发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种基于P2P技术构建的对等安全卫星高精度增强网络系统，从而解决各个单位的卫星导航定位基准站数据无法共享的瓶颈问题。

技术方案：本发明所述的一种基于P2P技术构建的对等安全卫星高精度增强网络方法，包括以下方案：

(1)NRTK服务模式下的单差方案：基准站观测数据通过专网传输到各合作单位，合作单位通过与公共基准站数据做单差形成差分数据后，将单差数据播发给其它合作单位；每一个合作单位都可以采集到全网内所有基准站的差分数据，然后通过NRTK解算系统，形成各自的差分服务产品；

(2)NRTK服务模式下的非差方案：所有单位的技术路线皆相同；每一个单位收集到其基准站观测数据后形成非差误差改正数，将非差误差改正数通过网络播发给其它单位；所有基准站的非差误差改正数通过融合系统，形成统一的差分服务产品；

(3)PPP-RTK服务模式下的技术方案：基准站观测数据通过专网传输到各合作单位；每个单位通过PPP-AR解算获得的差分产品转发给其它合作单位，亦同时接收其它合作单位的差分产品，与自己的差分产品共同融合构建区域差分改正模型，再将用户需要的差分改正数据播发出去。

所述NRTK服务模式下的单差技术方案包括以下步骤：

(1)对所有单位的GNSS观测数据采用统一的模型和一致的数据处理策略进行同步解算，获得国家基准下的坐标成果，实现所有基准站的框架统一，以此来解决不同单位基准站坐标框架不一致引发的偏差问题。

(2)每个单位接收到其GNSS实时数据流后，与公共基准站数据做单差形成差分数据，并将单差数据发送给其它合作单位，以此解决基准站实时观测数据因涉密不能共享的问题。

(3)每个单位都可汇集到不同来源的合作单位基站单差数据，将所有的单差数据统一进行NRTK解算，以此来实现全国一张网、精度一致的高精度位置服务。

(4)NRTK解算模块根据数据质量对不同来源的单差数据合理定权，同时组成双差观测数据进行解算。

(5)基于解算后的数据进行区域建模，构建虚拟格网点VRS数据。

步骤(4)具体为：

(4.1)根据基准站数据质量对单差数据进行精度评定，准确的精度是定权的基础；

(4.2)根据精度评定结果，对单差数据进行权重匹配，质量好的数据给予较高权重，质量差的数据给予较低权重，以此来充分利用高质量观测数据，有效的降低低质量观测数据的作用；

(4.3)基于单差数据，根据确定的权重，组建双差观测方程，并进行NRTK误差解算。

所述NRTK服务模式下的非差技术方案包括以下步骤：

(1)各个合作单位的所有基准站通过统一的高精度数据处理，获取统一基准下的坐标成果。

(2)每个合作单位在接收到其基准站实时观测数据流后，通过基站组网并进行基线解算，得到基线双差模糊度；

(3)选取某一基站和某一颗卫星的非差模糊度为基准，恢复所有基站所有卫星的非差模糊度，同时得到各站点的非差误差改正数；

(4)各站点的非差误差改正数发送至其它合作单位，同时接收来自其它合作单位的非差误差改正数。

(5)对所有站点的非差误差改正数合理定权并统一进行平差处理，首先根据基准站数据质量对单差数据进行精度评定，再根据精度评定结果，对单差数据进行权重确定，据组建双差观测方程，并进行NRTK解算。

(6)对平差后得到的各站点非差改正数进行统一建模，构建虚拟格网点VRS数据。

所述PPP-RTK服务模式下的技术方案包括以下步骤：

(1)各合作单位将GNSS观测数据实时发送到本地的数据接入系统；

(2)各合作单位的数据接入系统对GNSS观测数据进行处理，形成无位置参数的定轨方程；然后将其发送给其它合作单位的数据接入系统，各合作单位使用所有共享的定轨方程，进行联合精密轨道解算，各自得到精密轨道结果；这样就保证了所有合作单位确定的精密轨道是一致的，也保障了所有基准站的框架一致。

(3)各合作单位的数据接入系统根据精密轨道，对GNSS观测数据进行处理，形成无位置参数的定钟方程；然后将其发送给其它合作单位的数据接入系统，各合作单位使用所有共享的定钟方程，进行联合精密钟差解算，各自得到精密钟差结果；

(4)各合作单位的数据接入系统使用精密轨道精密钟差数据，对GNSS观测数据进行处理，并各自进行UPD解算；然后将UPD解算结果发送给其它合作单位的数据接入系统，各合作单位使用所有共享的UPD结果进行平差处理，各自得到最终的UPD结果；

(5)各合作单位的数据接入系统使用精密轨道精密钟差以及UPD数据，对GNSS观测数据进行处理，并各自进行对流层和电离层解算；然后将对流层和电离层结果以及自身的概率位置发其他合作单位的数据接入系统，各合作单位进行对流层电离层的统一建模解算，各自得到最终大气建模结果。

一种基于P2P技术构建的对等安全卫星高精度增强网络系统，所述系统包括以下模块：

数据采集模块：主要功能是基准站观测数据的采集以及接收来着其它合作单位的差分数据；

基准统一模块：实现所有基准站的基准统一；

解算模块：基于观测数据计算差分改正数；

差分播发模块：向用户播发VRS和向合作机构播发差分改正数；

格式规约模块：待播发数据的格式检查，确保播出的数据不涉密。

一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的基于P2P技术构建的对等安全卫星高精度增强网络系统。

一种计算机设备，包括储存器、处理器及存储在存储器上并可再处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的基于P2P技术构建的对等安全卫星高精度增强网络系统。

有益效果：与现有技术相比，本发明具有如下优点：(1)解决各个单位基准站数据无法共享的瓶颈问题，解决不同单位位置服务的“接边问题”，实现全国“一张网”的基准统一、精度一致的高精度位置服务；(2)实现了全社会高精度定位一体化服务，解决并网服务的数据安全，解决各家数据基准统一，解决了基站建设冗余问题，具有巨大的经济和社会意义。