具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图10所示，本发明提供的果实采摘装置，包括提升单元100和采摘单元400；采摘单元400用于将待采摘的果实从植株上摘下，采摘单元400与提升单元100连接，提升单元100用于驱动采摘单元400沿竖直方向移动。实际使用时，采摘单元400处于底部，用于对植株的底部的果实进行采摘，随后，提升单元100驱动采摘单元400沿竖直方向上升，从而使采摘单元400由植株的底部向顶部逐渐完成对果实的采摘，相比于现有技术，本发明提供的果实采摘装置，采摘效率高，节省人力，能够尽快将成熟的果实采摘，保证果实的新鲜度。

本实施例提供的果实采摘装置，考虑到了我国大多数农作物植株的相似之处，并对多种作物的果实进行了认真的观察，考虑了作物的自然生长情况等，具体采摘的产品可以为冬枣、荔枝等果实形状与相应枝干、叶子存在差异的作物，还可以为棉花或者金银花花蕾等产品，技术人员需要根据不同的采摘对象，调整采摘单元400的具体结构或者特性，本实施例中，可以调整毛刷401的硬度和摩擦系数，以实现不同果实的采摘。因此，装置具有广泛的适应性，结构简单，使用方便。

进一步的，提升单元100包括沿竖直方向设置的导轨101、滑块组件200和第一驱动机构；采摘单元400与滑块组件200连接，滑块组件200滑动连接在导轨101上，第一驱动机构与滑块组件200连接，用于驱动滑块和采摘单元400沿导轨101的长度方向滑动。

优选地，滑块组件200包括滑动架201和丝杠螺母202，丝杠螺母202固定连接于滑动架201，滑动架201与导轨101滑动连接；第一驱动机构包括丝杠电机103和丝杠102，丝杠电机103设置在导轨101的上端，丝杠电机103与丝杠102的上端固定连接，用于驱动丝杠102转动，丝杠螺母202连接于丝杠102，采摘单元400与滑动架201连接。

具体地，提升单元100是整个装置的主要载体和动力源，用于采摘单元400的提升作用，具体包括沿竖直方向的导轨101、滑块组件200、丝杠电机103和丝杠102；其中，滑块组件200包括滑动架201，滑动架201的两侧分别设有一个凸耳，导轨101的内侧分别设有与凸耳一一对应的滑槽，凸耳与滑槽配合，以使滑动架201相对于导轨101的延伸方向滑动，本实施例中，丝杠螺母202的数量为两个，在滑动架201的上部和下部各通过固定螺栓203和固定螺母204安装。

第一驱动机构还包括丝杠电机架104、第一螺栓105、第一螺母106和联轴器107；导轨101的顶部设有螺纹孔，丝杠电机架104利用第一螺栓105安装在导轨101的顶部；丝杠102的一端同时穿过导轨101和丝杠电机架104安装在导轨101的内部；丝杠电机103是整个提升单元100的动力元件，其利用第一螺栓105和第一螺母106安装在丝杠电机架104上；联轴器107的一端安装在丝杠电机103的主轴上，另一端安装在丝杠102的上端，将丝杠电机103和丝杠102连接起来，实现丝杠电机103到丝杠102的动力传递。当丝杠电机103驱动丝杠102旋转时，丝杠螺母202就可以带动滑块组件200和采摘单元400沿导轨101上下移动。

进一步的，果实采摘装置还包括收集单元300，收集单元300包括收集支架301、收集支架301的一端与滑块组件200连接，收集支架301的另一端设有弧形收集槽，采摘单元400设置于弧形收集槽远离收集支架301的侧壁，弧形收集槽用于收集采摘单元400采摘的果实。

需要说明的是，收集支架301与弧形收集槽的中部连接，因为对于大多数植株来说，其外形多为弧形，设置弧形收集槽，可以满足多数植株的外形需要，弧形收集槽整体可以为半圆形或者类似半圆形，针对不同的植株的外形尺寸，可调整弧形收集槽的结构尺寸，以提供最优的采摘效果。

本实施例中，采摘单元400包括第二驱动机构和多个毛刷辊402，每个毛刷辊402上设有间隔排布的毛刷401，用于采摘果实；多个毛刷辊402通过万向联轴器403依次连接，多个毛刷辊402通过支撑架311可转动的连接在弧形收集槽远离收集支架301的侧壁；第二驱动机构与毛刷辊402连接，用于驱动毛刷辊402转动。

进一步的，第二驱动机构包括连接在弧形收集槽一端的第一防护块404和第一马达407，第一防护块404内设有预设空间406，第一马达407设置在第一防护块404的预设空间406内，并通过一联轴器与毛刷辊402连接；和/或，驱动机构还包括连接在弧形收集槽另一端的第二防护块405和第二马达408，第二防护块405内设有预设空间406，第二马达408设置在第二防护块405的预设空间406内，并通过一联轴器与毛刷辊402连接。需要说明的是，用于第一马达及第二马达与毛刷辊连接的联轴器可以为万向联轴器403。

本实施例中，第二驱动机构包括上述的第一防护块404和第一马达407，同时还包括第二防护块405和第二马达408，其中，毛刷辊402之间利用万向联轴器403实现连接和传递动力，且毛刷辊402可以借助连接在弧形收集槽的外侧的多个支撑架311实现安装；第一防护块404和第二防护块405分别焊接在折叠收集单元300的弧形收集槽的两端，用于保护植株不被机械损伤；第一防护块404和第二防护块405内设计有预设空间406，分别用于安装第一马达407和第二马达408；第一马达407可以利用第二螺栓409和第二螺母410安装在第一防护块404的预设空间406里；第二马达408也可以利用第二螺栓409和第二螺母410安装在第二防护块405的预设空间406里。第一马达407和第二马达408均可以正转和反转，可以同时设置两个马达，当其中一故障时，另一组可以代替使用。当然，也可以仅仅设置一组，能够同时实现毛刷辊402的正转和反转。

需要说明的是，第一马达407也可以仅仅实现正向转动，第二马达408仅仅实现反向转动，其中，第一马达407使毛刷辊402正转，进行采摘工作；第二马达408可以使毛刷辊402反转，以防出现故障及时调整。

进一步的，弧形收集槽靠近毛刷辊402的侧壁上设有与毛刷辊402一一对应的梳理槽303，梳理槽303与毛刷401配合，用于剥除果实。

本实施例中，毛刷401的材料可选用是柔性材质，并沿毛刷辊402的轴向方向间隔设置多排。其中，其排列的紧密程度可根据不同作物实际情况设置，且毛刷401与梳理槽303形成配合，对刚采摘过的毛刷401进行梳理，剥除果实，实现收集，利于毛刷401进行后续的采摘。

本实施例中，收集支架301与滑块组件200的下端铰接；具体地，滑块组件200的滑动架201的下端设有耳座，耳座上设有旋转孔205，收集支架301上设有与旋转孔205对应的旋转轴302，旋转轴302与旋转孔205配合，以使收集支架301能够相对于滑块组件200转动。

果实采摘装置还包括折叠机构，折叠机构包括绳索电机305、收线轮309和绳索310；绳索电机305固定连接在滑块组件200的上端，收线轮309与绳索电机305的驱动轴连接，绳索310的一端绕设在收线轮309上，绳索310的另一端与收集支架301连接。

具体地，折叠机构还包括绳索电机架306，绳索电机架306焊接在滑动架201的上端，绳索电机305通过第三螺栓307和第三螺母308固定在绳索电机架306上，收线轮309连接在绳索电机305的驱动轴上，通过绳索电机305带动绳索310的收缩，实现收集支架301的折叠。优选地，折叠机构带动收集支架301相对于导轨101转动，收集支架301的延伸方向与导轨101的延伸方向之间的夹角范围为45°-90°。

弧形收集槽远离采摘单元400的侧壁设有与弧形收集槽连通的导出管304，用于将弧形收集槽内的果实导出。

本实施例中，当需要采摘果实时，收集支架301与导轨101的延伸方向垂直，当采摘到弧形收集槽内的果实将满时，折叠机构动作，将收集支架301与导轨101之间的夹角调整至45°，此时，弧形收集槽内的果实可以由导出管304导出。

本发明的工作原理及使用流程：

初始状态时，滑块组件200、收集单元300和采摘单元400在提升单元100的底部，且收集单元300和采摘单元400都处于水平位置。当用户使用该实果采摘装置进行采摘作业时，启动第一马达407和丝杠电机103；在第一马达407的带动下，采摘单元400中的毛刷辊402正转，毛刷401对植株的果实进行采摘，并携带采摘下的果实继续正转，毛刷401转入与之配合的梳理槽303处，梳理槽303将毛刷401上携带的果实剥下，留在弧形收集槽里，实现收集；同时，丝杠电机103将动力传递给丝杠102，带动丝杠102旋转，滑块组件200的滑动架201就会因丝杠102旋转被丝杠螺母202带动沿提升单元100的导轨101向上移动；在第一马达407和丝杠电机103的同时带动下，采摘单元400不断进行采摘，滑块组件200带动收集单元300和采摘单元400不断沿提升单元100的导轨101向上移动，这样就是实现了对于每棵植株的半圆范围内由底部到顶部的采摘和收集作业；当滑块组件200带动收集单元300和采摘单元400移动到沿提升单元100的顶部时，第一马达407停转，收集单元300的绳索电机305工作，带动收线轮309旋转将绳索310缠绕，绳索310的有效牵引距离缩短，收集单元300绕旋转轴302向水平向倾斜45°的方向进行折叠，收集的果实就会由导出管304导出，另作储存。工作时，采摘单元400若出现故障，及时关闭第一马达407，如有需要，可开启第二马达408使毛刷辊402反转，对装置进行调整。

需要说明的是，目前已有技术中，大多是“一对一”模式针对某种作物的采摘机械，没有适应范围相对更广的技术方案，且对果实损伤大，虽然一定程度上减少了劳动力，但工作效率没有明显提高，没有达到农户的期望。本发明提出了一种果实采摘装置，采用由多个刷毛辊形成的弧形采摘单元400，且刷毛辊上设有刷毛，并与弧形收集槽上设置的梳理槽303相配合，方便剥离果实，适用范围广，可以面向多种作物使用，机械自动化程度高，对果实损伤小，解放劳动力，切实解决目前采摘机械“一对一”的采摘模式，在很大程度上降低了采摘成本，提高了采摘质量，满足农户需求。

综上所述，本发明提供的果实采摘装置，包括提升单元100和采摘单元400；采摘单元400用于将待采摘的果实从植株上摘下，采摘单元400与提升单元100连接，提升单元100用于驱动采摘单元400沿竖直方向移动。实际使用时，采摘单元400处于底部，用于对植株的底部的果实进行采摘，随后，提升单元100驱动采摘单元400沿竖直方向上升，从而使采摘单元400由植株的底部向顶部逐渐完成对果实的采摘，相比于现有技术，本发明提供的果实采摘装置，采摘效率高，节省人力，能够尽快将成熟的果实采摘，保证果实的新鲜度。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。