阅读说明：本技术 基于uwb技术的切割机器人控制系统 (Cutting machine robot control system based on UWB technology ) 是由 王明玉 于 2018-06-12 设计创作，主要内容包括：本发明公开了基于UWB技术的切割机器人控制系统,包括机器人,还包括与机器人连接的处理器,所述处理器上还连接有UWB发送装置和UWB捕获装置；所述处理器上还连接有超声波校验模块；本方案的通过激光引导的方式控制机器人进行焊接,通过确定UWB发送装置的位置和发出激光的角度以及UWB捕获装置的位置和接收激光的角度可以对焊接点进行定位,处理器控制机器人对定位的焊接点进行焊接,同时还包括超声波校验模块,在焊接过程中对机器人进行开环控制。本发明的优点是：采用UWB引导机器人进行焊接,与激光相比安全性更高；具有双重校验模块,可靠性高。(The invention discloses a cutting robot control system based on UWB technology, comprising a robot and a processor connected with the robot, wherein the processor is also connected with a UWB transmitting device and a UWB capturing device; the processor is also connected with an ultrasonic checking module; the robot is controlled to weld in a laser guiding mode, the welding point can be positioned by determining the position of a UWB sending device, the angle of sending laser, the position of a UWB capturing device and the angle of receiving laser, the processor controls the robot to weld the positioned welding point, and meanwhile the robot also comprises an ultrasonic checking module which is used for carrying out open-loop control on the robot in the welding process. The invention has the advantages that: the UWB is adopted to guide the robot to weld, so that the safety is higher compared with laser; and the double checking modules are arranged, so that the reliability is high.)

基于UWB技术的切割机器人控制系统

技术领域

本发明涉及一种机器人控制系统，具体涉及基于UWB技术的的切割机器人控制系统。

背景技术

焊接机器人是从事焊接、切割与喷涂的工业机器人。根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

现有的切割机器人一般采用摇杆或者预设的程序进行控制，控制过程较为复杂，可靠性较低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是现有的切割机器人一般采用摇杆或者预设的程序进行控制，控制过程较为复杂，可靠性较低，目的在于提供基于UWB技术的的切割机器人控制系统，解决现有的切割机器人一般采用摇杆或者预设的程序进行控制，控制过程较为复杂，可靠性较低的问题。

本发明通过下述技术方案实现：

基于UWB技术的的切割机器人控制系统，包括机器人，还包括与机器人连接的处理器，所述处理器上还连接有UWB发送装置和UWB捕获装置；所述处理器上还连接有超声波校验模块；

处理器：控制UWB发送装置向待焊区域发射激光；接收UWB捕获装置发送的定位信息，根据定位信息发送控制信号到机器人；接收超声波校验模块发送的校验信号，处理后对机器人进行调整；

UWB发送装置：根据处理器的控制向待焊物上发射激光；

UWB捕获装置：接收待焊物上反射的激光，根据反射的激光对反射点进行定位，将定位信息发送给处理器；

机器人：接收处理器发送的控制信号进行动作；

超声波校验模块：通过超声波检测焊接区域，生成校验信号发送到处理器。本方案的通过激光引导的方式控制机器人进行焊接，通过确定UWB发送装置的位置和发出激光的角度以及UWB捕获装置的位置和接收激光的角度可以对焊接点进行定位，处理器控制机器人对定位的焊接点进行焊接，同时还包括超声波校验模块，在焊接过程中对机器人进行开环控制。

所述处理器上还连接有图像识别模块。对焊接后留下痕迹进行识别，判断是否与预设的焊接轨迹匹配。

所述处理器上还连接有信号输入装置。

所述处理器上还连接有示警模块。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本发明基于UWB技术的的切割机器人控制系统，采用UWB引导机器人进行焊接，与激光相比安全性更高；

2、本发明基于UWB技术的的切割机器人控制系统，具有双重校验模块，可靠性高。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本发明系统结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

实施例

如图1所示，本发明基于UWB技术的的切割机器人控制系统，包括机器人，还包括与机器人连接的STM32处理器，所述处理器上还连接有FREESCALE XS110UWB发送装置和NOVELDA 6100UWB捕获装置；所述处理器上还连接有超声波校验模块；本方案的通过激光引导的方式控制机器人进行焊接，通过确定UWB发送装置的位置和发出激光的角度以及 UWB捕获装置的位置和接收激光的角度可以对焊接点进行定位，处理器控制机器人对定位的焊接点进行焊接，同时还包括超声波校验模块，在焊接过程中对机器人进行开环控制。所述处理器上还连接有图像识别模块。对焊接后留下痕迹进行识别，判断是否与预设的焊接轨迹匹配。所述处理器上还连接有信号输入装置。所述处理器上还连接有声光示警模块，当校验模块检测到焊接没有按照预设的程序进行时，通过声光示警模块进行示警。

处理器：控制UWB发送装置向待焊区域发射激光；接收UWB捕获装置发送的定位信息，根据定位信息发送控制信号到机器人；接收超声波校验模块发送的校验信号，处理后对机器人进行调整；

UWB发送装置：根据处理器的控制向待焊物上发射激光；

UWB捕获装置：接收待焊物上反射的激光，根据反射的激光对反射点进行定位，将定位信息发送给处理器；

机器人：接收处理器发送的控制信号进行动作；

超声波校验模块：通过超声波检测焊接区域，生成校验信号发送到处理器。以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。