具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

“内”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1所示，基于导航的自适应巡航方法，包括：

S110、获取本车前方雷达采集信息，判断前方是否存在目标车辆；

其中，目标车辆为当前车道前方，在距离阈值范围内离所述本车最近的车辆。根据雷达采集信息，对图像进行处理和特征识别得到目标车辆信息，在车辆行驶过程中目标车辆是不断变化的。

S120、若不存在目标车辆，则进入定速巡航模式，实时获取车载导航信息，并根据车载导航信息和预设的巡航车速调整第一巡航车速；

车载导航信息包括道路限速信息、路径弯道信息、实际车速信号和加速信号。

若预设的巡航车速不大于道路限速，则第一巡航车速为预设的巡航车速；

若预设的巡航车速大于道路限速，则第一巡航车速为道路限速。

S130、若存在目标车辆，则进入自适应巡航跟车模式，实时获取车载导航信息和目标车速，并根据车载导航信息和目标车速调整第二巡航车速；

若目标车速不大于道路限速，则第二巡航车速为目标车速；

若目标车速大于道路限速，则第二巡航车速为道路限速。

其中，目标车速为目标车辆实际车速，基于导航信息和雷达采集信息通过计算得到：

其中v_p表示目标车速，S₁表示本车在t＝t₂-t₁时间内的位移，S₂表示目标车辆在t时间内的位移，t₁表示前一时刻，t₂表示当前时刻，v_f表示本车在t时间内的平均速度。

S140、当所述目标车辆突然消失时，退出自适应巡航跟车模式，并根据车载导航信息判断道路状况，进入定速巡航模式或匀减速停车。

计算上一时刻、当前时刻和下一时刻所处的导航路径上三点的圆弧的曲率；

若曲率小于预设的曲率阈值，则系统判断为进入弯道或转盘，匀减速至所述曲率对应的安全车速；

若曲率大于预设的曲率阈值，则系统判断为异常，匀减速停车或等待用户操作。

曲率的计算公式为：

其中，k表示曲率，(x₁,y₁)表示上一时刻导航路径上的点坐标，(x₂,y₂)表示当前时刻导航路径上的点坐标，(x₃,y₃)表示下一时刻导航路径上的点坐标。

进一步的还包括：

优选的是，还包括：

当第一巡航车速或第二巡航车速与实际车速差值大于车速差限值时，控制车速以5-10km/h增加或减少，直至实际车速与第一巡航车速或第二巡航车速一致；

当第一巡航车速或第二巡航车速与实际车速差值小于车速差限值时，控制车速以1-3km/h增加或减少，直至实际车速与第一巡航车速或第二巡航车速一致。

作为一种优选，车速差限值为10-20lm/h。

本发明通过识别前方是否存在目标车辆选择定速巡航或自适应巡航模式，基于车载导航信息实时调整车速，并在目标车辆突然消失时，通过计算弯道曲率，判断道路状况，调整巡航策略，避免了超速风险，减少了用户手动操作频次，提高了驾驶体验，安全性能高。

如图2所示，基于导航的自适应巡航系统包括车载导航100、雷达模块200、数据分析模块300、自适应巡航模块400、车速传感器500和整车控制器600。

车载导航100能够获取导航信息，雷达模块200能够获取本车前方雷达影像，并识别目标车辆，数据分析模块300连接车载导航100和雷达模块200，能够根据导航信息和雷达影像计算目标车辆的实际车速，自适应巡航模块400连接雷达模块200和数据分析模块300，能够根据目标车辆和目标车辆的实际车速调整巡航模式和目标车速，车速传感器500能够获取本车的实际车速，整车控制器600连接自适应巡航模块400和车速传感器500，能够根据本车的实际车速和目标车速控制本车加速或减速。

在一个具体实施例中，基于导航的自适应巡航控制方法如图3所示，

步骤1、车辆上电启动后，整车控制器600检测自适应巡航功能开关是否开启，如未开启，则维持当前状态，如开启则进入下一步；

步骤2、整车控制器600检测车辆当前是否激活，即当前车辆是否处于自适应巡航状态，如不处于自适应巡航状态，则维持当前状态，等待用户指令，如处于自适应巡航状态，则进入下一步；

步骤3、定速巡航模式，整车控制器600接收雷达模块200的检测信号，判断行进前方是否有车辆，如前方无车辆则进入定速巡航模式，整车控制器600实时接收车载导航100的信息：道路限速信息、实际车速信号v_c、加速信号AC；

当用户设定巡航车速v_s低于道路的限速v_m时，即v_s＜v_m时，第一巡航车速v_b1为用户设定的巡航车速v_b1＝v_s；

当用户设定巡航车速v_s高于道路的限速v_m时，即v_s＞v_m时，车辆巡航的第一巡航车速v_b1为当前道路的限速v_m，即车辆巡航的目标车速v_b1＝v_m；

整车控制器600通过接受导航信息、车速信号、加速信号、制动信号，控制实际车速v_c达到巡航目标车速v_b1；

步骤4、如前方有车辆，则锁定当前车道前方距离最近的车辆作为目标车辆，并进入自适应巡航的跟车模式，进入下一步；

步骤5、在进入自适应巡航跟车模式时，整车控制器600实时接收车载导航100的信息，并比较前方目标车辆车速v_p和道路限速值v_m，当前方目标车辆车速v_p超过当前道路限速v_m时，即v_p＞v_m时，整车控制器600调整第二巡航车速为目标车速v_b2＝v_m。

当前方目标车辆车速v_p不超过当前道路限速v_m时，即v_p＜v_m时，整车控制器600调整车辆巡航的目标车速v_b2＝v_p且保持用户设定安全距离。

当发现前方目标车辆突然消失，则整车控制器600进一步根据导航的路径信息，计算上一时刻、当前时刻、以及下一时刻所处的导航路径的三点的圆弧的曲率k，如曲率k小于设定曲率k₀，即k＜k₀，则系统判断进入弯道或转盘，系统退出自适应巡航的跟车模式，匀减速至设定该导航路径曲率对应的安全车速v_a；

如曲率k大于设定曲率k₀，即k＞k₀，则系统判断为异常，系统退出自适应巡航的跟车模式，匀减速至车速为0，直至车辆停止，或等待用户操作。

以上内容仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不脱离本发明的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。