本发明公开了一种基于自动驾驶的路径轨迹规划方法、装置及终端,所述的方法包括：获取当前时刻车辆的第一路径规划轨迹、与第一路径规划轨迹对应的第一轨迹方程、前一时刻车辆的第二路径规划轨迹和与第二路径规划轨迹对应的第二轨迹方程,其中,前一时刻为当前时刻之前预设时间段的时刻,第一路径规划轨迹和第二路径规划轨迹为同一路段上的路径规划轨迹；基于第一轨迹方程、第二轨迹方程和预设的规划规则,计算第一路径规划轨迹和第二路径规划轨迹的轨迹差值；判断轨迹差值是否不大于预设阈值；若是,则将第一路径规划轨迹和第二路径规划轨迹进行融合,得到目标路径规划轨迹,以控制车辆按照目标路径规划轨迹行驶。

一种车辆安全系统,包括用于帮助保护车辆乘员的可致动约束装置,以及用于响应于车辆侧翻事件而控制该可致动约束装置的致动的控制器。该控制器被配置成执行包括至少一个分类度量的判别算法,该至少一个分类度量利用车辆俯仰率(P-RATE)和车辆侧倾加速度(D-RATE)中的至少一者来对坡道侧翻事件和土地侧翻事件中的至少一个事件与路堤侧翻事件加以判别。该判别算法将该车辆侧翻事件的分类确定为坡道侧翻事件、土地侧翻事件以及路堤侧翻事件中的一个事件。该控制器还被配置成选择用于应用该可致动约束装置的应用阈值。该应用阈值与该车辆侧翻事件的分类相对应。

本发明公开了一种机械弹性电动轮车辆纵横向协同控制方法,通过采集驾驶员的方向盘转角和油门/制动踏板信息,规划出便于驾驶员操纵的期望动力学响应；基于李雅普诺夫方法利用积分滑模算法计算机械弹性电动轮车辆纵向运动、侧向运动和横摆运动的控制律,克服了车辆纵横向运动中的强耦合、参数不确定性等问题；考虑电动轮滑移能量根据车辆行驶状态利用轮胎力分配规则,为每个轮胎动态规划最优纵向力和最优横向力；驱动各机械弹性电动轮和主动前轮转向子系统,将理论最优轮胎力进行实现。

本发明提供一种半挂汽车横摆稳定性控制方法,通过各传感器收集的信号作为系统输入,利用侧向加速度对路面附着系数进行估算,再利用侧向加速度、方向盘转向角、车轮轮速以及所估算的路面附着系数计算出理想的横摆角速度,将横摆角速度传感器测得的实际车辆横摆角速度和理想横摆角速度的差值,与预设门限值作比较,从而作为横摆稳定性控制的依据,能够适应不同路面,使控制系统的控制指令更准确,稳定性控制效果更好。通过减小发动机输出扭矩,结合不同工况下的横摆稳定性控制干预方案实施主动制动联合干预,实现对半挂汽车横摆稳定性的精确控制。