具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据本公开的一种实施方式提供的无人车的控制方法的流程图，应用于无人车的自动紧急制动系统(即AEB系统)。如图1所示，本公开提供的方法可以包括如下步骤11～步骤13：

在步骤11中，检测是否存在与无人车之间存在碰撞风险的目标障碍物。

其中，目标障碍物可以为静态障碍物，也可以为动态障碍物。示例地，目标障碍物可以为对无人车的行驶安全存在影响的车辆，例如，若无人车向前方行驶，目标障碍物可以为无人车前方的最近车辆。

在步骤12中，在检测到目标障碍物的情况下，向与自动紧急制动系统通信连接的、无人车的自动驾驶系统发送预警消息。

其中，预警消息包括目标障碍物的相关信息，该相关信息可以包括速度、位置、运行方向等信息。无人车上可以设置有自动驾驶系统和AEB系统，并且，AEB系统与自动驾驶系统通信连接。

在步骤13中，若接收到自动驾驶系统发送的用于表征禁止制动的第一响应消息，则在当前时刻之后的第一预设时长内禁止通过自动紧急制动系统对无人车进行紧急制动。

在本公开中，无人车的自动驾驶系统接收到AEB系统发送的预警消息后，根据该预警消息，判断自动驾驶系统是否检测到目标障碍物；若检测到目标障碍物、且已针对目标障碍物做出避障响应，则向AEB系统发送用于表征禁止制动的第一响应消息；AEB系统接收到该第一响应消息时，在当前时刻之后的第一预设时长内禁止通过自动紧急制动系统对无人车进行紧急制动。

通过上述技术方案，无人车的自动紧急制动系统在检测到存在与无人车之间存在碰撞风险的目标障碍物时，向无人车的自动驾驶系统发送预警消息；自动驾驶系统接收到该预警消息后，根据该预警消息，判断自动驾驶系统是否检测到上述目标障碍物；若检测到目标障碍物、且已针对该目标障碍物做出避障响应，则向自动紧急制动系统发送用于表征禁止制动的第一响应消息；自动紧急制动系统接收到第一响应消息时，在当前时刻之后的第一预设时长内禁止通过自动紧急制动系统对无人车进行紧急制动。由此，在检测到无人车存在危险时，不会立即通过自动紧急制动系统对无人车进行紧急制动，而是向自动驾驶系统发送预警消息，并在自动驾驶系统做出避障措施时，不对无人车进行紧急制动，从而避免自动紧急制动系统干涉自动驾驶系统的正常避障措施，实现无刹车避障，有效减少需要安全员介入的情况，节省人力资源，从而能够在保证车辆安全的前提下，有效降低人力运营成本。此外，避障判断工作主要由感知能力和运算能力更强的自动驾驶系统完成，可提升避障判断的效率和准确度。

为了使本领域技术人员更加理解本发明实施例提供的技术方案，下面对上文中的相应步骤进行详细的说明。

下面对步骤11中，检测是否存在与无人车之间存在碰撞风险的目标障碍物进行解释说明。

在一种可能的实施方式中，步骤11可以包括以下步骤，如图2所示：

在步骤21中，从无人车周边的障碍物中，确定出对无人车的行驶安全影响程度最高的主要障碍物；

在步骤22中，判断主要障碍物与无人车之间是否存在碰撞风险；

在步骤23中，若主要障碍物与无人车之间存在碰撞风险，则确定存在目标障碍物。

由于在无人车周边，通常存在多个障碍物，这些障碍物中每个障碍物对无人车的安全影响程度通常是不相同的，因此，需要从无人车周边的障碍物中，筛选出对无人车的行驶安全影响程度最高的障碍物，即，主要障碍物。

在一种可能的实施例中，步骤21可以包括以下步骤：

针对无人车周边预设范围内的每一障碍物，确定在第一方向上障碍物与无人车的第一距离和在第二方向上障碍物与无人车的第二距离；

将第一距离和第二距离均最小的障碍物确定为主要障碍物。

其中，第一方向为无人车的横向，第二方向为无人车的纵向。

无人车周边预设范围可以根据实际需求进行预先设定。示例地，无人车周边预设范围可以依据无人车的行驶方向进行设定，如设定无人车行驶前方的指定范围为无人车周边预设范围，也就是说，若无人车向前行驶，则可以设定无人车前方的指定范围为无人车周边预设范围。

如图3所示，无人车为A1，且无人车A1周边存在两个障碍物，分别为车辆B1和车辆B2。根据无人车的横向和纵向，可知虚线C1表征第一方向(本公开对方向为左、右不限定)，虚线C2表征第二方向(本公开对方向为上、下不限定)。从而，可以确定车辆B1对应的第一距离为D1，对应的第二距离为D2，以及，车辆B2对应的第一距离为D3，对应的第二距离为D4。

在确定出每一障碍物各自对应于第一方向的第一距离和对应于第二方向的第二距离之后，可以根据第一距离、第二距离确定主要障碍物。

通常情况下，距离车辆越近，对车辆的安全影响程度更高，因此，可以将第一距离、第二距离均最小的障碍物确定为主要障碍物。

示例地，将第一距离和第二距离均最小的障碍物确定为主要障碍物，可以包括以下步骤：

根据各个障碍物对应的第一距离，确定出第一距离最小的障碍物，作为备选障碍物；

将第二距离最小的备选障碍物确定为主要障碍物。

也就是说，首先基于第一距离筛选出距无人车的横向距离最小的障碍物(即，备选障碍物)，这样的障碍物通常与无人车的行驶车道较为相近，无人车后续的行驶过程中比较容易经过该障碍物，因此，对无人车的行驶安全影响程度更高。在确定出备选障碍物之后，若备选障碍物数量多于1，则再根据第二距离，根据上文提供的方式，从备选障碍物中确定出主要障碍物。而若备选障碍物只有1个，则可以直接将备选障碍物确定为主要障碍物。确定主要障碍物的思想可以概括为，同车道最近车。

步骤22中，判断主要障碍物与无人车之间是否存在碰撞风险，可以包括以下步骤：

获取无人车的第三速度和第三加速度；

获取主要障碍物的第四速度和第四加速度；

根据第三速度、第四速度、第三加速度和第四加速度，计算无人车与主要障碍物之间的安全距离；

根据无人车与主要障碍物之间的安全距离、无人车与主要障碍物之间的当前距离，确定主要障碍物与无人车之间是否存在碰撞风险。

其中，无人车的第三速度和第三加速度可以从自身车辆的相应传感器获得，主要障碍物的第四速度和第四加速度可以通过测速传感器、测距传感器等采集信号计算得出，也可以通过与主要障碍物通信直接从主要障碍物处获取。

在获得第三速度、第四速度、第三加速度和第四加速度之后，可以基于这几项参数计算无人车与主要障碍物之间的安全距离。

示例地，可以通过如下公式确定无人车与主要障碍物之间的安全距离：

在1/2a_mt₂<＝V_h-V_e时，通过如下公式计算安全距离S_he：

在1/2a_mt₂>V_h-V_e时，通过如下公式计算无人车与主要障碍物之间的安全距离S_he：

S_he＝[V_h(t₁+t_d)-1/6*(a_m/t₂)*(t_d)³]-[V_e(t₁+t_d)-1/2a_e(t₁+t_d)²]

其中，V_h为第三速度，V_e为第四速度，a_m为第三加速度，a_e为第四加速度，t₁为刹车(制动)前匀速运动的时长，t₂为减速初期的时长，t₃为匀减速时长，t_d为车辆来不及减速的情况下车辆退出匀速阶段到与障碍物相撞中间的时长。

需要说明的是，基于两个对象各自的速度及加速度计算二者之间的安全距离的方式属于现有技术，上述仅提供了计算安全距离的一种方式，其他计算安全距离的方式在本公开中不限定。

在一种可能的实施例中，根据无人车与主要障碍物之间的安全距离、无人车与主要障碍物之间的当前距离，确定主要障碍物与无人车之间是否存在碰撞风险，可以包括以下步骤：

若无人车与主要障碍物之间的当前距离大于预设报警距离，则确定主要障碍物与无人车之间不存在碰撞风险；

若无人车与主要障碍物之间的当前距离大于安全距离、且小于或等于预设报警距离，则确定主要障碍物与无人车之间存在碰撞风险。

其中，预设报警距离大于安全距离，并且，预设报警距离可以根据实时场景变化。示例地，预设报警距离可以为安全距离与预设安全余量距离(例如，50cm)之和。

在确定主要障碍物与无人车之间存在碰撞风险之后，可以确定存在与无人车之间存在碰撞风险的目标障碍物，即，主要障碍物与无人车之间存在碰撞风险。

可选地，本公开提供的方法还可以包括以下步骤：

若无人车与主要障碍物之间的当前距离小于或等于安全距离，确定无人车无法安全避开目标障碍物。

也就是说，若无人车与主要障碍物之间的当前距离已经小于或等于安全距离，说明无人车与主要障碍物之间的当前距离已经很小，危险性较高，此时可以直接确定无人车无法安全避开目标障碍物，进而触发自动紧急制动系统对无人车进行紧急制动。

图4是根据本公开的另一种实施方式提供的无人车的控制方法的流程图，应用于无人车的自动紧急制动系统。如图4所示，本公开提供的方法还可以包括如下步骤14～步骤16：

在步骤14中，若接收到自动驾驶系统发送的用于表征允许制动的第二响应消息，或者在发送预警消息后的第二预设时长内未接收到自动驾驶系统发送的响应消息，则判断无人车能否安全避开目标障碍物；

在步骤15中，若确定无人车无法安全避开目标障碍物，则通过自动紧急制动系统对无人车进行紧急制动；

在S16中，若确定无人车能够安全避开目标障碍物，则禁止通过自动紧急制动系统对所述无人车进行紧急制动。

在本公开中，无人车的自动驾驶系统接收到AEB系统发送的预警消息后，根据预警消息，判断自动驾驶系统是否检测到目标障碍物；若未检测到目标障碍物，或者检测到目标障碍物、但未针对目标障碍物做出避障响应，则向自动紧急制动系统发送用于表征允许制动的第二响应消息；AEB系统接收到该第二响应消息时，表明允许通过自动紧急制动系统对无人车进行紧急制动，此时，可以判断人车能否安全避开目标障碍物；若确定无人车无法安全避开目标障碍物，则通过自动紧急制动系统对无人车进行紧急制动；若确定无人车能够安全避开目标障碍物，则禁止通过自动紧急制动系统对无人车进行紧急制动，之后，可以继续检测是否存在与无人车存在碰撞风险的目标障碍物，即返回步骤11(图中未示出)。

另外，AEB系统可能因网络故障等原因导致未接收到自动驾驶系统发送的响应消息，此时，可以判断无人车能否安全避开目标障碍物；若确定无人车无法安全避开目标障碍物，则通过自动紧急制动系统对无人车进行紧急制动；若确定无人车能够安全避开目标障碍物，则禁止通过自动紧急制动系统对无人车进行紧急制动，之后，可以继续检测是否存在与无人车存在碰撞风险的目标障碍物，即返回步骤11(图中未示出)。

下面对步骤14中，判断无人车能否安全避开目标障碍物进行解释说明。

在一种可能的实施方式中，步骤14可以包括以下步骤：

获取无人车的第一速度和第一加速度；

获取目标障碍物的第二速度和第二加速度；

根据第一速度、第二速度、第一加速度和第二加速度，计算无人车与目标障碍物之间的安全距离；

根据无人车与目标障碍物之间的安全距离、无人车与目标障碍物之间的当前距离，确定无人车能否安全避开目标障碍物。

在本公开中，可以采用上述计算无人车与主要障碍物之间的安全距离类似的方式来计算无人车与目标障碍物之间的安全距离，此处不再赘述。

在一种可能的实施例中，根据无人车与目标障碍物之间的安全距离、无人车与目标障碍物之间的当前距离，确定无人车能否安全避开目标障碍物，可以包括以下步骤：

若无人车与目标障碍物之间的当前距离小于或等于安全距离，则确定无人车无法安全避开目标障碍物；

若无人车与目标障碍物之间的当前距离大于预设报警距离，则确定无人车能够安全避开目标障碍物。

可选地，本公开提供的方法还可以包括以下步骤：

若无人车与目标障碍物之间的当前距离大于安全距离、且小于或等于预设报警距离，则表明无人车与目标障碍物仍有碰撞风险，此时，可以向与自动紧急制动系统通信连接的、无人车的自动驾驶系统发送预警消息，即返回上述步骤12。

图5是根据本公开的一种实施方式提供的无人车的控制方法的流程图，应用于无人车的自动驾驶系统。如图5所示，本公开提供的方法可以包括如下步骤51～步骤53：

在步骤51中，接收无人车的自动紧急制动系统发送的预警消息。

其中，预警消息包括与无人车之间存在碰撞风险的目标障碍物的相关信息。

在步骤52中，根据预警消息，判断自动驾驶系统是否检测到目标障碍物。

在步骤53中，若检测到目标障碍物、且已针对目标障碍物做出避障响应，则向自动紧急制动系统发送用于表征禁止制动的第一响应消息。

在一种可能的实施方式中，判断自动驾驶系统是否检测到目标障碍物，包括以下步骤：

若自动驾驶系统检测到的障碍物中存在与目标障碍物之间的距离小于或等于预设距离阈值、且与目标障碍物之间的速度差小于或等于预设速度阈值的障碍物，则确定自动驾驶系统检测到目标障碍物；若自动驾驶系统检测到的障碍物中不存在与目标障碍物之间的距离小于或等于预设距离阈值、且与目标障碍物之间的速度差小于或等于预设速度阈值的障碍物，则确定自动驾驶系统未检测到目标障碍物。

可选地，如图6所示，本公开提供的方法还可以包括以下步骤54：

在步骤54中，若未检测到目标障碍物，或者检测到目标障碍物、但未针对目标障碍物做出避障响应，则向自动紧急制动系统发送用于表征允许制动的第二响应消息。

图7是根据本公开的一种实施方式提供的无人车的控制装置的框图，其中，该装置70应用于无人车的自动紧急制动系统。如图7所示，该装置70可以包括：

检测模块71，用于检测是否存在与无人车之间存在碰撞风险的目标障碍物；

第一发送模块72，用于在检测到目标障碍物的情况下，向与自动紧急制动系统通信连接的、无人车的自动驾驶系统发送预警消息，其中，预警消息包括目标障碍物的相关信息；

控制模块73，用于若接收到自动驾驶系统发送的用于表征禁止制动的第一响应消息，则在当前时刻之后的第一预设时长内禁止通过自动紧急制动系统对无人车进行紧急制动。

通过上述技术方案，无人车的自动紧急制动系统在检测到存在与无人车之间存在碰撞风险的目标障碍物时，向无人车的自动驾驶系统发送预警消息；自动驾驶系统接收到该预警消息后，根据该预警消息，判断自动驾驶系统是否检测到上述目标障碍物；若检测到目标障碍物、且已针对该目标障碍物做出避障响应，则向自动紧急制动系统发送用于表征禁止制动的第一响应消息；自动紧急制动系统接收到第一响应消息时，在当前时刻之后的第一预设时长内禁止通过自动紧急制动系统对无人车进行紧急制动。由此，在检测到无人车存在危险时，不会立即通过自动紧急制动系统对无人车进行紧急制动，而是向自动驾驶系统发送预警消息，并在自动驾驶系统做出避障措施时，不对无人车进行紧急制动，从而避免自动紧急制动系统干涉自动驾驶系统的正常避障措施，实现无刹车避障，有效减少需要安全员介入的情况，节省人力资源，从而能够在保证车辆安全的前提下，有效降低人力运营成本。此外，避障判断工作主要由感知能力和运算能力更强的自动驾驶系统完成，可提升避障判断的效率和准确度。

可选地，所述装置70还包括：

判定模块，用于若接收到所述自动驾驶系统发送的用于表征允许制动的第二响应消息，或者在发送所述预警消息后的第二预设时长内未接收到所述自动驾驶系统发送的响应消息，则判断所述无人车能否安全避开所述目标障碍物；

所述控制模块73，还用于若确定所述无人车无法安全避开所述目标障碍物，则通过所述自动紧急制动系统对所述无人车进行紧急制动。

可选地，所述判定模块包括：

第一获取子模块，用于获取所述无人车的第一速度和第一加速度；

第二获取子模块，用于获取所述目标障碍物的第二速度和第二加速度；

计算子模块，用于根据所述第一速度、所述第二速度、所述第一加速度和所述第二加速度，计算所述无人车与所述目标障碍物之间的安全距离；

第一确定子模块，用于根据所述安全距离、所述无人车与所述目标障碍物之间的当前距离，确定所述无人车能否安全避开所述目标障碍物。

可选地，所述第一确定子模块包括：

第二确定子模块，用于若所述当前距离小于或等于所述安全距离，则确定所述无人车无法安全避开所述目标障碍物；

第三确定子模块，用于若所述当前距离大于预设报警距离，则确定所述无人车能够安全避开所述目标障碍物。

可选地，所述方装置70还包括：

触发模块，用于若所述当前距离大于所述安全距离、且小于或等于预设报警距离，则触发所述第一发送模块72所述向与所述自动紧急制动系统通信连接的、所述无人车的自动驾驶系统发送预警消息。

可选地，所述控制模块73，还用于若确定所述无人车能够安全避开所述目标障碍物，则禁止通过所述自动紧急制动系统对所述无人车进行紧急制动。

图8是根据本公开的一种实施方式提供的无人车的控制装置的框图，其中，该装置80应用于无人车的自动驾驶系统。如图8所示，该装置80可以包括：

接收模块81，用于接收所述无人车的自动紧急制动系统发送的预警消息，其中，所述预警消息包括与所述无人车之间存在碰撞风险的目标障碍物的相关信息；

判断模块82，用于根据所述预警消息，判断所述自动驾驶系统是否检测到所述目标障碍物；

第二发送模块83，用于若检测到所述目标障碍物、且已针对所述目标障碍物做出避障响应，则向所述自动紧急制动系统发送用于表征禁止制动的第一响应消息。

可选地，所述第二发送模块83，还用于若未检测到所述目标障碍物，或者检测到所述目标障碍物、但未针对所述目标障碍物做出避障响应，则向所述自动紧急制动系统发送用于表征允许制动的第二响应消息。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开提供的AEB侧的无人车的控制方法的步骤或者自动驾驶系统侧的无人车的控制方法的步骤。

图9是根据一示例性实施例示出的一种电子设备900的框图。如图9所示，该电子设备900可以包括：处理器901，存储器902。该电子设备900还可以包括多媒体组件903，输入/输出(I/O)接口904，以及通信组件905中的一者或多者。

其中，处理器901用于控制该电子设备900的整体操作，以完成上述的AEB侧的无人车的控制方法中的全部或部分步骤。存储器902用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备900的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备900上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器902可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件903可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器902或通过通信组件905发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口904为处理器901和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件905用于该电子设备900与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件905可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。

在一示例性实施例中，电子设备900可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的AEB侧的无人车的控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的AEB侧的无人车的控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器902，上述程序指令可由电子设备900的处理器901执行以完成上述的AEB侧的无人车的控制方法。

图10是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1000的框图。如图10所示，该电子设备1000可以包括：处理器1001，存储器1002。该电子设备1000还可以包括多媒体组件1003，输入/输出(I/O)接口1004，以及通信组件1005中的一者或多者。

其中，处理器1001用于控制该电子设备1000的整体操作，以完成上述的自动驾驶系统侧的无人车的控制方法中的全部或部分步骤。存储器1002用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备1000的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备1000上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器1002可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件1003可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1002或通过通信组件1005发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口1004为处理器1001和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件1005用于该电子设备1000与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near Field Communication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件1005可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。

在一示例性实施例中，电子设备1000可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的自动驾驶系统侧的无人车的控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的自动驾驶系统侧的无人车的控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1002，上述程序指令可由电子设备1000的处理器1001执行以完成上述的自动驾驶系统侧的无人车的控制方法。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。