本发明公开了一种适用于拥堵跟车工况的自动驾驶纵向运动控制方法,本发明的设计构思在于,根据在车辆行驶过程中实时检测的当前道路环境,区分出上下坡路面,并针对不同的路面类型分别按照加速及减速需求,提出具有针对性的信号交互及车速控制策略,从而获得车辆实际正向加速度或实际负向加速度,并将上述实际正向加速度或实际负向加速度作为控制目标进行自动驾驶车辆的纵向运动控制。本发明提出了具有工况区分且按实际加减速需求的纵向控制方案,能够满足坡度道路环境下的车辆拥堵跟车控制,因而也可以满足其他常规路况下的纵向运动控制,极大改善了自动驾驶车辆的操控、乘坐舒适性能。

本发明公开了一种基于泊车控制点的无人驾驶矿车泊车控制方法,具体步骤包括获取矿山的道路信息及挖机的定位信息；根据挖机定位信息确定矿车的转弯控制点和挖机主干道的最近点；利用得到的挖机主干道的最近点确定矿车的交接点和回程交接点；同时根据转弯控制点和矿车交接点确定矿车的倒车控制点。本发明通过获取矿山的道路信息及挖机的定位点信息,在矿车泊车路径过程中选取不同的作用的控制点来准确引导矿车,从而控制矿车在泊车时能够更加精准的停在装料点,解决了因挖矿点逐渐远离主干道导致的倒车距离增加,无法保证倒车过程中遇到障碍物泊车失败的问题,提高泊车的成功率和整体泊车效率。

本发明提供一种驾驶场景仿真优化方法、系统、电子设备及存储介质,该方法包括：当自车车载传感器检测到侧方来车时,获取他车的相对距离和他车速度；根据自车当前速度、预定行驶时间、他车的相对距离和他车的速度推算他车的初始位置；基于他车初始位置,仿真模拟他车相对于自车的行驶过程。从而可以避免场景仿真模拟中他车闪现的问题,提升仿真效果,保障仿真场景的真实性。

本发明涉及机器人控制技术领域,具体公开了一种矿用救援跟随机器人跟随速度控制方法。包括距离检测步骤、距离分段步骤和距离设置步骤。通过设置在机器人上的距离检测器和被跟随人员佩带的移动标签,实时检测机器人与被跟随人员之间的距离,设置最大跟随距离和最小跟随距离,将机器人与被跟随人员之间的距离等分为若干子距离区间段段,每个子距离区间段对应一个相同的速度,根据检测到的距离所处的子距离区间段,设置机器人的移动速度,使机器人在跟随过程中阶梯式地控制速度变化,不会出现卡顿或猛冲的现象。

本公开提供“用于车辆速度计校准的系统和方法”。提供了用于更新车辆中的相关车辆参数以便提高车辆速度确定的准确性的方法和系统。在一个示例中,一种方法包括：在第一参考点与第二参考点之间,对纵向加速度传感器的信号进行积分以获得第一车辆速度并从车轮转速传感器获得第二车辆速度；以及根据和第一车辆速度相关联的斜率与和第二车辆速度相关联的另一斜率之间的差值来更新相关车辆参数。通过这种方式,可以提高经由一个或多个车轮转速传感器进行的车辆速度确定的准确性。

本公开提供“用于车辆速度计校准的系统和方法”。提供了用于更新车辆中的相关车辆参数以便提高车辆速度确定的准确性的方法和系统。在一个示例中,一种方法包括：在第一参考点与第二参考点之间,对纵向加速度传感器的信号进行积分以获得第一车辆速度并从车轮转速传感器获得第二车辆速度；以及根据和第一车辆速度相关联的斜率与和第二车辆速度相关联的另一斜率之间的差值来更新相关车辆参数。通过这种方式,可以提高经由一个或多个车轮转速传感器进行的车辆速度确定的准确性。

本公开提供“基于所识别的道路不平整处调整操作参数”。提供了用于改善车辆速度测量值的方法和系统。车辆可检测道路不平整处对其前轮和后轮的撞击,并且可基于其轴距和所述两次撞击之间经过的时间来计算瞬时车辆速度。然后,可使用该瞬时车辆速度来计算一个或多个校正因素,所述校正因素可用于校正常规获取的车辆速度测量值、此类测量值所依据的所述车辆的操作参数(诸如车轮大小或主减速比)或两者。

本发明公开了一种工业车辆倒车主动防撞控制系统及其控制方法,控制系统包括：主控制器；用以测量车辆当前车速的车载传感器；用以测量车辆与障碍物的相对距离和相对速度的探测器组件；用以发出警报的报警器；发动机控制器；用以控制车辆刹车的电比例刹车系统。倒车时,主控制器根据车载传感器和探测器组件采集的数据计算车辆制动所需距离,并根据车辆制动所需距离计算制动余量距离、限速起始距离、刹车起始距离、中间刹车距离和终端刹车距离,通过建立动态数学模型,以实现根据动态数学模型控制报警器、发动机控制器和电比例刹车系统工作,从而可以在倒车时自动采取防撞措施,进而可以提高低速车辆制动的安全性和可靠性。

本发明涉及一种电动汽车基于路面识别的最高车速控制方法。属于电动汽车行车控制技术领域。方法包括以下步骤：步骤1车速与轮速计算：对接收CAN网络的ABS车速信号和轮速信号,分别进行滤波,滤波后的车速为v-(1),滤波后的驱动轮轮速为v-(2),滤波后的从动轮轮速为v-(3)；步骤2滑移率计算；步骤3路面附着系数计算；步骤4最高车速限制扭矩计算：根据滑移率和路面附着系数峰值识别对应的路面,选取矩阵中预设的最高目标车速为当前车辆允许的实时最高车速；步骤5最高车速控制。本发明可以识别不同的行驶路面,根据不同的行驶路面实时修正车辆的最高车速,使汽车在不同路面上能以安全行驶的最高车速范围内进行行驶,提升电动汽车的行驶安全性。

本发明涉及一种电动汽车基于路面识别的最高车速控制方法。属于电动汽车行车控制技术领域。方法包括以下步骤：步骤1车速与轮速计算：对接收CAN网络的ABS车速信号和轮速信号,分别进行滤波,滤波后的车速为v-(1),滤波后的驱动轮轮速为v-(2),滤波后的从动轮轮速为v-(3)；步骤2滑移率计算；步骤3路面附着系数计算；步骤4最高车速限制扭矩计算：根据滑移率和路面附着系数峰值识别对应的路面,选取矩阵中预设的最高目标车速为当前车辆允许的实时最高车速；步骤5最高车速控制。本发明可以识别不同的行驶路面,根据不同的行驶路面实时修正车辆的最高车速,使汽车在不同路面上能以安全行驶的最高车速范围内进行行驶,提升电动汽车的行驶安全性。