本发明提供一种四轮驱动车辆,该四轮驱动车辆能在进行自动起动控制时抑制或防止由于驱动系统的振动变大而导致的NV的恶化。基于后轮侧分配率(Xr)来相对于规定起动时发动机转速(Nestf)变更起动时目标发动机转速(Nesttgt),起动时目标发动机转速(Nesttgt)被设定为与驱动系统的共振转速(Nx)分离的转速,因此能在进行自动起动控制(CTst)时抑制或避免因发动机的转矩变动导致的驱动系统的共振的产生。

本发明涉及车辆驱动轴间输出力矩调整方法及其系统、控制设备,所述方法包括：周期性地根据车辆的车速和纵向加速度获得车辆的驾驶风格,所述驾驶风格采用数值表示；周期性地根据预设车辆模型、车辆启用四驱驱动控制时前轴轮胎纵向力和后轴轮胎纵向力关系计算车辆当前周期的前、后轴轮胎力,并根据所述前、后轴轮胎力确定的前、后轴轮胎力的安全边界；根据当前周期的驾驶风格确定对应的安全边界阈值,并将当前周期的前、后轴轮胎安全边界分别与所述安全边界阈值进行比较,并根据比较结果确定是否启用四驱控制系统进行驱动控制,以对驱动轴间输出力矩调整。实施本发明,能够实现根据驾驶员的驾驶风格对驱动轴间输出力矩进行调整。

本发明公开了一种机械弹性电动轮车辆纵横向协同控制方法,通过采集驾驶员的方向盘转角和油门/制动踏板信息,规划出便于驾驶员操纵的期望动力学响应；基于李雅普诺夫方法利用积分滑模算法计算机械弹性电动轮车辆纵向运动、侧向运动和横摆运动的控制律,克服了车辆纵横向运动中的强耦合、参数不确定性等问题；考虑电动轮滑移能量根据车辆行驶状态利用轮胎力分配规则,为每个轮胎动态规划最优纵向力和最优横向力；驱动各机械弹性电动轮和主动前轮转向子系统,将理论最优轮胎力进行实现。