具体实施方式

本发明以下提供的车辆自动标定机制可以精确覆盖所有标定点，相比传统的人工标定，不会因个人技巧或经验差距造成标定上的差异。根据本发明的标定机制的原理能够自动将空间划分为迎宾解闭锁区域、普通解闭锁区域和启动区域，并且划分精度较高。

根据本发明的一方面，提供一种自动标定装置。如图1所示，自动标定装置10包括通信单元101、定位单元102、计算单元103、驱动单元104以及信标单元105。其中，通信单元101被配置成接收目标位置。通信单元101的作用在于使得自动标定装置10具备信息收发的能力，由于自动标定装置10的标定过程中要不断移动位置，因而一般而言通信单元101可以为无线通信方式。当然，在不影响自动标定装置10移动的前提下，通信单元101也可以以有线通信方式工作，本发明不在此设限。

在一些示例中，通信单元101接收到的目标位置可以仅包括一个具体位置，此时为实现标定工作，通信单元101需要多次接收目标位置。在一些示例中，通信单元101接收到的目标位置可以由多个位置构成，自动标定装置10按照一定逻辑顺序遍历这些位置即可完成标定工作。若通信单元101接收到的目标位置由多个位置构成，则也可以视作接收到了一个标定案例或者完整的标定任务。相比于传统的手动标定，自动标定装置10可以测试更多的位置，同时效率也大为提升。在一些示例中，目标位置也不局限于二维/三维空间坐标，也可以根据需要包括角度信息。

自动标定装置10的定位单元102被配置成确定自动标定装置10的当前位置。这里所说的当前位置是指测量时刻的位置信息，并且位置信息也不局限于二维/三维空间坐标，也可以根据需要包括角度信息（例如，自动标定装置10相对于初始状态的旋转形态）。

在本发明的一些实施例中，定位单元102可以为陀螺仪、光学定位装置、声学定位装置、电磁波定位装置或者其组合。其中，光学定位装置可以包括一个或者数个摄像头，例如，可以利用摄像头捕捉物体的位置并且根据位置的变化来定位自动标定装置10。类似地，声学定位装置利用声波测量相对距离进行定位，电磁波定位装置利用电磁波测量相对距离进行定位。

自动标定装置10的计算单元103被配置成根据目标位置、当前位置形成驱动信号。本发明的示例中的驱动信号用于使得动力装置形成从当前位置到目标位置的移动路径。值得说明的是，以上诸如通信单元101、计算单元103等可以是集成在同一块通用开发模块上，例如，可以为树莓派等小型开发板。相比于传统的标定方案，本申请的自动标定装置10对算力的要求大大降低，软硬件开发难度明显降低。

自动标定装置10的驱动单元104被配置成根据驱动信号将装置移动到目标位置。驱动信号可以包括向诸如各个电机的驱动器发送的控制指令，因而根据驱动信号将引起诸如电机之类的动力装置将自动标定装置10从当前位置迁移到目标位置。

在本发明的一些实施例中，驱动单元104包括驱动电机和撑杆。其中，驱动电机被配置成在标定平面上移动，撑杆被配置成在标定垂向上移动、沿设定角度进动。在本发明的一些实施例中，驱动单元104还包括万向轮组，其配置成耦合到驱动电机。

如图6所示，自动标定装置60为小车样式，出于清晰示意原理的考虑，自动标定装置60的一些部件被省略。参见图6，自动标定装置60包括耦合到驱动电机（未示出）的车轮601、602、603和604，如图所示，车轮601、602、603和604通过其胎面的组合方式构成了万向轮组。下文将详细描述的信标单元606被置于撑杆605的一端。在一些示例中，每个车轮都具有一个配套的驱动电机，在驱动电机的驱动下，自动标定装置10可以在二维的标定平面上移动。本发明的示例中的标定平面是指标定作业可能运动到的位置在水平面的投影。

撑杆605包括与标定平面垂直的部分以及与标定平面平行的部分，其中，垂直的部分可以引起信标单元606在标定垂向（即，与标定平面垂直的方向）上移动，水平部分可以引起信标单元606沿着设定角度进动（即，沿着设定角度前进或者后退）。需要说明的是，水平部分相对诸如图6所示的自动标定装置60的轴向（例如，矩形小车的长对称轴）可以形成变化的角度，这个角度可以视为前文中记载的“设定角度”。

通过以上方式配置的自动标定装置10/自动标定装置60（具体而言，信标单元105）可以实现现有方案中无法实现的特殊轨迹，例如，原地旋转、纵向旋转、曲线折回、八字形往复等。

自动标定装置10的信标单元105被配置成广播用于标定的信标信号，例如，信标单元105可以至少在目标位置广播信标信号。在一个实施例中，驱动单元104在将信标单元105驱动到目标位置后可以向信标单元105发送到达通知，信标单元105继而可以根据该通知在目标位置广播信标信号。在其他示例中，信标单元105还可以是在当前位置到目标位置的过程中的任意位置（包括当前位置、目标位置）都广播信标信号。例如，此处的信标单元105可以是发射信标信号的汽车钥匙或者手机等，信标信号为其工作时发出的PEPS工作信号。一般而言，信标信号具有固定的电平特性。在本发明的一些实施例中，信标信号可以为蓝牙信号、超宽带信号、射频信号等，本发明的示例中的自动标定装置10可以实现对支持这些信号类型的车辆进行标定。

在本发明的一些实施例中，自动标定装置10的通信单元101还配置成在自动标定装置10到达目标位置后发送采集指令，采集指令包括关于当前位置的位置与角度信息以及请求采集信号的指示。采集指令将可以被下文描述的自动标定设备所接收。

在本发明的一些实施例中，自动标定装置10的通信单元101还配置成在发送采集指令达预设时间后发送结束指令，结束指令包括请求结束采集信号的指示。其中预设时间可以为预设的信号采集时长，结束指令将可以被下文描述的自动标定设备所接收。

根据本发明的另一方面，提供一种自动标定设备。自动标定设备设置在车辆的要进行标定的位置上（因而在本申请中有时也称为车辆端），这些位置在完成标定后将安装车载PEPS信号捕捉单元。如图2所示，自动标定设备20包括通信单元201、标定单元202以及生成单元203。其中，通信单元201被配置成接收来自请求端（例如，图1中示出的自动标定装置10）的采集指令、结束指令以及向服务端（例如，图3中示出的自动标定服务器30）发送标定信息。从请求端接收到的采集指令包括关于请求端的当前实时位置的位置与角度信息和请求采集信号的指示，自动标定设备20将据此开展标定工作。结束指令包括请求结束采集信号的指示，自动标定设备20将据此暂停标定工作。

自动标定设备20的标定单元202被配置成接收来自请求端的信标信号并进行度量以生成度量值。例如，图1中的自动标定装置10的信标单元105被配置成广播用于标定的信标信号，自动标定设备20的标定单元202可以接收此信标信号并对其进行度量。根据信标信号的不同，度量值的类型也可不同。在本发明的一些实施例中，信标信号可以为蓝牙信号、超宽带信号，相应地，度量值为蓝牙信号的信号强度指示、超宽带信号距离值。

自动标定设备20的生成单元203被配置成在收到结束指令后基于度量值、采集指令中的位置与角度信息生成标定信息，标定信息中包括了两者的映射关系。在本发明的一些示例中，生成单元203也可以为标定信息打上时间标签以便于后续处理。

根据本发明的另一方面，提供一种自动标定服务器。如图3所示，自动标定服务器30包括存储单元301和通信单元302。存储单元301被配置成存储标定案例以及关于标定案例的标定信息，标定案例包括目标位置。标定案例可以与车型关联，还可以与车型的不同内外饰关联，标定案例包括了用于指示诸如图1中的自动标定装置10执行标定的各个位置的信息。存储单元301也用于存储关于标定案例的标定信息，由此，整个标定的维护工作转移到了服务器侧，车辆端和请求端的算力需求将大大降低。由于自动标定服务器30可以服务不止一种车型，因而总体成本也会降低，车辆端无需额外的工位机、低频触发器等设备。

自动标定服务器30的通信单元302被配置成提取标定案例，并且向请求端（例如，图1中的自动标定装置10）发送关于标定案例的目标位置。标定案例中的目标位置处的标定可以按照图1及其对应的示例展开。此外，通信单元302还配置成接收来自车辆端（例如，图2中所示的自动标定设备20）的标定信息。标定信息的生成可以按照图2及其对应的示例展开，标定信息包括请求端的位置与角度信息、用于标定的信标信号的度量值。由此可以便于回溯历史数据，并且可以对标定数据进行仿真测试，大幅提高标定效率。

在本发明的一些实施例中，自动标定服务器30还包括更新单元（未示出），更新单元可以对存储单元301存储的标定案例进行更新维护。例如，更新单元删除、增加、修改某个或者某些标定位置，使得标定的结果更能反映实际使用情况。即使在标定出现问题的情况下，也可以通过更新单元远程修改路径、调整数据搜集流程。同时，也便于打造跨项目、跨车型的标定数据库，有利于后续的升级优化。

图5示出了根据本发明的示例的自动标定系统50，自动标定系统50包括图1中的自动标定装置10、图2中的自动标定设备20以及图3中的自动标定服务器30，其中，自动标定系统50的各个部分都能与其他部分进行通信。尽管图上为每个部分都示出了双向通信路径，当时在一些示例中单向通信路径已经可以实现本发明的目的。

图4示出了根据本发明的一个实施例的自动标定方法。出于清晰说明本发明原理的考虑，图4中将分属不同实体（请求端、车辆端、服务端）的自动标定方法进行了集中说明，但是本领域技术人员在阅读本申请后将明白，分属不同实体的自动标定方法是可以独立执行的。

根据本发明的另一方面，提供一种利用标定装置（请求端）进行自动标定方法。如图4所示，自动标定方法包括如下步骤。在步骤S401中接收来自服务端的目标位置并确定标定装置的当前位置，在步骤S402中根据目标位置、当前位置形成驱动信号，在步骤S403中根据驱动信号将标定装置移动到目标位置，在步骤S405中广播用于标定的信标信号。

自动标定方法在步骤S401中接收来自服务端的目标位置（通过步骤S421生成，途中带箭头虚线表示来源，下同）并确定标定装置的当前位置。在一些示例中，标定装置接收到的目标位置可以仅包括一个具体位置，此时为实现标定工作，标定装置需要多次重复该步骤接收目标位置。在一些示例中，标定装置接收到的目标位置可以由多个位置构成，标定装置按照一定逻辑顺序遍历这些位置即可完成标定工作。若标定装置接收到的目标位置由多个位置构成，则也可以视作接收到了一个标定案例或者完整的标定任务。相比于传统的手动标定，标定装置可以测试更多的位置，同时效率也大为提升。在一些示例中，目标位置也不局限于二维/三维空间坐标，也可以根据需要包括角度信息。

在步骤S401中确定的当前位置是指测量时刻的位置信息，并且位置信息也不局限于二维/三维空间坐标，也可以根据需要包括角度信息（例如，标定装置相对于初始状态的旋转形态）。

自动标定方法在步骤S402中根据目标位置、当前位置形成驱动信号。本发明的示例中的驱动信号用于使得动力装置形成从当前位置到目标位置的移动路径。相比于传统的标定方案，本申请的标定装置对算力的要求大大降低，软硬件开发难度明显降低。

自动标定方法在步骤S403中根据驱动信号将标定装置移动到目标位置。驱动信号可以包括向诸如各个电机的驱动器发送的控制指令，因而根据驱动信号将引起诸如电机之类的动力装置将标定装置从当前位置迁移到目标位置。

在本发明的一些实施例中，步骤S403中移动到目标位置包括：在标定平面上移动、在标定垂向上移动、沿设定角度进动。由此，本申请一些示例中的自动标定方法可以实现现有方案中无法实现的特殊轨迹，例如，原地旋转、纵向旋转、曲线折回、八字形往复等。

自动标定方法在步骤S405中广播用于标定的信标信号，例如，在步骤S405中可以至少在目标位置广播信标信号。在步骤S403中将诸如信标单元驱动到目标位置后可以向信标单元发送到达通知，信标单元继而可以根据该通知在目标位置广播信标信号。在其他示例中，在步骤S405中还可以是在当前位置到目标位置的过程中的任意位置（包括当前位置、目标位置）都广播信标信号。例如，可以利用汽车钥匙或者手机等实际PEPS部件发射信标信号，信标信号为其工作时发出的PEPS工作信号。一般而言，信标信号具有固定的电平特性。在本发明的一些实施例中，信标信号可以为蓝牙信号、超宽带信号、射频信号等，本发明的示例中的标定装置可以实现对支持这些信号类型的车辆进行标定。

在本发明的一些实施例中，自动标定方法还包括步骤S404（图中虚线框）：在标定装置到达目标位置后发送采集指令，采集指令包括关于当前位置的位置与角度信息以及请求采集信号的指示，并且可以在图中示出的步骤S411中被接收。

在本发明的一些实施例中，自动标定方法还包括步骤S406图中虚线框）：在发送采集指令达预设时间后发送结束指令，结束指令包括请求结束采集信号的指示。其中预设时间可以为预设的信号采集时长，并且结束指令可以在图中示出的步骤S413中被接收。

根据本发明的另一方面，提供一种自动标定方法。如图4所示，自动标定方法包括如下步骤。在步骤S411中接收来自请求端的采集指令，采集指令包括关于请求端当前位置的位置与角度信息和请求采集信号的指示，诸如自动标定设备等将据此开展标定工作。在步骤S412中接收来自请求端的信标信号并进行度量以生成度量值。在步骤S413中接收来自请求端的结束指令，结束指令包括请求结束采集信号的指示，诸如自动标定设备等将据此暂停标定工作。在步骤S414中基于度量值、采集指令中的位置与角度信息生成标定信息。在步骤S415中向服务端发送标定信息（将在步骤S422中被接收）。

自动标定方法在步骤S412中接收来自请求端的信标信号并进行度量以生成度量值。根据信标信号的不同，度量值的类型可以不同。在本发明的一些实施例中，信标信号可以为蓝牙信号、超宽带信号，相应地，度量值为蓝牙信号的信号强度指示、超宽带信号距离值。

自动标定方法在步骤S414中基于度量值、采集指令中的位置与角度信息生成标定信息，标定信息中包括了两者的映射关系。在本发明的一些示例中，在步骤S414中还可以为标定信息打上时间标签以便于后续处理。

根据本发明的另一方面，提供一种自动标定方法。如图4所示，自动标定方法包括如下步骤。其中，在步骤S421中提取标定案例，并且向请求端发送关于标定案例的目标位置。标定案例可以与车型关联，还可以与车型的不同内外饰关联，标定案例包括了用于指示诸如图1中的自动标定装置10执行标定的各个位置的信息。由此，整个标定的维护工作转移到了服务端，车辆端和请求端的算力需求将大大降低。由于服务端可以服务不止一种车型，因而总体成本也会降低，车辆端无需额外的工位机、低频触发器等设备。

自动标定方法在步骤S422中从车辆端接收关于标定案例的标定信息，其中，标定信息包括请求端的位置与角度信息、用于标定的信标信号的度量值。由此可以便于回溯历史数据，并且可以对标定数据进行仿真测试，大幅提高标定效率。

在本发明的一些实施例中，自动标定方法还包括：对标定案例进行更新维护。例如，在该步骤中可以更新单元删除、增加、修改某个或者某些标定位置，使得标定的结果更能反映实际使用情况。即使在标定出现问题的情况下，也可以远程修改路径、调整数据搜集流程。同时，也便于打造跨项目、跨车型的标定数据库，有利于后续的升级优化。

根据本发明的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当所述指令由处理器执行时，使得处理器执行如上文所述的任意一种方法。本发明中所称的计算机可读介质包括各种类型的计算机存储介质，可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。举例而言，计算机可读介质可以包括RAM、ROM、EPROM、E²PROM、寄存器、硬盘、可移动盘、CD-ROM或其他光盘存储器、磁盘存储器或其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码单元并能够由通用或特定用途计算机、或者通用或特定用途处理器进行存取的任何其他临时性或者非临时性介质。如本文所使用的，盘（disk）和碟（disc）包括紧致碟（CD）、激光碟、光碟、数字多用途光碟（DVD）、软盘和蓝光碟，其中盘通常磁性地复制数据，而碟则用激光来光学地复制数据。上述的组合也应当包括在计算机可读介质的保护范围之内。示例性存储介质耦合到处理器以使得该处理器能从/向该存储介质读写信息。在替换方案中，存储介质可以被整合到处理器。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替换方案中，处理器和存储介质可作为分立组件驻留在用户终端中。

以上例子主要说明了本发明自动标定装置、设备和服务器以及自动标定方法、存储介质。尽管只对其中一些本发明的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。