到焊丝106上的力的信号、代表所期望要由推动电机108施加到焊丝106上的力的信号以及代表由拉动电机110施加到焊丝106上的力的信号。输出端308可以被配置为输出增大或减小拉动电机电枢电流的信号。

例如，计算系统300可以从推动电机108接收代表推动电机电枢电流的信号。如上所述，推动电机电枢电流可以代表由推动电机108施加到焊丝106上的力。处理器302可以被配置为将代表推动电机电枢电流的信号变换成代表由推动电机108施加到焊丝106上的力的信号。计算系统300还可以接收代表所期望要由推动电机108施加到焊丝106上的力的信号。拉动电机控制逻辑312可以致使处理器302计算代表由推动电机108施加到焊丝106上的力的信号与代表所期望要由推动电机108将施加到焊丝106上的力的信号之间的差异。该差异可以是误差或反馈信号。

计算系统300还可以接收代表拉动电机110施加到焊丝106上的力的信号作为输入。代表拉动电机力的信号可以是例如拉动电机电枢电流。拉动电机控制逻辑312可以致使处理器302将代表拉动电机力的信号与误差或反馈信号进行比较。在一个实施例中，拉动电机控制逻辑312可以致使处理器302将代表拉动电机力的信号与误差的一部分(诸如，1/3)进行比较。基于该比较，处理器302可以计算输出信号。该输出信号可以控制拉动电机电枢电流。例如，当代表拉动电机力的信号小于误差信号时，输出信号会在不指定精确拉动电机电枢电流的情况下致使拉动电机电枢电流增大。当代表拉动电机力的信号大于误差信号时，输出信号还会在不指定精确拉动电机电枢电流的情况下致使拉动电机电枢电流减小。

计算系统300还可以接收指示推动电机108是否在运行的信号作为输入。例如，指示推动电机108是否在运行的信号可以是PWM信号。计算系统300可以基于指示推动电机108是否在运行的信号来输出启用或禁用拉动电机110的信号。例如，当该信号指示推动电机108不在运行时，计算系统300可以输出将拉动电机电枢电流保持为零的信号，由此禁用拉动电机110。相反，当该信号指示推动电机108在运行时，计算系统300可以输出如上所述的通过控制拉动电机电枢电流来启用拉动电机电流的信号。

转到图4并继续参照图2，示出了根据示例实施例的一段时间内的信号值的曲线图400。可以使用例如示波器获得曲线图400。曲线图400包括代表推动电机力的反相电压221和代表拉动电机力的电压237。代表推动电机力的反相电压221以划分(division)402为中心，以及代表拉动电机力的电压237以划分404为中心。代表推动电机力的反相电压221的每个垂直划分为每个划分2V，而代表拉动电机力的电压237的每个垂直划分为每个划分500mV。水平时间划分代表40毫秒。

曲线图400图示了对正在操作的焊炬的响应。对于快速下降至2V的代表推动电机力的反相电压221，存在初始8V峰值。在大致80毫秒之后，推动电机已加速至设定速度，并且随着推动电机108的加速度减小，代表推动电机力的反相电压221下降。在大致200毫秒之后，代表推动电机力的反相电压221已稳定至大致2.5V。

代表拉动电机力的电压237响应于代表推动电机力的反相电压221的变化而改变。例如，随着代表推动电机力的反相电压221的幅值增大，代表拉动电机力的电压237也增大。在这样的情况下，代表拉动电机力的电压237增大，使得推动电机108不对焊丝106施加过大的力，例如，该过大的力会造成焊丝106扣住并且造成鸟巢。相反，当代表推动电机力的反相电压221的幅值减小时，代表拉动电机力的电压237同样减小。在这样的情况下，推动电机108对焊丝106施加更小的力。因此，使推动电机108对焊丝106施加过大的力的风险降低所需要的来自拉动电机110的辅助更小。

转到图5并继续参照图2和图3，示出了根据示例实施例的推拉送丝系统100中用于控制拉动电机电枢电流的方法500的流程图。方法500可以由电流模式PWM控制器222或计算系统300执行。仅出于示例性目的，参照电流模式PWM控制器222来描述方法500的操作。在操作502处，电流模式PWM控制器222可以生成误差信号231。误差信号231可以基于代表由推动电机108施加到焊丝106上的力的信号与代表所期望由推动电机108施加到焊丝106上的力的信号之间的差异来生成。例如，可以在输入端子223处接收该差异作为输入，如上面参照图2描述的。

在操作504处，电流模式PWM控制器222可以将代表拉动电机力的信号237与误差信号231进行比较。输出信号238可以基于该比较。例如，电流模式PWM控制器222可以将表示拉动电机力的信号237与误差信号231或误差信号231的一部分(诸如，1/3)进行比较。当代表拉动电机力的信号237小于误差信号231时，电流模式PWM控制器222可以致使输出信号238为高。当代表拉动电机力的信号237大于误差信号231时，电流模式PWM控制器222可以致使输出信号238为低。

在操作506处，操作504中生成的输出信号238可用于控制拉动电机电枢电流，并因此控制施加到焊丝106上的拉动电机力。例如，如图2中描述的，输出信号238可以控制开关233，该开关233控制拉动电机电枢电流。在一个实施例中，当输出信号238为高时，开关233可以启用，由此致使拉动电机电枢电流增大。然而，当输出信号238为低时，开关233可以停用，由此致使拉动电机电枢电流减小。

总之，公开了一种用于控制拉动电机的方法。该方法包括：基于代表由推动电机施加到焊丝上的力的信号与代表所期望由推动电机施加到焊丝上的力的信号之间的差异，生成误差信号；将代表由拉动电机施加到焊丝上的力的信号与误差信号进行比较，并且基于该比较来生成输出信号；以及基于输出信号来控制拉动电机的电枢电流。

更特别地，该方法还可以包括：当代表由拉动电机施加到焊丝上的力的信号大于误差信号时，减小提供给拉动电机的电枢电流；以及当代表由拉动电机施加到焊丝上的力的信号小于误差信号时，增大提供给拉动电机的电枢电流。

此外，代表由推动电机施加到焊丝上的力的信号基于推动电机的电枢电流。

另外，误差信号的幅值基于反馈电阻器的电阻来调节。

而且，输出信号可以控制诸如MOSFET之类的开关，该开关控制提供给拉动电机的电枢电流，该输出信号可以是脉宽调制信号。

此外，该方法还可以包括确定推动电机何时处于非操作状态。当推动电机处于非操作状态时，该方法可以控制输出信号，使得提供给拉动电机的电枢电流为零。

最后，输出信号可以具有由电阻器-电容器网络控制的频率。

在另一个实施例中，公开了一种用于控制拉动电机电枢电流的装置。更特别地，该装置可以包括计算机可读存储介质以及处理器，所述计算机可读存储介质被配置为存储计算机可执行指令，所述处理器与计算机可读存储介质耦合，并且被配置为执行计算机可执行指令。所述计算机可执行指令可以包括：基于代表由推动电机施加到焊丝上的力的信号与代表所期望由推动电机施加到焊丝上的力的信号之间的差异，生成误差信号；将代表由拉动电机施加到焊丝上的力的信号与误差信号进行比较，并且基于该比较来生成输出信号；以及基于输出信号来控制拉动电机的电枢电流。

在又一个实施例中，公开了利用由处理器执行的指令进行编码的一个或多个非暂态计算机可读存储介质。具体地，这些指令致使处理器：基于代表由推动电机施加到焊丝上的力的信号与代表所期望由推动电机施加到焊丝上的力的信号之间的差异，生成误差信号；将代表由拉动电机施加到焊丝上的力的信号与误差信号进行比较，并且基于该比较生成输出信号；以及基于输出信号来控制拉动电机的电枢电流。

以上描述的目的仅仅是为了举例。尽管技术在本文中图示和公开，如一个或多个具体示例中实施的，但是不旨在限于所示出的细节，因为可以在权利要求书的等同物的范围和幅度内进行各种修改和结构改变。