船体外板拼接缝除锈爬壁机器人定位方法及系统
阅读说明：本技术 船体外板拼接缝除锈爬壁机器人定位方法及系统 (Positioning method and system of derusting wall-climbing robot for splicing seams of hull outer plates ) 是由 张轲 张弛 陈荣涛 于 2021-08-25 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种船体外板拼接缝除锈爬壁机器人定位方法及系统,涉及船体外板大拼接缝的涂装制造技术领域,包括：搭建爬壁机器人船体外板拼接缝除锈的基于GNSS+RTK实时动态载波相位差分技术的卫星导航定位系统；部署GNSS+RTK定位系统现场；接收GNSS卫星信号并进行RTK实时动态载波相位差分定位计算,得到大地坐标下除锈爬壁机器人的移动站的经纬度坐标和高程坐标；将经纬度坐标转换到高斯-克吕格投影的直角坐标系下的x和y；确定爬壁机器人在船体外板导航地图中的x、y和z直角坐标值。本发明使用方便,节省人力物力,便于实际应用,定位精度高,信号的覆盖范围广。(The invention provides a positioning method and a system of a derusting wall-climbing robot for a splicing seam of an outer plate of a ship body, which relate to the technical field of coating and manufacturing of large splicing seams of the outer plate of the ship body and comprise the following steps: building a satellite navigation positioning system for derusting of a splicing seam of a hull outer plate of the wall climbing robot based on a GNSS + RTK real-time dynamic carrier phase difference technology; deploying a GNSS + RTK positioning system on site; receiving GNSS satellite signals and carrying out RTK real-time dynamic carrier phase differential positioning calculation to obtain longitude and latitude coordinates and elevation coordinates of a mobile station of the derusting wall-climbing robot under geodetic coordinates; converting longitude and latitude coordinates into x and y under a rectangular coordinate system of Gaussian-gram Luger projection; and determining x, y and z rectangular coordinate values of the wall-climbing robot in the ship hull outer plate navigation map. The invention has the advantages of convenient use, manpower and material resource saving, convenient practical application, high positioning precision and wide signal coverage range.)
技术领域
本发明涉及船体外板大拼接缝的涂装制造技术领域，具体地，涉及一种船体外板大拼接缝除锈爬壁机器人的精准定位，用于除锈爬壁机器人在船体外板大拼接缝的全自主除锈，尤其涉及一种船体外板拼接缝除锈爬壁机器人定位方法及系统。
背景技术
船体分段拼焊后需要在船坞现场进行涂装，但是在涂装前需要对大量的拼接焊缝进行清洁除锈和粗糙度表面处理。当前主要是由人工进行喷砂作业来进行表面清洁处理。但是将船体分段组装后总的焊缝长度很长，导致喷砂工作量很大，加上人工作业效率低下，工人的劳动强度大。并且工作条件比较恶劣，处理过程中产生的粉尘和噪音对人的健康有极大的危害。处理产生的粉尘直接从船坞排入大海，造成海洋污染，这与当前倡导的绿色造船相违背。
经过多年的发展，我国的人口红利不断减少，劳动力成本迅速上涨，专业人员的招收困难。在这背景下，采用绿色环保的机器人自动除锈代替人工作业，减少对专业人员的依赖，提高质量和效率，同时减少对人和环境的伤害，这无疑是非常具有实际应用价值的。尽管当前已经有了针对船体外板大拼接缝的除锈爬壁机器人，但均不具备焊缝跟踪功能，跟不具备自主导航和定位功能，在路径追踪、保持、以及路径调整方面仍然需要人工操作来决定。但船体外板的大拼接缝往往纵横交错，一条船往往有几十条，乃至上百条纵横交错的大拼接缝组成，要人工操控机器人，这无疑仍然是一个非常大的工作量，如果让机器人自主追踪路径，自主决定除锈方向，自主决定转弯和姿态调整，实现完全的自主喷砂除锈，无疑将大幅度减少对操作人员的依赖，显著提高除锈作业的智能化程度和效率，而要实现自主除锈，要能实现机器人在船体外板的大拼接缝的精准定位，则是首要前提条件。
公开号为CN111438637A的发明专利，公开了一种船体外板大拼接缝的自动除锈方法，包括以下步骤：步骤一、测量待喷砂拼接焊缝的形状、长度及宽度；步骤二、安装爬壁机器人与喷砂枪，在爬壁机器人上安装视觉摄像头；步骤三、沿船体外板拼接焊缝的两侧设置链路，爬壁机器人两侧的链轮与链路啮合连接；步骤四、将视觉摄像头连接至智能控制系统，步骤五、爬壁机器人爬升的同时，喷砂枪在一定的角度范围往复摆动，对拼接缝喷砂除锈。
通过综合检索文献可知，当前用于定位的方法主要有超宽带UWB定位法、激光导航以及GNSS-RTK法。
UWB方法，俗称超宽带定位法。基本原理是：通过UWB基站和UWB标签来完成定位，每个UWB标签以UWB脉冲不间断发送数据帧，定位标签发送的UWB脉冲被定位基站接收，定位基站通过高敏度的短脉冲侦测器测量每个定位标签的数据帧到达接收器天线的时间，之后通过定位引擎就可以计算得到标签的位置信息。这个方法速率高、功耗低、穿透力强、抗多径性能好、系统结构简单。但是由于信号的传输距离限制，对高约30m的大型舰船，则需要在船体外板纵向和横向每间隔30m布置一个定位基站，对一个300m的船则需要上下各布置10个总共20个的定位基站，显然这样的操作耗时耗力，不具有实际用价值。另外，从应用案例看，UWB方式当前主要还是用于室内或者较为封闭的隧道等场合。
激光导航方法分为两种方法，一种是反光板法，另一种是SLAM(同步定位与建图)法。对于反光板法，需要在使用环境周围布置反光板。而SLAM法可以不需要使用反光板，机器人在运动过程中，激光雷达测距传感器扫描周边环境信息，一边计算自身位置，一边构建环境地图或模型的过程，解决机器人等在未知环境下运动时的定位与地图构建问题。对于这两种方法都可以得到比较好的定位效果，其定位不易受电磁干扰、光照变化等的干扰、具有很强的稳定性；成本相对较低、无需铺设地面设施；扫描频率高，可以获得大量的数据点。反光板法需要船体外板上手动布置反光板，操作较为复杂，效率低，不适合用于爬壁机器人在船体外板上的定位。而低于无反光板法，则需要依赖周围的环境特征，而在船体外板周边几乎没有较为显著的突出特征物体，所以无法进行增量式地图的创建。这也限制了激光导航法的应用。
上述的两种船体外板大拼接缝除锈爬壁机器人定位方法都有其一定的局限性。例如，超宽带UWB定位法需要则船体外板部署较多的定位基站，而激光导航则需要在船体外板上部署较多的反光板，而无反光板法则也需要依赖船体外部周边环境的突出特征，这无论是从成本、效率、还是操作方便性上来讲，都不具备工程实际应用价值。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种船体外板拼接缝除锈爬壁机器人定位方法及系统。
根据本发明提供的一种船体外板拼接缝除锈爬壁机器人定位方法，所述方案如下：
第一方面，提供了一种船体外板拼接缝除锈爬壁机器人定位方法，所述方法包括：
步骤S1：搭建爬壁机器人船体外板拼接缝除锈的基于GNSS+RTK实时动态载波相位差分技术的卫星导航定位系统；
步骤S2：部署GNSS+RTK定位系统现场；将基准站部署在待除锈船体外板的船坞边上且能够接收GNSS信号的区域；将携带移动站的除锈爬壁机器人吸附在船体外板的拼接缝的起始除锈位置；
步骤S3：接收GNSS卫星信号并进行RTK实时动态载波相位差分定位计算，得到大地坐标下除锈爬壁机器人的移动站的经纬度坐标和高程坐标；
步骤S4：将经纬度坐标转换到高斯-克吕格投影的直角坐标系下的x和y；
步骤S5：确定爬壁机器人在船体外板导航地图中的x、y和z直角坐标值；
以导航坐标系统的零点为参考点，将爬壁机器人位置的高斯-克吕格坐标的x、y、z值转换到船体外板自主除锈的导航坐标系下，实现爬壁机器人在船体外部拼接缝上的定位。
优选的，所述步骤S2中根据船坞大小，在船坞现场一次部署一个或多个基准站。
优选的，所述步骤S3包括：
地面基准站连续接收GNSS信号，并进行星间差分解算；
将测得的位置与基准站的已知位置的差值作为公共误差校正量，通过无线数据传输电台将该校正量实时传送给除锈爬壁机器人上的移动接收站，而机器人上的移动站也连续接收GNSS信号，并进行星间差分解算；
通过无线数据链接收基准站传送过来的误差校正量，对移动站的当前位置进行校正，从而得到大地坐标下除锈爬壁机器人的移动站的经纬度坐标和高程坐标。
优选的，所述步骤S3具体包括如下步骤：
步骤S3.1：卫星发射给地面三个层次的信号：载波、伪码和数据码，接收器搜索、获得卫星的信号后就能获得其中的伪距、载波相位测量值以及导航电文；
伪距和载波相位测量值的计算公式为：
其中，表示接收器和卫星之间实际的空间距离；
δtu(t)和δti(t)分别表示接收器和卫星的时钟差；
为电离层延迟；
为对流层延迟；
εp表示测量噪声；
c为光速；
t表示观测历元；
u为接收器；
i为卫星；
为整周模糊度；
步骤S3.2：通过载波解调和伪码解扩得到导航电文中三个重要的数据块，第一个数据块是时钟数据块，第二个数据块是该卫星的星历参数，第三个数据块是全部卫星的历书参数以及电离层误差校正系数；根据星历参数计算出卫星的空间坐标，进行误差校正后就能得到坐标；
步骤S3.3：利用RTK进行差分操作，包括站间差分和星间差分。
优选的，所述步骤S4具体包括：
查询爬壁机器人所在位置的经度，将大地坐标系中的经纬度坐标转换到基于高斯-克吕格投影的直角坐标系中，高斯-克吕格正算投影公式如下：
其中，
其中，X为中央子午线弧长；
N为卯酉圈曲率半径；
t＝tanB，ρ＝180×3600/π为弧度秒；
η2＝e′2cos2B，e′为地球椭圆第二偏心率；
l为经RTK差分运算后得到的精确经度坐标与机器人所在位置的大致经度的差值；
B为经RTK差分后得到的精确纬度坐标值；
卯酉圈曲率半径及中央子午线弧长公式如下：
X＝a(1-e2)(A′arcB-B′sin2B+C′sin4B-D′sin 6B+E′sin8B-F′sin10B+G′sin12B)
其中，a为地球椭球长半轴；
e为地球第一偏心率；
第二方面，提供了一种船体外板拼接缝除锈爬壁机器人定位系统，所述系统包括：
模块M1：搭建爬壁机器人船体外板拼接缝除锈的基于GNSS+RTK实时动态载波相位差分技术的卫星导航定位系统；
模块M2：部署GNSS+RTK定位系统现场；将基准站部署在待除锈船体外板的船坞边上且能够接收GNSS信号的区域；将携带移动站的除锈爬壁机器人吸附在船体外板的拼接缝的起始除锈位置；
模块M3：接收GNSS卫星信号并进行RTK实时动态载波相位差分定位计算，得到大地坐标下除锈爬壁机器人的移动站的经纬度坐标和高程坐标；
模块M4：将经纬度坐标转换到高斯-克吕格投影的直角坐标系下的x和y；
模块M5：确定爬壁机器人在船体外板导航地图中的x、y和z直角坐标值；
以导航坐标系统的零点为参考点，将爬壁机器人位置的高斯-克吕格坐标的x、y、z值转换到船体外板自主除锈的导航坐标系下，实现爬壁机器人在船体外部拼接缝上的定位。
优选的，所述模块M2中根据船坞大小，在船坞现场一次部署一个或多个基准站。
优选的，所述模块M3包括：
地面基准站连续接收GNSS信号，并进行星间差分解算；
将测得的位置与基准站的已知位置的差值作为公共误差校正量，通过无线数据传输电台将该校正量实时传送给除锈爬壁机器人上的移动接收站，而机器人上的移动站也连续接收GNSS信号，并进行星间差分解算；
通过无线数据链接收基准站传送过来的误差校正量，对移动站的当前位置进行校正，从而得到大地坐标下除锈爬壁机器人的移动站的经纬度坐标和高程坐标。
优选的，所述模块M3具体包括如下步骤：
模块M3.1：卫星发射给地面三个层次的信号：载波、伪码和数据码，接收器搜索、获得卫星的信号后就能获得其中的伪距、载波相位测量值以及导航电文；
伪距和载波相位测量值的计算公式为：
其中，表示接收器和卫星之间实际的空间距离；
δtu(t)和δti(t)分别表示接收器和卫星的时钟差；
为电离层延迟；
为对流层延迟；
εp表示测量噪声；
c为光速；
t表示观测历元；
u为接收器；
i为卫星；
为整周模糊度；
模块M3.2：通过载波解调和伪码解扩得到导航电文中三个重要的数据块，第一个数据块是时钟数据块，第二个数据块是该卫星的星历参数，第三个数据块是全部卫星的历书参数以及电离层误差校正系数；根据星历参数计算出卫星的空间坐标，进行误差校正后就能得到坐标；
模块M3.3：利用RTK进行差分操作，包括站间差分和星间差分。
优选的，所述模块M4具体包括：
查询爬壁机器人所在位置的经度，将大地坐标系中的经纬度坐标转换到基于高斯-克吕格投影的直角坐标系中，高斯-克吕格正算投影公式如下：
其中，
其中，X为中央子午线弧长；
N为卯酉圈曲率半径；
t＝tanB，ρ＝180×3600/π为弧度秒；
η2＝e′2cos2B，e′为地球椭圆第二偏心率；
l为经RTK差分运算后得到的精确经度坐标与机器人所在位置的大致经度的差值；
B为经RTK差分后得到的精确纬度坐标值；
卯酉圈曲率半径及中央子午线弧长公式如下：
X＝a(1-e2)(A′arcB-B′sin2B+C′sin4B-D′sin 6B+E′sin8B-F′sin10B+G′sin12B)
其中，a为地球椭球长半轴；
e为地球第一偏心率；
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、本发明的部署简单方便，当移动站已经固定在爬壁机器人上时，只需要在现场合适位置安置好一个基准站，即完成了现场定位系统的部署，使用方便，节省人力物力，便于实际应用；
2、本发明定位精度高，通过RTK实时动态载波相位差分技术，结合基准站的误差修正可以实现10mm左右的精准定位，远高于超宽带UWB的300mm的定位精度；
3、本发明信号的覆盖范围广，在船体外板2至3公里的区域，只需要部署一个基准站，就可以得到高精度的位置信息；
4、本发明不但可以用在船体外板大拼接焊缝的除锈处理过程中，还可以用在露天环境或开阔环境下的超大型结构件焊缝的自主除锈中。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为船体外板大拼接缝除锈机器人定位系统组成示意图；
图2为定位系统现场部署方式示意图；
图3为基于GNSS+RTK的除锈爬壁机器人船外板定位流程。
附图标记：
大拼接缝 1 移动接收站 2
机器人 3 地面基准站 4
基准站无线数据发送装置 5 船体外板 6
大拼接缝交交叉点(导航定位坐标节点)7 天上导航卫星 8
基准站GNSS信号接收天线 9 GNSS基准站 10
移动站无线数据接收装置 11 GNSS移动站 12
移动站GNSS信号接收天线 13 除锈爬壁机器人主控制器 14
GNSS导航卫星 15
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
本发明实施例提供了一种船体外板拼接缝除锈爬壁机器人定位方法，利用流动站和地面基准站，其中流动站和基站都用来接收全球卫星导航系统GNSS的信号，并通过无线电数据链在流动站和地面基准站之间传递信号，并基于RTK(实时动态载波相位差分)技术，结合地面基准站的误差修正实现厘米级定位。参照图1和图2所示，在本实例中船体的长度为300米，高度为30米。GNSS基准站固定置于船坞边上，距离船体外板中心位置约100-200米且GNSS信号接收较好的区域。其包括如下步骤：
步骤S1：构建船体外板大拼接缝爬壁机器人除锈定位系统。搭建爬壁机器人船体外板大拼接缝除锈的基于GNSS+RTK实时动态载波相位差分技术的卫星导航定位系统。
所述的GNSS+RTK定位系统，包括位于太空的全球卫星导航系统，具体包括中国的北斗，美国的GPS，以及欧洲的伽利略系统等；地面站包括固定船坞现场不动的基准站，基准站GNSS接收天线，基准站无线数据发送装置；以及设置于爬壁机器人本体上的移动站，移动站GNSS接收天线，无线数据接收装置，以及用于GNSS+RTK的经纬坐标转换、定位计算的机器人主控制器等组成；单个基准站可以实现半径2Km范围内10-20mm内的精确的定位，这对于爬壁机器人在整个船体上的移动全局定位是非常理想的。
步骤S2：部署GNSS+RTK定位系统现场；将地面基准站部署在待除锈船体外板的船坞边上距船体300m的且接收GNSS信号良好的区域；将携带移动接收站的除锈爬壁机器人吸附在船体外板的大拼接缝的起始除锈位置。
基于RTK实时动态载波相位差分技术，在地面基准站半径2Km范围内均可以实现10-20mm的定位精度，因此，根据船坞大小，可在船坞现场一次部署1-2个地面基准站，后续使用该技术时，可省去地面基准站的现场部署环节，实现一次部署，永久使用，进一步简化了操作，提高了使用的方便性和难度。
步骤S3：接收GNSS卫星信号并进行RTK实时动态载波相位差分定位计算。地面基准站连续接收GNSS信号，并进行星间差分解算，然后将测得的位置与地面基准站的已知位置的差值作为公共误差校正量，通过无线数据传输电台将该校正量实时传送给除锈爬壁机器人上的移动接收站，而机器人上的移动接收站也连续接收GNSS信号，并进行星间差分解算，然后通过无线数据链接收地面基准站传送过来的误差校正量，对移动接收站的当前位置进行校正，从而得到大地坐标下除锈爬壁机器人的移动接收站的精确经纬度坐标和高程坐标。
在该步骤S3中具体包括如下步骤：
卫星发射给地面三个层次的信号：载波、伪码和数据码，接收器搜索、获得卫星的信号后就能获得其中的伪距、载波相位测量值以及导航电文；
伪距和载波相位测量值的计算公式为：
其中，表示接收器和卫星之间实际的空间距离；
δtu(t)和δti(t)分别表示接收器和卫星的时钟差；
为电离层延迟；
为对流层延迟；
εp表示测量噪声；
c为光速；
t表示观测历元；
u为接收器；
i为卫星；
为整周模糊度；地面基准站和机器人上的移动接收站同时解算这两个数据。
步骤S3.2：通过载波解调和伪码解扩得到导航电文中三个重要的数据块，第一个数据块是时钟数据块，第二个数据块是该卫星的星历参数，第三个数据块是全部卫星的历书参数以及电离层误差校正系数；根据星历参数计算出卫星的空间坐标，进行误差校正后就可以得到相对精确的坐标。
地面基准站在完成这一步计算后将所有数据通过无线电通讯传递给机器人上的移动接收站。
步骤S3.3：喷砂除锈爬壁机器人的主控制器通过使用地面基准站发送过来的信息，利用RTK进一步减小误差，也就是进行差分操作，包括站间差分和星间差分。假设在某一历元t，移动接收端u和固定参考站r同时追踪卫星i和j，将两台接收设备得到的载波相位和伪距观测值分别做差得到：
站间单差值：
星间差分值：
其中，表示移动接收端u和固定参考站r关于卫星i的载波相位差值；表示移动接收端u与卫星i之间的载波相位；表示固定参考站r与卫星i之间的载波相位；λ表示卫星发射信号的波长；表示移动接收端u与固定参考站r关于卫星i的实际距离差值；f表示卫星发射信号的频率；Δδtur(t)表示移动接收端u和固定参考站r的钟差差值；表示移动接收端u和固定参考站r关于卫星i的整周模糊度差值；表示载波相位单差观测噪声；
表示移动接收端u和固定参考站r关于卫星i的伪距差值；表示移动接收端u与卫星i之间的伪距；表示固定参考站r与卫星i之间的伪距；c表示光速；
表示移动接收端u和固定参考站r关于卫星i和j的载波相位差值之差；表示移动接收端u和固定参考站r关于卫星i的载波相位差值；表示移动接收端u和固定参考站r关于卫星j的载波相位差值；表示移动接收端u和固定参考站r关于卫星i和j的实际距离差值之差；表示移动接收端u和固定参考站r关于卫星i和j的整周模糊度差值之差；表示移动接收端u和固定参考站r关于卫星i和j在载波相位单差观测噪声之差；
表示移动接收端u和固定参考站r关于卫星i和j的伪距差值之差；表示移动接收端u和固定参考站r关于卫星i的伪距差值；表示移动接收端u和固定参考站r关于卫星j的伪距之差；表示移动接收端u和固定参考站r关于卫星i和j的伪距单差观测噪声之差。
经过差分操作之后定位的精度得到了大幅提高，很多误差都被消去了。
步骤S4：将经纬度坐标转换到高斯-克吕格投影的直角坐标系下的x和y；当前爬壁机器人的移动接收站的位置还是大地坐标系下的经纬度坐标，要进行爬壁机器人的导航和定位，需将经纬度转换为直角坐标。通过地图查询爬壁机器人所在位置经度，然后基于高斯-克吕格投影正算公式将移动接收站的经纬度坐标转换为直角坐标系中的x、y。
该步骤S4具体地：查询爬壁机器人所在位置的大致经度，将大地坐标系中的经纬度坐标转换到基于高斯-克吕格投影的直角坐标系中，高斯-克吕格正算投影公式如下：
其中，
其中，X为中央子午线弧长；
N为卯酉圈曲率半径；
t＝tanB，ρ＝180×3600/π为弧度秒；
η2＝e′2cos2B，e′为地球椭圆第二偏心率；
l为经RTK差分运算后得到的精确经度坐标与机器人所在位置的大致经度的差值；
B为经RTK差分后得到的精确纬度坐标值。
卯酉圈曲率半径及中央子午线弧长公式如下：
X＝a(1-e2)(A′arcB-B′sin2B+C′sin4B-D′sin 6B+E′sin8B-F′sin10B+G′sin12B)
其中，a为地球椭球长半轴；
e为地球第一偏心率；
步骤S5：确定爬壁机器人在船体外板导航地图中的x、y和z直角坐标值。首先将基于高斯-克吕格直角坐标系的x、y和移动站得到的高程数据，依据移动站在机器人本体上的位置和机器人自身的运动学模型作坐标平移变换，得到爬壁机器人控制中心点的高斯-克吕格直角坐标系的x、y、z值。
然后，以导航坐标系统的零点为参考点，将爬壁机器人位置的高斯-克吕格坐标的x、y、z值转换到船体外板自主除锈的导航坐标系下，实现爬壁机器人在船体外部大拼接缝上的精准定位。
本发明实施例提供了一种船体外板拼接缝除锈爬壁机器人定位方法及系统，方便、可靠地实现了船体外板喷砂除锈爬壁机器人船体外板坐标系中的定位。部署方便、定位精度高、信号覆盖范围广，对于船体外板、压力容器等大型结构件大拼接缝的喷砂除锈处理的定位及导航，大大提高了定位的精度、适用范围以及智能化程度。因此，本发明无论从经济效益和社会效益的角度，都具有较大的推广应用价值。
本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的系统及其各项装置、模块、单元可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置、模块、单元也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的装置、模块、单元视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
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