具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。

本申请实施例提供一种巡航功能合理性判别方法及装置，通过对车辆行驶参数以及巡航功能相关参数进行监测，合理判断巡航功能关闭条件、巡航控制车速以及巡航控制扭矩的合理性，从而判断巡航功能合理性，在保障行驶安全的前提下，判断当前车辆是否满足关闭巡航功能的条件。

为达到上述技术效果，本申请的总体思路如下：

一种巡航功能合理性判别方法，该方法包括以下步骤：

S1、基于制动开关状态、巡航驾驶开关状态、巡航实际车速、发动机转速以及挡位信息，进行巡航功能关闭条件合理性判断；

S2、基于巡航功能状态、巡航实际车速、油门踏板扭矩、巡航需求扭矩以及巡航需求扭矩梯度，进行巡航控制车速合理性判断；

S3、基于巡航功能状态、巡航需求扭矩以及发动机转速，进行巡航控制扭矩合理性判断；

S4、基于巡航功能关闭条件合理性判断、巡航控制车速合理性判断以及巡航控制扭矩合理性判断的判断结果，判断巡航功能合理性。

以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。

第一方面，参见图1～5所示，本申请实施例提供一种巡航功能合理性判别方法，该方法包括以下步骤：

S1、基于制动开关状态、巡航驾驶开关状态、巡航实际车速、发动机转速以及挡位信息，进行巡航功能关闭条件合理性判断；

S2、基于巡航功能状态、巡航实际车速、油门踏板扭矩、巡航需求扭矩以及巡航需求扭矩梯度，进行巡航控制车速合理性判断；

S3、基于巡航功能状态、巡航需求扭矩以及发动机转速，进行巡航控制扭矩合理性判断；

S4、基于巡航功能关闭条件合理性判断、巡航控制车速合理性判断以及巡航控制扭矩合理性判断的判断结果，判断巡航功能合理性。

需要说明的是，美国汽车工程师协会将驾驶辅助系统分为六个等级。

Level 0无自动驾驶：

Level 0级别下，没有任何自动驾驶的功能，驾驶者需要自行操控方向盘、刹车、油门。

Level 1半自动驾驶：

Level 1级别下，车辆存在半自动驾驶功能；

当车辆可以自行控制转向，或是自行控制车速，只要达成上述两项条件的其中之一，就可以将其纳入Level 1的规范当中；

例如定速巡航功能，定速巡航可以帮助在路况优良的快速道路中，减轻驾驶的负担与疲劳，但驾驶者仍须自行操控方向盘转向，同时进行刹车减速的动作。

Level 2半自动驾驶：

达到Level 2需要具备一个最重要的条件，即车辆必须能够自行控制车速与转向。

本申请实施例中，通过对车辆行驶参数以及巡航功能相关参数进行监测，合理判断巡航功能关闭条件、巡航控制车速以及巡航控制扭矩的合理性，从而判断巡航功能合理性，在保障行驶安全的前提下，判断当前车辆是否满足关闭巡航功能的条件。

本申请实施例的目的是针对提出的避免非预期的车辆加速的安全目标，开发出对巡航的功能安全监控方法，避免因为巡航导致车辆的非预期加速，从而造成车辆追尾等危害事件。

另外，本申请实施例的技术方案对巡航的功能安全监控主要包括对巡航关闭条件的监控，对巡航控制车速合理性的监控，对巡航控制扭矩的监控，以及对上述故障进行编码管理，并判断输出最终的巡航合理性故障。

具体的，所述基于制动开关状态、巡航驾驶开关状态、巡航实际车速、发动机转速以及挡位信息，进行巡航功能关闭条件合理性判断中，包括以下步骤：

识别所述制动开关状态是否为开启状态；

识别所述巡航驾驶开关状态是否为关闭状态；

识别所述巡航实际车速是否大于巡航最大许可车速或小于巡航最小许可车速；

识别所述发动机转速是否大于巡航激活最大转速或是否小于巡航激活最小转速；

识别所述挡位信息是否为巡航功能对应的档位；

识别是否存在巡航外部关闭请求；

当同时满足所述制动开关状态为开启状态，所述巡航驾驶开关状态为关闭状态，所述巡航实际车速大于巡航最大许可车速或小于巡航最小许可车速，所述发动机转速大于巡航激活最大转速或小于巡航激活最小转速，所述挡位信息为巡航功能对应的档位，且存在所述巡航外部关闭请求，则判定通过巡航功能关闭条件合理性判断。

其中，如说明书附图的图2所示，巡航功能关闭条件合理性判断的实际操作中具体包括以下操作流程：

第一步，识别所述制动开关状态是否为开启状态，识别所述巡航驾驶开关状态是否为关闭状态，

当制动开关状态为开启状态，且制动开关信号有效，且Level 1层巡航激活状态置1，即Level 1层巡航激活状态被激活，则将本检测条件使能置1，即通过该环节的巡航功能关闭条件合理性判断；

第二步，识别所述巡航实际车速是否大于巡航最大许可车速或小于巡航最小许可车速，

当所述巡航实际车速大于巡航最大许可车速或小于巡航最小许可车速，且巡航车速信号有效，且Level 1层巡航激活状态置1，则本检测条件使能置1，即已开启巡航功能关闭条件合理性判断；

第三步，识别所述发动机转速是否大于巡航激活最大转速或是否小于巡航激活最小转速，

当发动机转速大于巡航激活最大转速或是否小于巡航激活最小转速，且发动机转速信号有效，且Level 1层级巡航激活状态置1，则将本检测条件使能置1，即通过该环节的巡航功能关闭条件合理性判断；

第四步，识别所述挡位信息是否为巡航功能对应的档位，

确定该挡位下允许使用巡航功能，且挡位信息有效，且Level 1层级巡航激活状态置1，则将本检测条件使能置1，即通过该环节的巡航功能关闭条件合理性判断；

第五步，识别是否存在巡航外部关闭请求，

当巡航外部关闭请求激活，且Level 1层巡航激活状态置1，即Level1层巡航激活状态被激活，则将本检测条件使能置1，即通过该环节的巡航功能关闭条件合理性判断。

具体的，所述基于巡航功能状态、所述巡航实际车速、油门踏板扭矩、巡航需求扭矩以及巡航需求扭矩梯度，进行巡航控制车速合理性判断中，包括以下步骤：

识别所述巡航功能状态是否处于激活状态；

识别所述巡航实际车速是否发生变化；

识别所述油门踏板净扭矩是否小于预设的巡航控制扭矩；

识别所述巡航需求扭矩是否大于预设的第一可调整阈值；

识别所述巡航控制需求扭矩梯度是否大于预设的第二可调整阈值；

当同时满足所述巡航功能状态处于激活状态，所述巡航实际车速发生变化，所述油门踏板净扭矩小于所述巡航控制扭矩，所述巡航需求扭矩大于所述第一可调整阈值，所述巡航控制需求扭矩梯度大于所述第二可调整阈值，则判定通过巡航控制车速合理性判断。

其中，如说明书附图的图3所示，巡航控制车速合理性判断的实际操作中具体包括以下操作流程：

第一步，识别所述巡航功能状态是否处于激活状态；

第二步，识别所述巡航实际车速是否发生变化；

第三步，识别所述油门踏板净扭矩是否小于预设的巡航控制扭矩；

第四步，识别所述巡航需求扭矩是否大于预设的第一可调整阈值；

第五步，识别所述巡航控制需求扭矩梯度是否大于预设的第二可调整阈值。

当以上条件满足时，即同时满足所述巡航功能状态处于激活状态，所述巡航实际车速发生变化，所述油门踏板净扭矩小于所述巡航控制扭矩，所述巡航需求扭矩大于所述第一可调整阈值，所述巡航控制需求扭矩梯度大于所述第二可调整阈值，

获取与Level 1层级独立的巡航实际车速并与Level 1层级请求的目标巡航车速做差，如果当差值超过该误差区间，则巡航超速临时故障标志信息置1；

另外还需要对该故障进行防抖处理，允许的防抖时间可以设置为可调整参数，防抖措施完成后，得到确认故障排除的消息。

具体的，所述基于所述巡航功能状态、所述巡航需求扭矩以及所述发动机转速，进行巡航控制扭矩合理性判断中，包括以下步骤：

获取所述巡航功能状态、所述巡航需求扭矩以及所述发动机转速；

基于所述巡航功能状态、所述巡航需求扭矩以及所述发动机转速计算获得最大巡航控制扭矩；

若Level 1层级的巡航需求扭矩大于所述最大巡航控制扭矩，则判定通过巡航控制扭矩合理性判断。

其中，如说明书附图的图4所示，巡航控制扭矩合理性判断的实际操作中具体包括以下操作流程：

第一步，获取所述巡航功能状态、所述巡航需求扭矩以及所述发动机转速；

第二步，基于所述巡航功能状态、所述巡航需求扭矩以及所述发动机转速计算获得最大巡航控制扭矩，

其中，当巡航功能状态处于激活状态时，可基于发动机转速和挡位信息来获取此时可以提供的最大巡航控制扭矩，

当巡航不处于激活状态时，给出预设的默认最大巡航控制扭矩，保证巡航功能转入关闭状态时不会报出故障；

第三步，若Level 1层级的巡航需求扭矩大于所述最大巡航控制扭矩，则判定通过巡航控制扭矩合理性判断，将巡航扭矩合理性临时故障标志置1，否则标志置0。

另外，必要时，还可对临时故障进行防抖处理，并设置防抖时间为可调整参数。

具体的，所述基于所述巡航功能关闭条件合理性判断、巡航控制车速合理性判断以及巡航控制扭矩合理性判断的判断结果，判断巡航功能合理性中，包括以下步骤：

当同时通过所述巡航功能关闭条件合理性判断、巡航控制车速合理性判断以及巡航控制扭矩合理性判断时，判定通过所述巡航功能合理性判断。

在实际操作时，将以上三种合理性故障进行整合；

作为实例展示，本申请实施例采用位编码的方式整合，但也可采用取与的方式进行整合；整合后得到巡航合理性故障，然后再判断巡航合理性是否为非零状态，如果为非零状态，则报出巡航合理性确认故障。确认故障报出后给到故障管理模块激活安全机制并进入相应的安全状态，保证车辆安全运行。

第二方面，参见图6所示，本申请实施例提供一种巡航功能合理性判别装置，其用于执行第一方面提及的一种巡航功能合理性判别方法，该装置包括：

巡航功能关闭条件判别模块，其基于制动开关状态、巡航驾驶开关状态、巡航实际车速、发动机转速以及挡位信息，进行巡航功能关闭条件合理性判断；

巡航控制车速合理性判断模块，其基于巡航功能状态、所述巡航实际车速、油门踏板扭矩、巡航需求扭矩以及巡航需求扭矩梯度，进行巡航控制车速合理性判断；

巡航控制车速合理性判断模块，其基于所述巡航功能状态、所述巡航需求扭矩以及所述发动机转速，进行巡航控制扭矩合理性判断；

巡航功能合理性模块，其基于所述巡航功能关闭条件合理性判断、巡航控制车速合理性判断以及巡航控制扭矩合理性判断的判断结果，判断巡航功能合理性。

本申请实施例中，通过对车辆行驶参数以及巡航功能相关参数进行监测，合理判断巡航功能关闭条件、巡航控制车速以及巡航控制扭矩的合理性，从而判断巡航功能合理性，在保障行驶安全的前提下，判断当前车辆是否满足关闭巡航功能的条件。

本申请实施例的目的是针对提出的避免非预期的车辆加速的安全目标，开发出对巡航的功能安全监控方法，避免因为巡航导致车辆的非预期加速，从而造成车辆追尾等危害事件。

另外，本申请实施例的技术方案对巡航的功能安全监控主要包括对巡航关闭条件的监控，对巡航控制车速合理性的监控，对巡航控制扭矩的监控，以及对上述故障进行编码管理，并判断输出最终的巡航合理性故障。

进一步的，所述巡航功能关闭条件判别模块还用于识别所述制动开关状态是否为开启状态；

所述巡航功能关闭条件判别模块还识别所述巡航驾驶开关状态是否为关闭状态；

所述巡航功能关闭条件判别模块还识别所述巡航实际车速是否大于巡航最大许可车速或小于巡航最小许可车速；

所述巡航功能关闭条件判别模块还识别所述发动机转速是否大于巡航激活最大转速或是否小于巡航激活最小转速；

所述巡航功能关闭条件判别模块还识别所述挡位信息是否为巡航功能对应的档位；

所述巡航功能关闭条件判别模块还识别是否存在巡航外部关闭请求；

所述巡航功能关闭条件判别模块还用于当同时满足所述制动开关状态为开启状态，所述巡航驾驶开关状态为关闭状态，所述巡航实际车速大于巡航最大许可车速或小于巡航最小许可车速，所述发动机转速大于巡航激活最大转速或小于巡航激活最小转速，所述挡位信息为巡航功能对应的档位，且存在所述巡航外部关闭请求，判定通过巡航功能关闭条件合理性判断。

进一步的，所述巡航控制车速合理性判断模块还用于识别所述巡航功能状态是否处于激活状态；

所述巡航控制车速合理性判断模块还用于识别所述巡航实际车速是否发生变化；

所述巡航控制车速合理性判断模块还用于识别所述油门踏板净扭矩是否小于预设的巡航控制扭矩；

所述巡航控制车速合理性判断模块还用于识别所述巡航需求扭矩是否大于预设的第一可调整阈值；

所述巡航控制车速合理性判断模块还用于识别所述巡航控制需求扭矩梯度是否大于预设的第二可调整阈值；

所述巡航控制车速合理性判断模块还用于当同时满足所述巡航功能状态处于激活状态，所述巡航实际车速发生变化，所述油门踏板净扭矩小于所述巡航控制扭矩，所述巡航需求扭矩大于所述第一可调整阈值，所述巡航控制需求扭矩梯度大于所述第二可调整阈值，判定通过巡航控制车速合理性判断。

进一步的，所述巡航控制车速合理性判断模块还用于获取所述巡航功能状态、所述巡航需求扭矩以及所述发动机转速；

所述巡航控制车速合理性判断模块还用于基于所述巡航功能状态、所述巡航需求扭矩以及所述发动机转速计算获得最大巡航控制扭矩；

所述巡航控制车速合理性判断模块还用于当Level 1层级的巡航需求扭矩大于所述最大巡航控制扭矩时，判定通过巡航控制扭矩合理性判断。

进一步的，所述巡航功能合理性模块用于当同时通过所述巡航功能关闭条件合理性判断、巡航控制车速合理性判断以及巡航控制扭矩合理性判断时，判定通过所述巡航功能合理性判断。

需要说明的是，在本申请中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。