根据本发明的实施方式的用于确定交通工具传感器的校正信息的方法包括以下步骤：基于由交通工具的摄像装置拍摄的摄像装置图像与精确地图的地标之间的匹配信息来获取交通工具的估计位置信息；以及确定用于交通工具的车轮速度传感器的比例因子,该比例因子被限定为基于所获取的估计交通工具位置信息而获取的估计行驶距离与由车轮速度传感器检测到的交通工具的行驶距离之间的比率。

本发明公开了一种车辆磁钉循迹运行的轨迹偏离防护方法,构建磁钉为主、融合导航的车辆自动驾驶系统：所述车辆自动驾驶系统包括车辆、磁钉轨道和沿磁钉轨道设置的车道线,所述车辆上装载有控制器以及与其相连的车载传感器和执行机构；所述车载传感器包括车速传感器、惯性导航模块、前磁传感器和后磁传感器,所述执行机构包括动力系统、制动系统和转向系统；基于磁钉导航的车辆自动驾驶系统,通过实时监控车辆运行轨迹和姿态,实现对车辆运行轨迹的约束。本发明的车辆磁钉循迹运行的轨迹偏离防护方法,实时监视车辆在轨姿态,在有偏离轨道风险的情况下,通过告警、降速等方式有效保证车辆的安全运行,可以降低车辆沿磁钉循迹发生脱轨的危害性。

本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。该车辆控制方法,包括：获取本车的前方车道线信息和前方高质量防护栏信息；根据所述前方车道线信息和/或所述前方高质量防护栏信息计算所述本车的横向位移偏差；其中,所述横向位移偏差为所述本车的当前位置与所述本车的预瞄位置之间的横向距离；根据所述横向位移偏差控制所述本车行驶。本发明实施例的技术方案能够根据多维度影响因素计算车辆的横向位移偏差,使横向位移偏差更准确、更精准,从而提升车辆控制的准确率,进而提高车辆控制的控制效果。