具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供的泊车控制方法，可应用在泊车控制系统中，泊车控制系统包括设置在车辆拐角的多个角雷达、用户终端和泊车控制装置。其中，多个角雷达和泊车控制装置通过总线进行通信，用户终端和泊车控制装置通过近距通讯方式进行通信。泊车控制装置判断车辆是否进入遥控泊车模式，若车辆进入遥控泊车模式，其中遥控泊车模式为用户通过用户终端控制车辆进行泊车，则获取位于车辆拐角的多个角雷达的探测信息，根据多个角雷达的探测信息确定车辆与最近的障碍物之间的距离，以作为障碍物距离，根据障碍物距离对车辆进行分级预制动。

本实施例中，泊车控制系统包括设置在车辆拐角的多个角雷达、用户终端和泊车控制装置仅为示例性说明，在其他实施例中，泊车控制系统还包括其他，例如，设置在车辆四周的多个车位传感器、备份制动系统和智能开关等，在此不再赘述。

在一实施例中，如图1所示，提供一种泊车控制方法，以该方法应用在泊车控制系统中的泊车控制装置为例进行说明，包括如下步骤：

S10：判断车辆是否进入遥控泊车模式。

本发明中的泊车控制方法应用于驾驶员不在车辆的遥控泊车模式中，在泊车的过程中，需要根据实际情况判断是否进入遥控泊车模式，以便后续在遥控泊车模式进行泊车的过程中，根据障碍物与车辆的距离确定是否需要进行预制动。

需要理解的是，现有智能泊车系统中，驾驶员在车外可通过移动终端遥控的方式操作车辆自动泊车，这种方案无需考虑驾驶员上下车的空间要求，能够很好的适应狭窄车位，其缺点在于驾驶员在车外操控停车过程，对于车辆附近的障碍物无法直观、准确的判断出距离和位置，尤其在驾驶员注意力不够集中的时候无法及时、准确对车辆进行制动操作，很容易导致安全事故，因此，以解决现有智能泊车系统中，进行遥控泊车过程中容易导致安全事故的问题，提出本发明中的应用于遥控泊车模式的泊车控制方法。

S20：若车辆进入遥控泊车模式，则获取位于车辆拐角的多个角雷达的探测信息。

若确定辆进入遥控泊车模式，则实时获取位于车辆拐角的多个角雷达的探测信息。由于设置在车辆拐角的多个角雷达相对于车身倾斜布置，多个角雷达的发波角度可以探测出车辆倾斜方向上的障碍物，可以覆盖住车身四周的泊车环境得出待泊车辆车身周围的障碍物信息，扩大了车辆的探测区域，可直观、准确地获取车辆周边的障碍物信息，解决了因驾驶员在车外进行要来泊车导致的无法直观、准确判断出障碍物位置以及距离的问题。

其中，多个角雷达的探测信息为车辆四周障碍物的信息，包括障碍物位置坐标、障碍物类型和障碍物与车辆之间的距离等。其中，障碍物类型包括但不限于行人、自行车、其他车辆等。此外，由于车辆在泊车过程中会移动，甚至是障碍物也可能移动，所以障碍物与车辆的相对位置也会移动，导致障碍物与车辆之间的距离也变化，因此，需要实时获取多个角雷达的探测信息，以保证探测信息的准确性。

本实施例中，探测信息包括障碍物坐标、障碍物类型和障碍物与车辆之间的距离仅为示例性说明，在其他实施例中，探测信息还可以包括其他信息，在此不再赘述。

S30：根据多个角雷达的探测信息确定车辆与最近的障碍物之间的距离，以作为障碍物距离。

在获取位于车辆拐角的多个角雷达的探测信息之后，根据多个角雷达的探测信息确定每个障碍物与车辆之间的距离，进而确定车辆与最近的障碍物之间的距离，并将车辆与最近的障碍物之间的距离作为障碍物距离。

S40：根据障碍物距离对车辆进行分级预制动。

在确定障碍物距离之后，根据障碍物距离对车辆进行分级预制动，障碍物距离越短，障碍物离车辆越近，在发现障碍物离车辆越来越近时，需要控制车辆提前进行预制动以减少车辆与障碍剐蹭甚至碰撞的可能。

在遥控泊车过程中，多个角雷达探测到周围几十米范围的障碍物及其运动趋势，当车辆周围有障碍物出现时，可提前进行预制动，大大提高了安全性，减少了在驾驶员注意力不集中而未发现障碍物时导致安全事故的发生。

本实施例中，通过判断车辆是否进入遥控泊车模式，若车辆进入遥控泊车模式，则获取位于所述车辆拐角的多个角雷达的探测信息，根据多个角雷达的探测信息确定车辆与最近的障碍物之间的距离，以作为障碍物距离，根据障碍物距离对车辆进行分级预制动，当车辆进入遥控泊车模式时，车辆上的多个角雷达会自动探测并上报周围的障碍物信息，进而确定障碍物与车辆之间距离的远近，在车辆距离障碍物较近时对车辆进行预制动，在用户未注意到到时就及时而准确的控制车辆进行预制动，解决了现有智能泊车系统中，遥控泊车过程中容易导致安全事故的问题，减少了因驾驶员注意力不够集中而未发现障碍物所导致的安全事故，提高了泊车过程中的安全性。

在一实施例中，步骤S30之后，即根据多个角雷达的探测信息确定车辆与最近的障碍物之间的距离，以作为障碍物距离之后，所述方法具体还包括如下步骤：

S31：确定障碍物距离是否小于第三预设距离。

根据多个角雷达的探测信息确定车辆与最近的障碍物之间的距离，以作为障碍物距离之后，需要根据障碍物距离的大小确定是否需要向用户终端发送报警提示，以提示不在车辆内的用户注意周围环境并获知障碍物距离。其中，第三预设距离为是否向用户终端发送报警提示的分界线，当障碍物距离大于第三预设距离时，则不向用户终端进行报警提示。

例如，第三预设距离为30cm，当障碍物距离大于30cm时，表示车辆周围的障碍物距离车辆较远，此时不需要向用户终端发送报警提示以提醒用户注意周围环境，车辆正常执行泊车过程。

本实施例中，第三预设距离为30cm仅为示例性说明，在其他实施例中，第三预设距离为还可以是其他距离，在此不再赘述。

S32：若障碍物距离小于第三预设距离，则向用户终端发送报警提示以使用户终端发出声音报警，第三预设距离大于第二预设距离。

若障碍物距离小于第三预设距离，则向用户终端发送报警提示以使用户终端发出声音报警，来提醒用户注意周围环境，其中，第三预设距离大于第二预设距离。

例如，第三预设距离为30cm，障碍物距离为28cm，表示车辆周围的障碍物进入报警距离的范围，此时需要向用户终端发送报警提示以使用户终端发出声音报警来提醒用户注意周围环境，其中，向用户终端发送报警提示以使用户终端发出声音报警的方式可以是：利用泊车控制系统中相应的人机接口(HMI)在手机APP界面触发APP声音提醒。

本实施例中，利用泊车控制系统中相应的人机接口(HMI)在手机APP界面触发APP声音提醒的方式仅为示例性说明，在其他实施例中，向用户终端发送报警提示以使用户终端发出声音报警的方式还可以是其他方式，在此不再赘述。

本实施例中，用户终端为手机，在其他实施例中，用户终端还可以是其他设备，在此不再赘述。

其中，第三预设距离大于第二预设距离，第二预设距离为是否对车辆进行预制动的分界线，若障碍物距小于第二预设距离，则对车辆进行预制动以减少安全事故。

本实施例中，通过确定障碍物距离是否小于第三预设距离，障碍物距离小于第三预设距离，则向用户终端发送报警提示以使用户终端发出声音报警，第三预设距离大于第二预设距离，当车辆周围有障碍物出现时，通过用户终端给予驾驶员报警提示，提高了用户的注意力，大大提高了安全性，避免在驾驶员注意力不集中而未发现障碍物的时候，导致安全事故的发生。

在一实施例中，向用户终端发送报警提示以使用户终端发出声音报警来提醒用户注意周围环境时，用户终端发出声音报警会根据障碍物距离的变化或者预制动的强度变化而变化，障碍物距离越小，用户终端发出声音报警的强度越高(频率和/或声音越高)，预制动的强度越强，用户终端发出声音报警的强度越高(频率和/或声音越高)，以提高用户的注意力，提高泊车过程的安全性。

在一实施例中，如图3所示，步骤S40中，即根据障碍物距离对车辆进行分级预制动，具体包括如下步骤：

S41：根据障碍物距离的大小确定预制动的等级。

在根据多个角雷达的探测信息确定车辆与最近的障碍物之间的距离，以作为障碍物距离之后，在进行分级预制动之前，需要先判断障碍物距离是否满足进行预制动的条件，根据障碍物距离的大小确定是否对车辆进行预制动，障碍物距离越短，预制动的等级越高，车辆的制动强度越大。

若障碍物距离大于第二预设距离，则不需要对车辆进行预制动，第二预设距离为车辆进行预制动的分界线。

例如，第二预设距离为20cm，当障碍物距离为40cm时，障碍物距离大于第二预设距离20cm，表示车辆周围的障碍物距离车辆较远，此时不需要控制车辆进行预制动，车辆正常执行泊车过程。

本实施例中，第二预设距离为20cm仅为示例性说明，在其他实施例中，第二预设距离还可以是其他距离，在此不再赘述。

S42：若障碍物距离大于第一预设距离且小于第二预设距离，则控制车辆进行第一级预制动以控制车辆减速。

若障碍物距离大于第一预设距离且小于第二预设距离，则控制车辆进行第一级预制动以控制车辆减速，从而减少车辆与障碍剐蹭、碰撞的可能。

例如，第一预设距离为10cm，第二距离为20cm，障碍物距离为18cm，障碍物距离大于第一预设距离且小于第二预设距离，则控制车辆进行第一级预制动Z1以控制车辆减速，从而减少车辆与障碍剐蹭、碰撞的可能，同时，还可以利用泊车控制系统中相应的人机接口(HMI)在手机APP界面触发APP声音提醒，以提醒用户注意周围环境。

本实施例中，第一预设距离为10cm仅为示例性说明，在其他实施例中，第一预设距离还可以是其他距离，在此不再赘述。

S43：若障碍物距离小于第一预设距离，则控制车辆进行第二级预制动以控制车辆制动并刹停，第二级预制动的制动强度大于第一级预制动的制动强度。

若障碍物距离小于第一预设距离，则控制车辆进行第二级预制动以控制车辆制动并刹停，第二级预制动的制动强度大于第一级预制动的制动强度。

例如，第一预设距离为10cm，障碍物距离为8cm，障碍物距离小于第一预设距离，表示障碍物距离车辆十分近，需要进行强制动以控制车辆刹停，则控制车辆进行第二级预制动Z2以控制车辆制动并刹停，从而减少车辆与障碍剐蹭、碰撞的可能，同时，还可以利用泊车控制系统中相应的人机接口(HMI)在手机APP界面触发APP声音提醒，以提醒用户注意周围环境。

本实施例中，通过根据障碍物距离的大小确定预制动的等级，若障碍物距离大于第一预设距离且小于第二预设距离，则控制车辆进行第一级预制动以控制车辆减速，若障碍物距离小于第一预设距离，则控制车辆进行第二级预制动以控制车辆制动并刹停，第二级预制动的制动强度大于第一级预制动的制动强度，进一步细化了根据障碍物距离对车辆进行预制动的过程，当车辆周围有障碍物出现时，可提前进行预制动，大大提高了安全性，减少在驾驶员注意力不集中而未发现障碍物时安全事故的发生。

在一实施例中，在步骤S10之后，即判断车辆是否进入遥控泊车模式之后，若车辆进入遥控泊车模式，所述方法具体还包括：

获取用户终端发送的操作信号，用户终端为位于车辆预设范围内的终端。

用户终端在车辆预设范围内与车辆进行连接，以近距通讯方式的与车辆通讯，用户可以通过用户终端向车辆发送操作信号，以便车辆的泊车控制装置根据操作信号对车辆进行泊车。

S201：根据操作信号驱动车辆，以使车辆泊入目标车位或者泊出目标车位。

S202：在接收到用户通过用户终端发送的操作信号之后，根据操作信号驱动车辆，以使车辆泊入目标车位或者泊出目标车位。

其中，在控制车辆进入遥控泊车模式之后，需要控制车辆泊入目标车位或者泊出目标车位：

遥控泊入：

第一步：用户驾驶车辆寻找到目标车位后，按照车机相关HMI提示执行相关操作后，例如选择遥控泊入功能、打开用户终端、驻车系统工作后，用户离开车辆；

第二步：在用户距离车辆一定距离之内，以近距通讯方式(如蓝牙)持续操作用户终端(操作用户终端的方式为通过在手机界面持续画圈、圆弧等手势进行操作)来控制车辆，直至车辆的遥控泊入完成；

第三步：车辆的遥控泊入完成之后，控制车辆下电至OFF档位，最后完成车门锁闭、车窗和车窗关闭、后视镜折叠等动作。

遥控泊出：

第一步：在用户距离车辆一定距离之内，通过用户终端触发车辆的遥控泊出功能；

第二步：在触发车辆的遥控泊出功能之后，在用户终端选择遥控泊出的类型，(遥控泊出的类型包括但不限于:垂直向左/右泊出、侧方向左/右泊出、前进/后退等)；

第三步：在选择遥控泊出的类型之后，泊车控制系统会检查整车状态，当整车状态满足遥控泊车功能后，用户持续操作用户终端以控制车辆，直至车辆的遥控泊出完成。

本实施例中，近距通讯方式为蓝牙通讯、操作用户终端的方式为通过在手机界面持续画圈、圆弧等手势进行操作仅为示例性说明，在其他实施例中，近距通讯方式和操作用户终端的方式还可以是其他方式，在此不再赘述。

本实施例中，在控制车辆进入遥控泊车模式之后，获取用户终端的操作信号并根据操作信号驱动车辆，以使车辆泊入目标车位或者泊出目标车位，当遇到较窄的停车位等其他不方便用户上下车进行泊车的场景时，使用本发明的泊车控制方法，可以在车外将车辆泊入或者泊出车位，方便用户进行遥控泊车工作。

在一实施例中，车辆四周设置有多个车位传感器，车位传感器包括多个超声波传感器和多个近距摄像头，所述方法还具体包括如下步骤：

S101：获取多个超声波传感器的探测信息和多个近距摄像头的探测信息，并根据多个超声波传感器的探测信息和多个近距摄像头的探测信息确定目标车位。

获取多个超声波传感器的探测信息和多个近距摄像头的探测信息，并根据多个超声波传感器的探测信息和多个近距摄像头的探测信息确定目标车位。

其中，超声波传感器通过探测物体来识别空间物体所构成的车位，比如由两辆车所围成的一个垂直车位；近距摄像头主要是针对没有空间物体所构成的车位、但是地面有车位线的场景，近距摄像头可以通过识别车位线来判断车位。

S102：确定目标车位是否为狭窄车位。

在根据多个超声波传感器的探测信息和多个近距摄像头的探测信息确定目标车位之后，确定目标车位是否为狭窄车位，若目标车位为狭窄车位，即目标车位比较狭窄导致泊车完成后用户无法开门下车，需要用户下车进行遥控泊车。

S103：若目标车位为狭窄车位，则控制车辆进入遥控泊车模式。

若目标车位为狭窄车位，即目标车位比较狭窄，需要用户下车进行遥控泊车，则控制车辆进入遥控泊车模式，用户下车用过用户终端控制车辆进行泊车。

本实施例中，通过在车辆四周多个超声波传感器和多个近距摄像头，获取多个超声波传感器的探测信息和多个近距摄像头的探测信息，并根据多个超声波传感器的探测信息和多个近距摄像头的探测信息确定目标车位，若目标车位为狭窄车位，则控制车辆进入遥控泊车模式，通过超声波传感器寻找空间车位，通过近距摄像头寻找车道线车位，扩大的车位的搜寻范围，在确定目标车位为狭窄车位后，还可以满足用户遥控车辆进行泊车的需求，能够很好的适应狭窄车位，使得用户泊车的选择范围更多，减少时间成本。

在一实施例中，如图3所示，角雷达为4个，超声波传感器为12个，近距摄像头为4个，4个角雷达分别设置在车辆前方左右两个拐角和后方左右两拐角；12个超声波传感器包括：依次设置在车辆车头4个车头超声波传感器、依次设置在车辆车尾4个车尾超声波传感器、设置在前车身左右两侧的2个前侧超声波传感器和设置在后车身左右两侧的2个后侧超声波传感器；4个近距摄像头分别设置在车头正前方、车尾正后方、车身左侧和车身右侧。

本实施例中，进一步细化了角雷达、超声波传感器和近距摄像头的数量和位置，扩大了车辆的探测范围，提高了角雷达、超声波传感器和近距摄像头的探测信息的准确性和可靠性。

在一实施例中，车辆还包括主制动系统和备份制动系统、主电源和备份电源，所述方法还具体包括如下步骤：

S51：确定主制动系统与主电源之间的回路是否异常。

S52：若确定主制动系统与主电源之间的回路异常，则启用备份制动系统和备份电源以执行车辆的制动。

主电源为主制动系统的供电源，备份电源为备份制动系统的供电源，若主制动系统与主电源之间的回路存在异常，泊车控制装置接收到关于主动系统的报错信号后，则泊车控制装置启用备份制动系统和备份电源以执行车辆的制动，提高泊车安全性。

例如，如图4所示，主电源为电源1，备份电源为电源2，当智能开关检测到主制动系统与主电源之间的回路的电流或者电压出现异常时，智能开关断开，保证备份制动系统和备份电源之间的回路中的用电负载正常工作。智能开关具有诊断功能，当电源1回路和电源2回路中任一回路报错时，泊车系统会请求制动进行安全停车，最终泊车退出。

本实施例中，主制动系统为汽车电子稳定控制系统ESC，备份制动系统为ibooster，在其他实施例中，主制动系统和备份制动系统还可以是其他制动系统，在此不再赘述。

本实施例中，在遥控泊车执行过程中，用户不在车内，当主制动系统失效时，有电源冗余和冗余备份制动系统执行制动，保证了主制动系统失效后整车的安全。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在一实施例中，提供一种泊车控制装置，该泊车控制装置与上述实施例中泊车控制方法一一对应。如图5所示，该泊车控制装置包括判断模块501、获取模块502、确定模块503和预制动模块504。各功能模块详细说明如下：

判断模块501，用于判断车辆是否进入遥控泊车模式；

获取模块502，用于若所述车辆进入所述遥控泊车模式，则获取位于所述车辆拐角的多个角雷达的探测信息；

确定模块503，用于根据所述多个角雷达的探测信息确定所述车辆与最近的障碍物之间的距离，以作为障碍物距离；

预制动模块504，用于根据所述障碍物距离对所述车辆进行分级预制动。

其中，所述预制动模块504具体用于：

若所述障碍物距离大于第一预设距离且小于第二预设距离，则控制所述车辆进行第一级预制动以控制所述车辆减速；

若所述障碍物距离小于所述第一预设距离，则控制所述车辆进行第二级预制动以控制所述车辆制动并刹停，所述第二级预制动的制动强度大于所述第一级预制动的制动强度。

其中，所述预制动模块504具体还用于：

若所述障碍物距离小于第三预设距离，则向用户终端发送报警提示以使所述用户终端发出声音报警，所述第三预设距离大于所述第二预设距离。

其中，所述车辆四周设置有多个车位传感器，所述车位传感器包括多个超声波传感器和多个近距摄像头，所述获取模块502具体还用于：

获取所述多个超声波传感器的探测信息和所述多个近距摄像头的探测信息，并根据所述多个超声波传感器的探测信息和所述多个近距摄像头的探测信息确定目标车位；

确定所述目标车位是否为狭窄车位；

若所述目标车位为狭窄车位，则控制所述车辆进入所述遥控泊车模式。

其中，所述车辆还包括主制动系统、备份制动系统、主电源和备份电源，所述确定模块503具体还用于：

确定所述主制动系统与主电源之间的回路是否异常；

若确定所述主制动系统与主电源之间的回路异常，则控制启用所述备份制动系统和所述备份电源以执行所述车辆的制动。

其中，若所述车辆进入遥控泊车模式，所述获取模块502具体还用于：

获取用户终端的操作信号并根据所述操作信号驱动所述车辆，以使所述车辆泊入目标车位或者泊出所述目标车位。

关于泊车控制装置的具体限定可以参见上文中对于泊车控制方法的限定，在此不再赘述。上述泊车控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种泊车控制装置，该泊车控制装置包括通过系统总线连接的处理器、存储器。其中，该泊车控制装置的处理器用于提供计算和控制能力。该泊车控制装置的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机程序被处理器执行时以实现一种泊车控制方法。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种泊车控制装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

判断车辆是否进入遥控泊车模式；

若所述车辆进入所述遥控泊车模式，则获取位于所述车辆拐角的多个角雷达的探测信息；

根据所述多个角雷达的探测信息确定所述车辆与最近的障碍物之间的距离，以作为障碍物距离；

根据所述障碍物距离对所述车辆进行分级预制动。

在一个实施例中，提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

判断车辆是否进入遥控泊车模式；

若所述车辆进入所述遥控泊车模式，则获取位于所述车辆拐角的多个角雷达的探测信息；

根据所述多个角雷达的探测信息确定所述车辆与最近的障碍物之间的距离，以作为障碍物距离；

根据所述障碍物距离对所述车辆进行分级预制动。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。